CN217585507U - 一种发射装置及小型地面机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种发射装置及小型地面机器人，包括储弹装置、送弹装置和弹射装置，弹射装置包括：发射筒、弹性组件、击发组件，弹性组件一端固定在发射筒底部，另一端连接击发组件；击发组件包括：缺齿齿轮，包括一体成型的齿部和缺齿部，缺齿部的半径小于齿部的齿轮基圆半径，击发杆，一端连接弹性组件，另一端在击发时撞击弹丸，击发杆中段设置有齿形件，齿形件与缺齿齿轮的齿部啮合；缺齿齿轮旋转至齿部与齿形件啮合时带动击发杆运动压缩弹性组件，在旋转至缺齿部时击发杆被弹性组件弹出，击发弹丸；反复该过程。本实用新型具有结构简单可靠、性能稳定、应用范围广泛、射速高、模块化程度高、配适程度好的优点。

Description

一种发射装置及小型地面机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种发射装置及小型地面机器人。

背景技术

随着科技发展和智能制造行业催生，近年来世界范围内的地面机器人产业蓬勃发展。目前，功能配备比较齐全，外形形状各具特色的地面无人平台机器人均根据不同环境而特制，大多体积大、重量重，不方便使用者携带，无法在郊区、城市通用，不能满足较为复杂的应用环境。同时地面作战机器人正向着体系化、智能化、模块化和通用化的方向发展，未来战场将形成无人与有人协同作战的新型作战体系，无人作战军团也将成为军事强国之间博弈的重要力量。

但是现有技术中小型地面机器人的发射装置结构复杂，其传动机构过多容易出现损坏、卡壳等性能不够稳定，应用范围过窄问题。现有技术中同样存在一些具有简单结构的发射装置，但这些装置又存在着射速较低、无法高速连发以及威力较小的问题。

除此以外，现有技术中小型地面机器人还存在着只能使用自带的发射装置，无法配适其他的发射装置等配适程度差、模块化程度低的问题。

因此需要一种发射装置及小型地面机器人来解决上述现有技术中发射装置和小型地面机器人存在的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种发射装置及小型地面机器人，具有结构简单可靠、性能稳定、应用范围广泛、射速高、模块化程度高、配适程度好的优点，弥补了现有技术中存在的不足。

一种发射装置，包括储弹装置、送弹装置和弹射装置，所述弹射装置包括：发射筒、弹性组件、击发组件，所述弹性组件一端固定在所述发射筒底部，另一端连接所述击发组件，并为击发组件提供所需的动力；

所述击发组件包括：

缺齿齿轮，其包括一体成型的齿部和缺齿部，所述缺齿部的半径小于齿部的齿轮基圆半径，

击发杆，其一端连接所述弹性组件，另一端在击发时撞击弹丸，所述击发杆中段设置有齿形件，所述齿形件与所述缺齿齿轮的齿部啮合；

通过驱动所述缺齿齿轮旋转，在旋转至齿部与齿形件啮合时带动击发杆运动压缩弹性组件，在旋转至缺齿部时击发杆被弹性组件弹出，击发弹丸；然后反复该过程。

采用这样的结构，使本装置结构简单、可靠性高，性能稳定，不易卡壳；通过改变缺齿齿轮的转速就可以改变本装置的射速，操作简单便于控制。由于结构简单、可靠性高，本装置适用范围广，不易损坏，容易修理；同理，本装置模块化程度高，可以经过简单的连接配适不同的机器人平台。

进一步的，所述齿形件与所述击发杆一体成型，所述齿形件包括沿击发杆长度方向设置在其中段的连续齿，所述连续齿与所述缺齿齿轮的齿部啮合。

优选的，所述齿形件包括：

齿条，其与所述击发杆长度方向平行，所述齿条与所述缺齿齿轮的齿部啮合。

进一步的，所述弹射装置还包括：

导向件，其设置在所述发射筒内，并与发射筒的长度方向平行，所述导向件与所述击发杆活动连接，并将所述击发杆的运动导向为沿发射筒的长度方向。

采用这样的结构，所述导向件保证了弹性组件和击发杆工作时的稳定性。

进一步的，所述弹性组件包括：弹簧。

进一步的，所述储弹装置包括：

储弹部，其用于储存弹丸，

拨弹部，其用于储存待搭设发射的弹丸，所述拨弹部将储弹部的弹丸通过送弹装置输送至发射筒的击发杆前，所述拨弹部与储弹部一体成型构成所述储弹装置的主体；

下弹口，其为开设在拨弹部上靠近所述弹射装置的通孔，所述下弹口的内径大于弹丸的外径。

进一步的，所述送弹装置包括：

拨弹组件，其设置在所述拨弹部内，所述拨弹组件为能够旋转的组件，通过旋转将弹丸拨送至下弹口，

电机，其驱动拨弹组件旋转。

所述拨弹组件包括：

叶片，其为长带状结构，一端套设在所述电机的输出轴上，另一端接近拨弹部内侧面，

通过电机驱动所述叶片旋转，拨动弹丸在拨弹部内旋转，将弹丸拨送至下弹口。

进一步的，所述拨弹组件包括多个所述叶片，这样的结构起到了隔弹和均匀送弹双重作用。

所述电机为直流电机。

通过叶片旋转拨弹的方式，简单地实现了弹丸的输送，并且可以根据弹射装置的射速来调整电机的转速，进而调整送弹的频率。使本实用新型操作简单便于控制。由于结构简单、可靠性高，本装置适用范围广，不易损坏，容易修理；同理，本装置模块化程度高，可以经过简单的连接配适不同的机器人平台。

进一步的，所述送弹装置还包括：

连接三通，其分支端连接下弹口，主管一端连接所述发射筒发射弹丸的一端，所述主管内径等于所述发射筒发射弹丸的一端的内径。

采用这样的结构，通过简单的组装就可以连接所述弹射装置、储弹装置、送弹装置，结构简单不易损坏，可靠性高，便于更换，适用范围广。

另一方面，本实用新型还提供一种小型地面机器人，包括搭载平台和上述的发射装置，所述发射装置安装在所述搭载平台上。

进一步的，小型地面机器人还包括连接装置，所述连接装置包括：

连接板，其上均匀开设有多个安装孔，所述连接板通过不同的安装孔与不同类型的搭载平台连接固定；

连接杆，其一端连接所述连接板，另一端连接所述弹射装置。

采用这样的结构，发射装置通过连接板上不同的安装孔固定，满足不同搭载平台安装距离，提高了不同型号装置之间的配适程度，模块化程度高。

进一步的，所述连接装置还包括：

支架，其包括一体成型的杆部和缺口圆环部，所述支架的杆部插入所述连接杆，所述缺口圆环部固定所述弹射装置的发射筒；

所述支架的杆部沿其长度方向均匀开设有多个高度调节孔，所述连接杆内壁沿其长度方向设置有对应高度调节孔的调整卡；

通过调整不同的高度调节孔与所述调整卡固定，来调整所述支架的高度。

采用这样的结构，通过调整所述支架的高度来调整与支架连接的弹射装置的仰角。

进一步的，所述连接板包括：

多个调整孔，其沿弹射装置的发射方向在连接板上的投影均匀地设置在连接板上；所述连接杆通过卡爪连接固定在调整孔内；

采用这样的结构，可以调节所述连接杆固定在不同的调整孔，以此来调整所述弹射装置的仰角。

通过使用调节所述连接杆固定在不同的调整孔和调整所述支架的高度，能够更好地调节所述弹射装置的仰角，扩大了调整范围，仰角的调整更加精确。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型中的发射装置结构简单、可靠性高，性能稳定，不易卡壳；通过改变缺齿齿轮的转速就可以改变本装置的射速，操作简单便于控制。由于结构简单、可靠性高，本装置适用范围广，不易损坏，容易修理；同理，本装置模块化程度高，可以经过简单的连接配适不同的机器人平台。

本实用新型通过叶片旋转拨弹的方式，简单地实现了弹丸的输送，并且可以根据弹射装置的射速来调整电机的转速，进而调整送弹的频率。使本实用新型操作简单便于控制。由于结构简单、可靠性高，本装置适用范围广，不易损坏，容易修理；同理，本装置模块化程度高，可以经过简单的连接配适不同的机器人平台。

本实用新型可以通过连接装置安装到不同型号的搭载平台上，提高了不同型号装置之间的配适程度，模块化程度高。

本实用新型能够更好地调节所述弹射装置的仰角，扩大了调整范围，仰角的调整更加精确。

附图说明

图1为本实用新型中弹射装置的结构示意图；

图2为本实用新型中储弹装置及送弹装置的结构示意图；

图3为本实用新型中储弹装置及送弹装置的结构示意图的俯视图；

图4为本实用新型中储弹装置及送弹装置与弹射装置的连接结构示意图；

图5为本实用新型中发射装置与连接装置的结构示意图；

图6为本实用新型中发射装置与连接装置的结构示意图的剖视图；

图7为本实用新型中连接板的结构示意图；

附图标记：

1、弹射装置；11、弹簧；12、导向件；13、击发组件；131、缺齿齿轮；132、击发杆；133、齿条；2、储弹装置；21、下弹口；22、储弹部；23、拨弹部；3、送弹装置；31、电机；32、拨弹组件；321、叶片；33、连接三通；4、连接装置；41、连接板；411、调整孔；42、连接杆；43、支架。

具体实施方式

显然，下面所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实用新型提供一种发射装置及小型地面机器人，具有结构简单可靠、性能稳定、应用范围广泛、射速高、模块化程度高、配适程度好的优点，弥补了现有技术中存在的不足。

如图1-图4所示，一种发射装置，包括储弹装置2、送弹装置3和弹射装置1，所述弹射装置1包括：发射筒、弹性组件、击发组件13，所述弹性组件一端固定在所述发射筒底部，另一端连接所述击发组件13，并为击发组件13提供所需的动力；

如图1所示，所述击发组件13包括：

缺齿齿轮131，其包括一体成型的齿部和缺齿部，所述缺齿部的半径小于齿部的齿轮基圆半径，

击发杆132，其一端连接所述弹性组件，另一端在击发时撞击弹丸，所述击发杆132中段设置有齿形件，所述齿形件与所述缺齿齿轮131的齿部啮合；

通过驱动所述缺齿齿轮131旋转，在旋转至齿部与齿形件啮合时带动击发杆132运动压缩弹性组件，在旋转至缺齿部时击发杆132被弹性组件弹出，击发弹丸；如此反复。

采用这样的结构，使本装置结构简单、可靠性高，性能稳定，不易卡壳；通过改变缺齿齿轮131的转速就可以改变本装置的射速，操作简单便于控制。由于结构简单、可靠性高，本装置适用范围广，不易损坏，容易修理；同理，本装置模块化程度高，可以经过简单的连接配适不同的机器人平台。

所述齿形件与所述击发杆132一体成型，所述齿形件包括沿击发杆132长度方向设置在其中段的连续齿，所述连续齿与所述缺齿齿轮131的齿部啮合。

所述齿形件包括：

齿条133，其与所述击发杆132长度方向平行，所述齿条133与所述缺齿齿轮131的齿部啮合。

所述弹射装置1还包括：

导向件12，其设置在所述发射筒内，并与发射筒的长度方向平行，所述导向件12与所述击发杆132活动连接，并将所述击发杆132的运动导向为沿发射筒的长度方向。

采用这样的结构，所述导向件12保证了弹性组件和击发杆132工作时的稳定性。

所述弹性组件包括：弹簧11。

如图2、图3、图4所示，所述储弹装置2包括：

储弹部22，其用于储存弹丸，

拨弹部23，其用于储存待搭设发射的弹丸，所述拨弹部23将储弹部22的弹丸通过送弹装置3输送至发射筒的击发杆132前，所述拨弹部23与储弹部22一体成型构成所述储弹装置2的主体；

下弹口21，其为开设在拨弹部23上靠近所述弹射装置1的通孔，所述下弹口21的内径大于弹丸的外径。

所述送弹装置3包括：

拨弹组件32，其设置在所述拨弹部23内，所述拨弹组件32为能够旋转的组件，通过旋转将弹丸拨送至下弹口21，

电机31，其驱动拨弹组件32旋转。

所述拨弹组件32包括：

叶片321，其为长带状结构，一端套设在所述电机31的输出轴上，另一端接近拨弹部23内侧面，

通过电机31驱动所述叶片321旋转，拨动弹丸在拨弹部23内旋转，将弹丸拨送至下弹口21。

所述拨弹组件32包括多个所述叶片321，这样的结构起到了隔弹和均匀送弹双重作用。

所述电机31为直流电机。

通过叶片321旋转拨弹的方式，简单地实现了弹丸的输送，并且可以根据弹射装置1的射速来调整电机31的转速，进而调整送弹的频率。使本实用新型操作简单便于控制。由于结构简单、可靠性高，本装置适用范围广，不易损坏，容易修理；同理，本装置模块化程度高，可以经过简单的连接配适不同的机器人平台。

所述送弹装置3还包括：

连接三通33，其分支端连接下弹口21，主管一端连接所述发射筒发射弹丸的一端，所述主管内径等于所述发射筒发射弹丸的一端的内径。

采用这样的结构，通过简单的组装就可以连接所述弹射装置1、储弹装置2、送弹装置3，结构简单不易损坏，可靠性高，便于更换，适用范围广。

实施例2

本实施例为一种小型地面机器人，包括搭载平台和实施例1中所述的发射装置，所述发射装置安装在所述搭载平台上。

如图5、图6、图7所示，小型地面机器人还包括连接装置4，所述连接装置4包括：

连接板41，其上均匀开设有多个安装孔，所述连接板41通过不同的安装孔与不同类型的搭载平台连接固定；

连接杆42，其一端连接所述连接板41，另一端连接所述弹射装置1。

采用这样的结构，发射装置通过连接板41上不同的安装孔固定，满足不同搭载平台安装距离，提高了不同型号装置之间的配适程度，模块化程度高。

所述连接装置4还包括：

支架43，其包括一体成型的杆部和缺口圆环部，所述支架43的杆部插入所述连接杆42，所述缺口圆环部固定所述弹射装置1的发射筒；

所述支架43的杆部沿其长度方向均匀开设有多个高度调节孔，所述连接杆42内壁沿其长度方向设置有对应高度调节孔的调整卡；

通过调整不同的高度调节孔与所述调整卡固定，来调整所述支架43的高度。

采用这样的结构，通过调整所述支架43的高度来调整与支架43连接的弹射装置1的仰角。

所述连接板41包括：

多个调整孔411，其沿弹射装置的发射方向在连接板41上的投影均匀地设置在连接板41上；所述连接杆42通过卡爪连接固定在调整孔411内；

采用这样的结构，可以调节所述连接杆42固定在不同的调整孔411，以此来调整所述弹射装置1的仰角。

通过使用调节所述连接杆42固定在不同的调整孔411和调整所述支架43的高度，能够更好地调节所述弹射装置1的仰角，扩大了调整范围，仰角的调整更加精确。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种发射装置，包括储弹装置(2)、送弹装置(3)和弹射装置(1)，所述弹射装置(1)包括：发射筒、弹性组件、击发组件(13)，其特征在于，所述弹性组件一端固定在所述发射筒底部，另一端连接所述击发组件(13)，并为击发组件(13)提供所需的动力；

所述击发组件(13)包括：

缺齿齿轮(131)，其包括一体成型的齿部和缺齿部，所述缺齿部的半径小于齿部的齿轮基圆半径，

击发杆(132)，其一端连接所述弹性组件，另一端在击发时撞击弹丸，所述击发杆(132)中段设置有齿形件，所述齿形件与所述缺齿齿轮(131)的齿部啮合；

通过驱动所述缺齿齿轮(131)旋转，在旋转至齿部与齿形件啮合时带动击发杆(132)运动压缩弹性组件，在旋转至缺齿部时击发杆(132)被弹性组件弹出，击发弹丸，然后反复该过程。

2.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述齿形件与所述击发杆(132)一体成型，所述齿形件包括沿击发杆(132)长度方向设置在其中段的连续齿，所述连续齿与所述缺齿齿轮(131)的齿部啮合。

3.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述齿形件包括：齿条(133)，其与所述击发杆(132)长度方向平行，所述齿条(133)与所述缺齿齿轮(131)的齿部啮合。

4.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述弹射装置(1)还包括：导向件(12)，其设置在所述发射筒内，并与发射筒的长度方向平行，所述导向件(12)与所述击发杆(132)活动连接，并将所述击发杆(132)的运动导向为沿发射筒的长度方向。

5.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述储弹装置(2)包括：

储弹部(22)，其用于储存弹丸，

拨弹部(23)，其用于储存待搭设发射的弹丸，所述拨弹部(23)将储弹部(22)的弹丸通过送弹装置(3)输送至发射筒的击发杆(132)前，所述拨弹部(23)与储弹部(22)一体成型构成所述储弹装置(2)的主体；

下弹口(21)，其为开设在拨弹部(23)上靠近所述弹射装置(1)的通孔，所述下弹口(21)的内径大于弹丸的外径。

6.根据权利要求5所述的发射装置，其特征在于，所述送弹装置(3)包括：

拨弹组件(32)，其设置在所述拨弹部(23)内，所述拨弹组件(32)为能够旋转的组件，通过旋转将弹丸拨送至下弹口(21)，

电机(31)，其驱动拨弹组件(32)旋转；

所述拨弹组件(32)包括：

叶片(321)，其为长带状结构，一端套设在所述电机(31)的输出轴上，另一端接近拨弹部(23)内侧面，

通过电机(31)驱动所述叶片(321)旋转，拨动弹丸在拨弹部(23)内旋转，将弹丸拨送至下弹口(21)。

7.根据权利要求5所述的发射装置，其特征在于，所述送弹装置(3)还包括：连接三通(33)，其分支端连接下弹口(21)，主管一端连接所述发射筒发射弹丸的一端，所述主管内径等于所述发射筒发射弹丸的一端的内径。

8.一种小型地面机器人，其特征在于，包括搭载平台和权利要求1-7任一项所述的发射装置，所述发射装置安装在所述搭载平台上。

9.根据权利要求8所述的小型地面机器人，其特征在于，还包括连接装置(4)，所述连接装置(4)包括：

连接板(41)，其上均匀开设有多个安装孔，所述连接板(41)通过不同的安装孔与不同类型的搭载平台连接固定；

连接杆(42)，其一端连接所述连接板(41)，另一端连接弹射装置(1)；

支架(43)，其包括一体成型的杆部和缺口圆环部，所述支架(43)的杆部插入所述连接杆(42)，所述缺口圆环部固定所述弹射装置(1)的发射筒；

所述支架(43)的杆部沿其长度方向均匀开设有多个高度调节孔，所述连接杆(42)内壁沿其长度方向设置有对应高度调节孔的调整卡；

通过调整不同的高度调节孔与所述调整卡固定，来调整所述支架(43)的高度。

10.根据权利要求9所述的小型地面机器人，其特征在于，所述连接板(41)包括：

多个调整孔(411)，其沿弹射装置的发射方向在连接板(41)上的投影均匀地设置在连接板(41)上；所述连接杆(42)通过卡爪连接固定在调整孔(411)内。

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