CN104385041B - 一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明所述的一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法步骤包括：（1）采集上道程序完成信号，接料气缸上移接收上道加工工件后下移；（2）搬运装置上升到接料气缸位置进行推料，并判断是否把接收的加工工件推到装夹位置，若没有推到则装夹位置则继续向前移动，直到推到装夹位置；（3）若搬运装置将加工工件推到装夹位置，则装夹装置根据工件位置，自动调整搬运装置上的液压夹钳位置，并将信号反馈给液压夹钳；（4）液压夹钳接收到装夹装置反馈的信号后，对工件进行夹持搬运到下道设备；（5）工件被送达到下道设备后，液压夹钳打开，快速移动到待命位置。该方法能够搬送不同规格的加工件，自动调整位置，提高了装夹和位置送达的精确性。
Description
技术领域
本发明涉及电控方法技术领域，具体涉一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法。
背景技术
随着社会的发展和汽车行业的不断发展进步，对汽车零部件的要求也越来越高，特别是对发动机的要求，生产出来的每道工序中加工时的装夹和整理很关键，而加工件加工中的一些器件由于体积大，重量重，传统的人力难以将其进行搬运和组装，需采用针对该器件进行搬运的机械手进行搬运。而传统的机械手在搬运方法中只能进行器件移动搬运，并不能将搬运的器件按规定的要求规范的放入下一加工设备中进行加工。在搬运过程中不能进行工作的整理、装夹和根据不同规格加工件自动调整位置等，导致不能进行精确的装夹和送达的位置不精确。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，该方法能够搬送不同规格的加工件，自动调整位置，提高了装夹和位置送达的精确性。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，包括如下步骤：
（1）采集上道程序完成信号，接料气缸上移接收上道加工工件后下移；
（2）搬运装置上升到接料气缸位置进行推料，通过位移传感器判断是否把接收的加工工件推到装夹位置，若没有推到则装夹位置则继续向前移动，直到推到装夹位置；
（3）若搬运装置将加工工件推到装夹位置，则装夹装置根据工件位置，自动调整搬运装置上的液压夹钳位置，并将调整好后的信号反馈给液压夹钳；
（4）液压夹钳接收到装夹装置反馈的信号后，对工件进行夹持，并将工件搬运到下道设备进行加工；
（5）工件被送达到下道设备后，液压夹钳打开，快速移动到待命位置。
进一步，所述步骤（2）中，搬运装置将工件推到夹装位置后还包括如下步骤：
（a）根据物料品种的规格不同，搬运装置将物料移动到夹装位置后，通过整理设备将工件物料进行整理；
（b）搬运装置判断物料是否整理合格，若整理合格，若整理合格则进入步骤（3）。
进一步，所述步骤（b）中，物料整理过程包括：整理合格或不合格，搬运装置均会自动发出一个信号，确认是否能继续工作，如出现问题无法继续进行工作，则报警循环停止工作。
本发明的有益效果是：本发明所述的一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，通过可控制硬件系统，实现人机交互控制，能用于复杂的汽车装配工业环境中；在该方法中增加了整理步骤，有利于装置在搬运过程中对物料的夹持更加精准，并且保证了运动的可靠性。双急停功能的设置，进一步增加了机械手的可靠性，确保出线问题时及时停止。本发明能够方便灵活的进行不同模式的控制，让机械手针对不同的工作时间、工作地点或工作阶段进行最合适的工作过程，使得机械手搬运工作及时高效，提高了提高了装夹和位置送达的精确性。
附图说明
图1为本发明的控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
如图1所示，一种用于加工件加工中搬运机械手控制方法的装置，包括整机人机化操作画面操作、移动和自动调整品种规格控制器、搬送移动变频控制、液压夹钳电磁阀和上下移动气缸接收装置、搬运装置和自动调整装置。
一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，包括以下步骤：
（1）采集上道程序完成信号，接料气缸上移接收上道加工工件后下移；
（2）搬运装置上升到接料气缸位置进行推料，通过位移传感器判断是否把接收的加工工件推到装夹位置，若没有推到则装夹位置则继续向前移动，直到推到装夹位置；
（3）若搬运装置将加工工件推到装夹位置，则装夹装置根据工件位置，自动调整搬运装置上的液压夹钳位置，并将调整好后的信号反馈给液压夹钳；
（4）液压夹钳接收到装夹装置反馈的信号后，对工件进行夹持，并将工件搬运到下道设备进行加工；
（5）工件被送达到下道设备后，液压夹钳打开，快速移动到待命位置。
进一步，所述步骤（2）中，搬运装置将工件推到夹装位置后还包括如下步骤：
（a）根据物料品种的规格不同，搬运装置将物料移动到夹装位置后，通过整理设备将工件物料进行整理；
（b）搬运装置判断物料是否整理合格，若整理合格，若整理合格则进入步骤（3）。
进一步，所述步骤（b）中，物料整理过程包括：整理合格或不合格，搬运装置均会自动发出一个信号，确认是否能继续工作，如出现问题无法继续进行工作，则报警循环停止工作。
根据品种的规格不同，装夹装置也使用定位电缸根据设置数据，自动调整到液压夹钳夹的位置，调整好后会反馈一个信号给液压夹钳，夹钳通过液压电磁阀工作下降，垂直于地面，使用变频器调整好速度移动到装夹位置，夹钳装夹夹好，发信号给变频器可以移动，同时再给一个信号给装夹装置上工件电缸，快速下降到夹钳能顺利离开位置，这时液压夹钳向前移动翻转和地面水平。夹钳装夹好，为了节约时间通过变频器快速移动，另一台设备中加工，快到加工位置，进行工进移动，准确到加工位置后，发出一个信号给该设备，让该设备工作，料进入到该设备运转，液压夹钳打开，快速移动到待命位置。
本发明所述的一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，通过可控制硬件系统，实现人机交互控制，能用于复杂的汽车装配工业环境中；在该方法中增加了整理步骤，有利于装置在搬运过程中对物料的夹持更加精准，并且保证了运动的可靠性。双急停功能的设置，进一步增加了机械手的可靠性，确保出线问题时及时停止。本发明能够方便灵活的进行不同模式的控制，让机械手针对不同的工作时间、工作地点或工作阶段进行最合适的工作过程，使得机械手搬运工作及时高效，提高了提高了装夹和位置送达的精确性。
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围之内。
Claims (2)
1.一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）采集上道程序完成信号，接料气缸上移接收上道加工工件后下移；
（2）搬运装置上升到接料气缸位置进行推料，通过位移传感器判断是否把接收的加工工件推到装夹位置，若没有推到则装夹位置则继续向前移动，直到推到装夹位置；
（3）若搬运装置将加工工件推到装夹位置，则装夹装置根据工件位置，自动调整搬运装置上的液压夹钳位置，并将调整好后的信号反馈给液压夹钳；
（4）液压夹钳接收到装夹装置反馈的信号后，对工件进行夹持，并将工件搬运到下道设备进行加工；
（5）工件被送达到下道设备后，液压夹钳打开，快速移动到待命位置；
所述步骤（2）中，搬运装置将工件推到夹装位置后还包括如下步骤：
（a）根据物料品种的规格不同，搬运装置将物料移动到夹装位置后，通过整理设备将工件物料进行整理；
（b）搬运装置判断物料是否整理合格，若整理合格，若整理合格则进入步骤（3）。
2.根据权利要求1所述的一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法，其特征在于，所述步骤（b）中，物料整理过程包括：整理合格或不合格，搬运装置均会自动发出一个信号，确认是否能继续工作，如出现问题无法继续进行工作，则报警循环停止工作。
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