CN104383670A - 一种能自动发射乒乓球的智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种能自动发射乒乓球的智能机器人，包括：送球装置、射球装置、转向装置、运动小车；送球装置包括输送软管，输送软管设有弯折部，在弯折部外侧设有加强头；射球装置包括炮管及电磁弹射器，炮管与输送软管连接，电磁弹射器包括本体、弹射杆，并由单片机及继电器控制，炮管与弹射杆对齐，炮管与本体分别设于连接板上；连接板设于转向装置上，转向装置用于调整炮管的仰角；转向装置设于运动小车上。本发明提供的能自动发射乒乓球的智能机器人主要由一小型的电磁弹射器配合巧妙的机械结构，通过单片机控制继电器的通断从而实现弹射杆的收缩和弹射，整个装置结构巧妙紧凑、负重少、成本低，适合推广到各类小型智能机器人上，通用性强。

Description

一种能自动发射乒乓球的智能机器人

技术领域

本发明涉及一种能自动发射乒乓球的智能机器人。

背景技术

随着科技的发展，智能小型机器人发展迅速，但是具有新颖性功能的不多，不能较好提起青少年的兴趣，所以特设计一款能自动发射乒乓球的智能机器人，希望能够引起青少年学习机器人的兴趣。然而，目前乒乓球发射装置主要运用于体育用品领域，其工作原理是利用转轮摩擦球原理，大多是利用大型步进电机控制的，具有笨重、成本高等缺点，因此不适用于小型的机器人上。

发明内容

为克服市面上成本高、体积大、不灵巧的乒乓球发射装置的缺点，本发明的提供了一种能自动发射乒乓球的智能机器人，为实现上述目的本发明的具体方案如下：

一种能自动发射乒乓球的智能机器人，包括送球装置、射球装置、转向装置、运动小车；

所述送球装置包括输送软管，所述输送软管设有弯折部，在所述弯折部外侧设有加强头；

所述射球装置包括炮管及电磁弹射器，所述炮管与所述输送软管连接，所述电磁弹射器包括本体、弹射杆，并由单片机及继电器控制，所述炮管与所述弹射杆对齐，所述炮管与所述本体分别设于连接板上；

所述连接板设于所述转向装置上，所述转向装置用于调整所述炮管的仰角；

所述转向装置设于所述运动小车上。

优选的，所述加强头为球形，所述输送软管的弯折部位于所述加强头中。

优选的，所述炮管与所述电磁弹射器的本体之间还连接有限位杆。

优选的，还包括挡板，所述挡板与所述电磁弹射器的弹射杆连接；

所述输送软管还设有与所述挡板形状匹配的插槽。

优选的，所述转向装置包括支架、转向舵机、支撑台；

所述转向舵机设于所述支架上，所述支架设于所述运动小车上，所述转向舵机的输出轴与所述支撑台连接，所述支撑台与所述连接板连接。

优选的，所述支架与所述运动小车之间还设有支座。

优选的，所述运动小车还设有夹取装置，所述夹取装置包括固定板、夹取舵机、机械手；

所述机械手包括两个机械臂，两个所述机械臂分别与所述固定板滑动连接，所述夹取舵机也设于所述固定板上，所述夹取舵机的输出轴分别与两个所述机械臂连接。

本发明提供的能自动发射乒乓球的智能机器人主要由一小型的电磁弹射器配合巧妙的机械结构，通过单片机控制继电器的通断从而实现弹射杆的收缩和弹射，整个装置结构巧妙紧凑、负重少、成本低，适合推广到各类小型智能机器人上，通用性强。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

图1为本发明实施例送球装置剖面图；

图2为本发明实施例射球装置装配示意图；

图3为本发明实施例转向装置装配示意图；

图4为本发明实施例支座结构示意图；

图5为本发明实施例夹取装置装配示意图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，在此本发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例

一种能自动发射乒乓球的智能机器人，包括：

送球装置1，如图1所示，所述送球装置1包括输送软管11，所述输送软管11设有一大于90度的弯折部，弯折部用于将下落过程中乒乓球减速并防止乒乓球落下后回弹出输送软管11，在所述弯折部外侧设有加强头12以加强弯折部的强度，本实施例中的加强头12为球形，输送软管11的弯折部位于加强头12中并与加强头12的外壁连接，球形加强头12的外壁一方面支撑弯折部，一方面便于在加强头12上进行拟人化形象设计；

射球装置2，如图2所示，所述射球装置2包括炮管21及电磁弹射器22，所述炮管21为具有三个开口的三通结构，其中位于炮管21顶端的开口用于与所述输送软管11连接；所述电磁弹射器22包括本体221、弹射杆222，电磁弹射器22由单片机及继电器控制，所述炮管21与所述弹射杆222对齐，所述炮管21直接设于连接板23，所述本体221则通过一固定座设于连接板23上，所述连接板23设于所述转向装置上，所述转向装置设于所述运动小车上，转向装置用于调整所述炮管21的仰角，运动小车用于承载送球装置1、射球装置2在规定范围内移动；其中，转向装置、运动小车可以采用现有技术，也可以实用本实施例后续提供的优选方案。

如图2所示，作为上述实施例方案的改进，还包括限位杆24，并在限位杆24上设有水平及垂直方向的滑槽，所述炮管21及所述电磁弹射器22的本体221上分别设有安装孔，所述限位杆24连接于所述炮管21与所述电磁弹射器22的本体221之间，可以通过水平及垂直方向的滑槽调整炮管21与电磁弹射器22的水平高度及同轴度。

同样可参考图2，由于本设计的送球装置1中，乒乓球从送球装置1的输送软管11由往下落入射球装置2的炮管21中，但是在弹射时上边的球会压住即将被弹射的球，从而会干扰弹射的效果，因此作为上述实施例方案的改进，还包括挡板25，所述挡板25的一端与所述电磁弹射器22的弹射杆222的尾端连接，另一端为自由端；所述输送软管11还设有与所述挡板25形状匹配的插槽，当弹射杆222弹射乒乓球时，挡板25的自由端从插槽中伸入输送软管11，将位于输送软管11最下方的乒乓球与炮管21中的乒乓球隔离，达到不干扰乒乓球弹射的目的，并且，为了保证挡板25在乒乓球弹射器进行隔离，该挡板25的自由端位于弹射杆222的前方。

如图3所示，本实施例还提供了转向装置3的优选方案，所述转向装置3包括支架31、转向舵机32、支撑台33；其中支架31包括左右两块支架板311，并在两块支架板311上分别设有安装口，所述转向舵机32通过安装口设于所述支架31上，所述支架31则设于所述运动小车上，所述转向舵机32两侧都设有输出轴，所述输出轴与所述支撑台33连接，所述支撑台33与安装有转向装置3的连接板23连接。

如图4所示，作为上述实施例方案的改进，所述支架31与所述运动小车之间还设有支座34，所述支座34包括复数块并列设置的直角三角形的翅板341，翅板341的两个直角边分别连接于支架31及运动小车，以增加支架31的稳定性，复数块翅板341之间可以连接成一体。

如图5所示，作为上述实施例方案的改进，所述运动小车还设有夹取装置4，所述夹取装置4包括固定板41、夹取舵机42、机械手43；所述机械手43包括两个机械臂431，两个所述机械臂431分别与所述固定板41滑动连接，所述夹取舵机42也设于所述固定板41上，所述夹取舵机42的输出轴分别与两个所述机械臂431连接。

以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本发明实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种能自动发射乒乓球的智能机器人，其特征在于包括：

送球装置、射球装置、转向装置、运动小车；

所述送球装置包括输送软管，所述输送软管设有弯折部，在所述弯折部外侧设有加强头；

所述射球装置包括炮管及电磁弹射器，所述炮管与所述输送软管连接，所述电磁弹射器包括本体、弹射杆，并由单片机及继电器控制，所述炮管与所述弹射杆对齐，所述炮管与所述本体分别设于连接板上；

所述连接板设于所述转向装置上，所述转向装置用于调整所述炮管的仰角；

所述转向装置设于所述运动小车上。

2.如权利要求1所述的能自动发射乒乓球的智能机器人，其特征在于：

所述加强头为球形，所述输送软管的弯折部位于所述加强头中。

3.如权利要求1所述的能自动发射乒乓球的智能机器人，其特征在于：

所述炮管与所述电磁弹射器的本体之间还连接有限位杆。

4.如权利要求1所述的能自动发射乒乓球的智能机器人，其特征在于：

还包括挡板，所述挡板与所述电磁弹射器的弹射杆连接；

所述输送软管还设有与所述挡板形状匹配的插槽。

5.如权利要求1所述的能自动发射乒乓球的智能机器人，其特征在于：

所述转向装置包括支架、转向舵机、支撑台；

所述转向舵机设于所述支架上，所述支架设于所述运动小车上，所述转向舵机的输出轴与所述支撑台连接，所述支撑台与所述连接板连接。

6.如权利要求5所述的能自动发射乒乓球的智能机器人，其特征在于：

所述支架与所述运动小车之间还设有支座。

7.如权利要求1所述的能自动发射乒乓球的智能机器人，其特征在于：

所述运动小车还设有夹取装置，所述夹取装置包括固定板、夹取舵机、机械手；

所述机械手包括两个机械臂，两个所述机械臂分别与所述固定板滑动连接，所述夹取舵机也设于所述固定板上，所述夹取舵机的输出轴分别与两个所述机械臂连接。