CN106949784B - 一种机器人发射装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人发射装置，包括基板以及设于基板上方的进料管，物料通过进料管落入基板处为待击发工位，待击发工位的一侧设有击发气缸，另一侧设有一对可转动的摩擦发射轮，待击发工位的下方设有限位钩，限位钩的中部与基板可转动连接，限位钩的下部与弹性件的一端相连，弹性件的另一端与基板相连。本发明所提供的一种机器人发射装置，较大的球状物料通过限位钩限制在待击发工位，通过击发气缸顶出并后被摩擦发射轮加速射出，其不易误射，准确度高。

Description

一种机器人发射装置
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人发射装置。
背景技术
目前的一些游戏机器人或者竞技机器人，主要停留在小批量、小规模制造的层次，且价格高，受众小，技术门槛较高，只有少数高水平的学校和学生能够接触到这一类机器人。随着电机、控制芯片、电机驱动等各种硬件设备成本的降低，这一类的机器人的接触门槛降低，开始催生出了一些低成本的机器人。
这类机器人往往配备有发射装置，但普遍存在结构简易、可靠性差、制造工艺差、创新性差等问题，较高精度的发射装置主要为仿制枪械，杀伤性大而危险系数高，不适于民用。
发明内容
本发明的目的是解决上述问题，提供一种结构简单、可靠而稳定的机器人发射装置。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种机器人发射装置，包括基板以及设于基板上方的进料管，物料通过进料管落入基板处为待击发工位，待击发工位的一侧设有击发气缸，另一侧设有一对可转动的第一摩擦发射轮，待击发工位的下方设有限位钩，限位钩的中部与基板可转动连接，限位钩的下部与弹性件的一端相连，弹性件的另一端与基板相连。
优选地，所述弹性件为橡皮筋或拉簧，弹性件的一端与基板上的安装座相连，限位钩位于安装座和击发气缸之间。
优选地，所述第一摩擦发射轮背离待击发工位的一侧设有发射筒，发射筒内部设有导向棱。
优选地，所述发射筒下方设有激光器。
优选地，所述击发气缸的可伸缩端上设有击发套。
优选地，发射装置还包括进料仓，进料仓的底部开设有拨弹孔，拨弹孔处设有拨弹轮，拨弹孔与发射管连通，发射管的末端直线段开设有相对的缺口，在每个缺口处设有一个第二摩擦发射轮。
优选地，所述拨弹轮与拨弹电机的转轴相连，拨弹轮的外圆周上开设有弧形缺口。
优选地，所述进料仓上设有仓盖，仓盖与进料仓可转动连接，进料仓的侧面安装有舵机，舵机的转轴与舵臂相连，舵臂安装在仓盖上。
优选地，发射装置安装在二轴云台上，二轴云台包括竖直设置的周向驱动电机，周向驱动电机的转轴与俯仰转轴座相连，俯仰转轴座上设有水平安装的俯仰驱动电机，俯仰驱动电机的转轴与基板的一侧相连，基板相对的另一侧与俯仰转轴座转动连接。
优选地，所述第一摩擦发射轮包括转子电机，转子电机的转轴与钢套相连，钢套的外圆周面上套设有硅胶套。
本发明的有益效果是：本发明所提供的一种机器人发射装置，可以同时发射两种不同大小和材质的球状物料，其中较大的球状物料通过限位钩限制在待击发工位，通过击发气缸及其上相连的击发套顶出并后被摩擦发射轮加速射出，其不易误射，准确度高。较小的球状物料囤积在进料仓内，通过拨弹轮拨入发射管被摩擦发射轮加速射出，可以实现连续的射出。通过两种不同的发射方式结合，可以实现不同大小的球状物料不同方式的发射，简单可靠，适应性好。
附图说明
图1是本发明实施例一中机器人发射装置的立体图。
图2是本发明实施例一中机器人发射装置的侧视图。
图3是本发明实施例一中机器人发射装置的正视图。
图4是是图3的C-C方向剖视图。
图5是本发明发射筒的结构示意图。
图6是本发明进料仓中拨弹轮安装位置示意图。
图7是本发明实施例二中机器人发射装置的立体图。
附图标记说明：701、基板；702、进料管；703、击发气缸；704、第一摩擦发射轮；705、限位钩；706、弹性件；707、安装座；708、发射筒；709、导向棱；710、激光器；711、击发套；712、周向驱动电机；713、俯仰转轴座；714、俯仰驱动电机；715、进料仓；716、仓盖；717、舵机；718、舵臂；719、拨弹轮；720、发射管；721、拨弹电机；722、拨弹孔；723、大弹丸。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明：
实施例一
如图1至图6所示，本实施例提供的一种机器人发射装置，可以同时发射两种不同大小和材质的球状物料，在本实施例中，以大小两种弹丸为例进行说明。
如图4所示，机器人发射装置包括基板701以及设于基板701上方的进料管702，大弹丸723通过进料管702落入基板701进入待击发工位，待击发工位的一侧设有击发气缸703，击发气缸703的可伸缩端上设有击发套711，击发套711与大弹丸723相对。
大弹丸723另一侧设有一对可转动的第一摩擦发射轮704，第一摩擦发射轮704包括转子电机，转子电机的转轴与钢套相连，钢套的外圆周面上套设有硅胶套，在转子电机的驱动下，硅胶套可圆周转动。第一摩擦发射轮704背离待击发工位的一侧设有发射筒708，两个第一摩擦发射轮704相向旋转，且均向着发射筒708快速转动，因此当大弹丸723与第一摩擦发射轮704接触时，便会被两个第一摩擦发射轮704高速带向发射筒708，经过发射筒708射出。为了保证弹丸发射的准确性，在发射筒708下方设有用于瞄准的激光器710。
如图5所示，发射筒708内部设有四条导向棱709，当大弹丸723经过发射筒708射出时，导向棱709与大弹丸723为点接触，对大弹丸723进行限位的同时，其摩擦力很小，可以使大弹丸723保持较高的速度。
为了防止进入待击发工位的弹丸与第一摩擦发射轮704接触误射，待击发工位的下方设有限位钩705，限位钩705的中部与基板701可转动连接，限位钩705的下部与弹性件706的一端相连，弹性件706的另一端与基板701相连。具体的，弹性件706可选用橡皮筋或拉簧。在本实施例中，弹性件706为橡皮筋，橡皮筋的一端与基板701上的安装座707相连，另一端与限位钩705的下部相连，限位钩705位于安装座707和击发套711之间。
橡皮筋始终给限位钩705一个拉力，使限位钩705对大弹丸723施加一个向击发套711的触发力。如图4所示，需要发射弹丸时，击发气缸703的可伸缩端伸出，从而击发套711将大弹丸723推出，限位钩705在推力的作用下逆时针转动，大弹丸723向左运动，与第一摩擦发射轮704接触，最终射出。大弹丸723从待击发工位推出后，限位钩705在弹性件706拉力的作用下复位，将下一个大弹丸抵住。
为了可以同时发射小弹丸，发射装置还包括安装在基板701上的进料仓715，小弹丸在进料仓715内囤积。如图6所示，进料仓715的底部开设有拨弹孔722，拨弹孔722处设有拨弹轮719，拨弹轮719与拨弹电机721的转轴相连从而可以转动，拨弹轮719的外圆周上开设有弧形缺口，弧形缺口的底部弧线半径与拨弹孔722的半径相等。拨弹孔722与发射管720连通，发射管720为折弯结构，发射管720末端为直线段，直线段上开设有左右相对的缺口，在每个缺口处设有一个第二摩擦发射轮，这两个第二摩擦发射轮也相向旋转。
随着拨弹轮719不断转动，进料仓715内囤积的小弹丸被拨进拨弹孔722，沿着发射管720滑行并与左右设置的第二摩擦发射轮接触，从而被发射出去。
如图2所示，进料仓715上设有仓盖716，仓盖716与进料仓715可转动连接，进料仓715的侧面安装有舵机717，舵机717的转轴与舵臂718相连，舵臂718安装在仓盖716上。舵机717转动时，舵臂718带动仓盖716转动抬起，从而将进料仓715上的仓盖716打开，可进行小弹丸的补充。
为了保证发射装置的灵活性，图1和图3所示，将发射装置安装在二轴云台上，二轴云台包括竖直设置的周向驱动电机712，周向驱动电机712的转轴与俯仰转轴座713相连，俯仰转轴座713上设有水平安装的俯仰驱动电机714，俯仰驱动电机714的转轴与基板701的一侧相连，基板701相对的另一侧与俯仰转轴座713转动连接。周向驱动电机712可驱动俯仰转轴座713周向转动，从而使发射装置周向转动，俯仰驱动电机714可以调整发射装置的俯仰角，使得发射装置具有很广的射击范围。
实施例二
如图7所示，本实施例中的机器人发射装置安装在二轴云台上，为了保持发射装置的稳定性，其设计为只发射一种弹丸，因此本实施例中的机器人发射装置与实施例一中的发射装置的区别仅在于将与发射小弹丸相关的各部件省去。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

Claims (1)

1.一种机器人发射装置，其特征在于：包括基板(701)以及设于基板(701)上方的进料管(702)，物料通过进料管(702)落入基板(701)处为待击发工位，待击发工位的一侧设有击发气缸(703)，另一侧设有一对可转动的第一摩擦发射轮(704)，待击发工位的下方设有限位钩(705)，限位钩(705)的中部与基板(701)可转动连接，限位钩(705)的下部与弹性件(706)的一端相连，弹性件(706)的另一端与基板(701)相连；
所述弹性件(706)为橡皮筋或拉簧，弹性件(706)的一端与限位钩(705)的下部相连，另一端与基板(701)上的安装座(707)相连；限位钩(705)位于安装座(707)和击发气缸(703)之间；
所述第一摩擦发射轮(704)背离待击发工位的一侧设有发射筒(708)，发射筒(708)内部设有四条导向棱(709)；
发射装置还包括进料仓(715)，进料仓(715)的底部开设有拨弹孔(722)，拨弹孔(722)处设有拨弹轮(719)，拨弹孔(722)与发射管(720)连通，发射管(720)的末端直线段开设有相对的缺口，在每个缺口处设有一个第二摩擦发射轮；
发射管(720)为折弯结构，发射管(720)末端为直线段；直线段上开设有左右相对的缺口，在每个缺口处设有一个第二摩擦发射轮，这两个第二摩擦发射轮也相向旋转；
所述拨弹轮(719)与拨弹电机(721)的转轴相连，拨弹轮(719)的外圆周上开设有弧形缺口，弧形缺口的底部弧线半径与拨弹孔(722)的半径相等；
所述进料仓(715)上设有仓盖(716)，仓盖(716)与进料仓(715)可转动连接，进料仓(715)的侧面安装有舵机(717)，舵机(717)的转轴与舵臂(718)相连，舵臂(718)安装在仓盖(716)上；舵机(717)转动时，舵臂(718)带动仓盖(716)转动抬起，从而将进料仓(715)上的仓盖(716)打开，可进行小弹丸的补充；
所述击发气缸(703)的可伸缩端上设有击发套(711)；
发射装置安装在二轴云台上，二轴云台包括竖直设置的周向驱动电机(712)，周向驱动电机(712)的转轴与俯仰转轴座(713)相连，俯仰转轴座(713)上设有水平安装的俯仰驱动电机(714)，俯仰驱动电机(714)的转轴与基板(701)的一侧相连，基板(701)相对的另一侧与俯仰转轴座(713)转动连接；
所述发射筒(708)下方设有激光器(710)；
所述第一摩擦发射轮(704)包括转子电机，转子电机的转轴与钢套相连，钢套的外圆周面上套设有硅胶套，在转子电机的驱动下，硅胶套可圆周运动。
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