JP2022530387A - 移動ロボット - Google Patents

Abstract

移動ロボットである。本発明の移動ロボットは、機体（１）、雲台アセンブリ、射撃装置（３）、及び弾丸供給機構（４）を有し、雲台アセンブリは、機体（１）に設けられ、射撃装置（３）は、雲台アセンブリに設けられ、移動ロボットの弾丸供給機構（４）は、第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態を有する。第１弾丸供給状態において、弾丸供給機構（４）は、機体（１）に取り外し可能に装着され、弾丸供給機構（４）における弾丸は、雲台アセンブリを経由して射撃装置（３）へ届けられる。第２弾丸供給状態において、弾丸供給機構（４）は、射撃装置（３）の端部に取り外し可能に装着され、弾丸供給機構（４）における弾丸は、射撃装置（３）へ直接届けられる。本発明により提供される移動ロボットの組み立ては、容易であり、機動性がよい。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット分野に関し、特に移動ロボットに関する。

科学技術が絶え間なく発展するのに伴い、リモートコントロール、若しくは自動制御方式を採用する各種のロボット、又はその他の自走デバイスはますます広く応用されている。

現在、ロボット競技において、ロボットを採用して競技、射撃や対戦などの操作を行うことがある。具体的には、ロボットは、移動するためのボトムディスク、及びボトムディスクに設けられた射撃装置などの異なる構成部分を有することができる。射撃装置は、異なる方向に照準を合わせ、かつ射撃できる。選手は、ロボットのボトムディスク、射撃装置、及び画像伝送設備、制御素子などの部材の装着、調整、及びソフトウェア構成などの作業を行い、ロボットが一定の競技能力を有するようにする必要がある。一方、選手は、ここからロボットの各種の構造、及び関連する原理や知識を学習することができる。

しかしながら、現在のロボットの構成構造は、複雑であり、かつ機能が単一で、初心者がロボットを装着、調整することは難しい。

本発明は、移動ロボットを提供することで、移動ロボットの組み立て難易度を減らし、移動ロボットの機動性を高めるものである。

本発明は、移動ロボットを提供し、移動ロボットは、機体、雲台アセンブリ、射撃装置、及び弾丸供給機構を有し、雲台アセンブリは、機体に設けられ、射撃装置は、雲台アセンブリに設けられ、移動ロボットの弾丸供給機構は、第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態を有する。第１弾丸供給状態において、弾丸供給機構は、機体に取り外し可能に装着され、弾丸供給機構における弾丸は、雲台アセンブリを経由して射撃装置へ届けられる。第２弾丸供給状態において、弾丸供給機構は、射撃装置の端部に取り外し可能に装着され、弾丸供給機構における弾丸は、射撃装置へ直接届けられる。

本発明により提供される移動ロボットは、主に、機体、雲台アセンブリ、射撃装置、及び弾丸供給機構からなり、雲台アセンブリを機体に設け、射撃装置を雲台アセンブリに設けることにより、雲台アセンブリは、射撃装置の回転を駆動でき、機体は、雲台アセンブリ、及び射撃装置全体の移動を駆動し、ここで、弾丸供給機構は、射撃装置に弾丸を提供するためのものであり、弾丸は、射撃装置を経由して外へ発射される。弾丸供給機構に第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態を持たせることにより、移動ロボットが弾丸を発射する機動性を高めることができ、具体的には、弾丸供給機構を機体に装着し、弾丸供給機構における弾丸を、雲台アセンブリを経由して射撃装置へ届けることで、弾丸供給機構が第１弾丸供給状態を有するようにする。弾丸供給機構を射撃装置の端部に装着することにより、弾丸供給機構における弾丸を射撃装置へ直接届けることで、弾丸供給機構が第２弾丸供給状態を有するようにする。ひいては、実際に必要な弾丸供給状態に基づいて弾丸供給機構の装着位置を機動的に選択することで、移動ロボットの実用性、及び機動性を高めることができる。また、弾丸供給機構を機体、又は射撃装置の端部に取り外し可能に装着することにより、弾丸供給機構の弾丸供給状態を簡単に変更でき、しかも移動ロボットの組み立てがより容易になり、移動ロボットの組み立て難易度を減らし、移動ロボットの操作可能性をより高めることができる。

本発明の実施例、又は従来技術における技術的解決手段をさらにはっきりと説明するために、次に実施例、又は従来技術の説明において使用されることが必要な図面を簡単に説明するが、次の説明における図面は、本発明のいくつかの実施例であり、当業者は、創造的な労働をしない前提で、これらの図面に基づいて、その他の図面をさらに取得できることは自明である。

本発明の実施例により提供される移動ロボットの構造概略図である。 本発明の実施例により提供される他の移動ロボットの構造概略図である。 本発明の実施例により提供される図１の分解図である。 本発明の実施例により提供される図２の分解図である。 本発明の実施例により提供される第１弾丸供給状態での局部構造概略図である。 本発明の実施例により提供される図５の断面図である。 本発明の実施例により提供される図５の他の視角の断面図である。 本発明の実施例により提供される第２弾丸供給状態での局部構造概略図である。 本発明の実施例により提供される図８の断面図である。 本発明の実施例により提供される図８の平面図である。 本発明の実施例により提供されるカーブユニットの構造概略図である。 本発明の実施例により提供される接続ブロックの構造概略図である。 本発明の実施例により提供される第１板状部品の構造概略図である。 本発明の実施例により提供される第２板状部品の構造概略図である。 本発明の実施例により提供される機体の構造概略図である。 本発明の実施例により提供される図１５の分解図である。 本発明の実施例により提供される装甲アセンブリの構造概略図である。

本発明の実施例の目的、技術的解決手段、及び利点をさらに明確にするために、次に、本発明の実施例における図面を踏まえ、本発明の実施例における技術的解決手段をはっきりと、完全に説明するが、説明される実施例は、本発明の一部の実施例であり、すべての実施例でないことは明らかである。本発明の実施例に基づいて、当業者が創造的な労働をしない前提で得られるすべてのその他の実施例はいずれも本発明の保護範囲に属する。

図１は、本発明の実施例により提供される移動ロボットの構造概略図である。図２は、本発明の実施例により提供される他の移動ロボットの構造概略図である。図３は、本発明の実施例により提供される図１の分解図である。図４は、本発明の実施例により提供される図２の分解図である。図５は、本発明の実施例により提供される第１弾丸供給状態での局部構造概略図である。図６は、本発明の実施例により提供される図５の断面図である。図７は、本発明の実施例により提供される図５の他の視角の断面図である。図８は、本発明の実施例により提供される第２弾丸供給状態での局部構造概略図である。図９は、本発明の実施例により提供される図８の断面図である。図１０は、本発明の実施例により提供される図８の平面図である。図１１は、本発明の実施例により提供されるカーブユニットの構造概略図である。図１２は、本発明の実施例により提供される接続ブロックの構造概略図である。図１３は、本発明の実施例により提供される第１板状部品の構造概略図である。図１４は、本発明の実施例により提供される第２板状部品の構造概略図である。図１５は、本発明の実施例により提供される機体の構造概略図である。図１６は、本発明の実施例により提供される図１５の分解図である。図１７は、本発明の実施例により提供される装甲アセンブリの構造概略図である。

図１から図４に示すように、本発明は、移動ロボットを提供し、移動ロボットは、機体１、雲台アセンブリ、射撃装置３、及び弾丸供給機構４を有し、雲台アセンブリは、機体１に設けられ、射撃装置３は、雲台アセンブリに設けられ、移動ロボットの弾丸供給機構４は、第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態を有する。第１弾丸供給状態において、弾丸供給機構４は、機体１に取り外し可能に装着され、弾丸供給機構４における弾丸は、雲台アセンブリを経由して射撃装置３へ届けられる。第２弾丸供給状態において、弾丸供給機構４は、射撃装置３の端部に取り外し可能に装着され、弾丸供給機構４における弾丸は、射撃装置３へ直接届けられる。

本実施例の移動ロボットは、主に、機体１、雲台アセンブリ、射撃装置３、及び弾丸供給機構４からなり、機体１は、移動ロボット全体を支持する主要構造であり、機体１には雲台アセンブリが設けられ、射撃装置３は、雲台アセンブリに設けられ、雲台アセンブリは、射撃装置３を支えるためのものである。しかも雲台アセンブリは、射撃装置３の回転を駆動できることで、射撃装置３が目標へ向かって弾丸を発射できるようにする。弾丸供給機構４は、射撃装置３に連通し、射撃装置３へ弾丸を提供するためのものである。本実施例において、弾丸供給機構４が射撃装置３へ弾丸を提供する方法がより機動的になるように、弾丸供給機構４は、第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態の２種類の弾丸供給状態を有する。

ここで、弾丸供給機構４を異なる位置に設けることにより、弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態を実現する。具体的には、弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態を実現するために、弾丸供給機構４を機体１に装着し、弾丸供給機構４の弾丸が雲台アセンブリを経由して射撃装置３へ届けられ、射撃装置３から弾丸を発射できる。一方、弾丸供給機構４の第２弾丸供給状態を実現するために、弾丸供給機構４を射撃装置３の端部に装着でき、弾丸供給機構４の弾丸が射撃装置３へ直接入り、かつ射撃装置３により発射されることができる。

上述の弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態において、弾丸供給機構４を機体１に装着することで第１弾丸供給状態を実現するとき、射撃装置３の高さは通常、機体１よりも高く、しかも射撃装置３は、雲台アセンブリにより機体１に装着されるので、弾丸供給機構４における弾丸は、雲台アセンブリを経由して射撃装置３へ到達する必要がある。弾丸を届ける形式が弾丸供給機構４を機体１に設ける第１弾丸供給状態を採用すると、以下の利点を有することができる。

第１に、雲台アセンブリの重量を増やすことがなく、雲台アセンブリの回転の安定性を確保できる。

第２に、雲台アセンブリ、及び射撃装置３の重量が終始一定に保たれ（弾丸供給機構４における弾丸数の変化の影響を受けない）、雲台アセンブリにおけるモータが雲台の回転を駆動するとき、必要な回転トルクも一定であり、モータ回転トルクの制御を行いやすい。

第３に、雲台アセンブリ上方の空間が限られているので、弾丸供給機構４を機体１に設ける場合、弾丸供給機構４の弾収容量の制限が小さく、多くの数の弾丸を保管しやすい。

当然のことながら、この第１弾丸供給状態の弾丸供給機構４を採用すると、弾丸供給機構４は、弾丸に充分な推進力を提供することで、弾丸が重力作用を克服して高さが高い射撃装置３へ到達するようにする必要がある。

弾丸供給機構４を射撃装置３の端部に装着することで第２弾丸供給状態を実現するとき、弾丸供給機構４の高さは、射撃装置３よりも高く、又は射撃装置３と揃うことができ、これにより弾丸供給機構４が弾丸を射撃装置３へ直接届けることができるようにし、弾丸は、弾丸供給機構４の推進作用、及び自身の重力により順調に射撃装置３へ到達できる。第２弾丸供給機構の弾丸を届ける形式は、弾丸供給機構４が小さい推進力を提供すれば、弾丸を推して順調に射撃装置３へ到達させることができる。当然のことながら、弾丸供給機構４を射撃装置３に装着するので、弾丸供給機構４自体の重量、及び弾丸供給機構４内の弾丸の重量はいずれも射撃装置３の重量を増やす。しかも弾丸搬送過程において弾丸供給機構４の重量は変わるので、適切な形状の弾丸供給機構４を設ける必要があり、しかも弾丸供給機構４の射撃装置３での位置は、雲台アセンブリが安定して回転できるように確保するものとする。

弾丸供給機構４は、取り外し可能な方法により機体１、又は射撃装置３に装着されるので、弾丸供給機構４を装着しやすくなり、しかも弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態と第２弾丸供給状態との間での切替えが実現しやすく、操作者は、実際の必要に基づいて、弾丸供給機構４を第１弾丸供給状態、又は第２弾丸供給状態に機動的に選択できることを説明する必要がある。

本実施例において、弾丸供給機構４を機体１、又は射撃装置３に装着し、弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態、又は第２弾丸供給状態を実現でき、これにより弾丸供給機構４の設置方法がさらに機動的になり、ひいては移動ロボットの実用性、及び機動性を高めることができる。しかも弾丸供給機構４の取り外し可能な接続方法により、弾丸供給機構４の弾丸供給状態を容易に変更でき、しかも移動ロボットを組み立てやすく、移動ロボットの組み立て難易度を減らし、移動ロボットの操作可能性をより高めることができる。

移動ロボットの製造、及び組み立て難易度をさらに減らすために、図１から図１０に示すように、可能な実施形態において、雲台アセンブリ、機体１、及び弾丸供給機構４のうちの少なくとも一つは、複数の組み合わせ部品が組み合わさってなる組み合わせ構造５を有する。

移動ロボットにおいて、機体１、雲台アセンブリ、及び弾丸供給機構４のうちの少なくとも一つが組み合わせ構造５を有し、つまり、機体１、雲台アセンブリ、及び弾丸供給機構４のうちの少なくとも一つは、複数の組み合わせ部品が組み合わさってなり、このようにして、操作者は迅速に機体１、雲台アセンブリ、又は弾丸供給機構４を組み合わせることができ、ひいては移動ロボットを迅速に組み立てることができる。移動ロボットにおけるアセンブリを複数の組み合わせ部品が組み合わさってなる組み合わせ構造５に設けることにより、移動ロボットの製造、及び組み立て難易度を減らすことができる。特に、移動ロボットに詳しくない操作者にとって、操作者がより迅速に移動ロボットを組み合わせることができるようになる。しかも移動ロボットの組み立てにより、操作者は、そこからその他のロボットの知識を学習でき、ひいては操作者がその他の移動ロボットを製造、組み立てることに利便性を与える。実例として、ＲｏｂｏＭａｓｔｅｒロボット競技について、移動ロボットを組み合わせ構造５が組み合わさってなるように設計することで、競技の難易度を減らすことができ、競技参加者がより参加しやすく、競技参加者の移動ロボットに対する認識度を高め、ひいては大会の参加度を高めることができる。

機体１、雲台アセンブリ、及び弾丸供給機構４において、組み合わせ部品が組み合わさる構造を採用していずれも組み合わせ構造５に設けることができ、このようにして移動ロボットの各アセンブリの製造にさらに有利になり、移動ロボットの組み合わせ、組み立てがより容易になり、操作者は移動ロボットの各部分の構造をより理解できることを説明する必要がある。

選択可能には、図３、及び図４に示すように、組み合わせ部品は、板状部品５３、又はブロック状部品であってよい。機体１、雲台アセンブリ、及び弾丸供給機構４における各組み合わせ構造５について、各部位の構造の形状、サイズ、及び厚みなどがいずれも異なるので、対応する部位の具体的な構造形式に基づいて、組み合わせ部品を板状部品５３、又はブロック状部品に設けることで、異なる形状サイズの組み合わせ部品に対する異なる部位の要件を満たす。

弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態の弾丸を届ける方法が異なるので、第１弾丸供給状態において、弾丸は、雲台アセンブリを経由して射撃装置３へ到達する必要がある。第２弾丸供給状態において、弾丸は射撃装置３へ直接到達できる。対応して、選択可能な実施形態として、図５から図１０に示すように、本実施例において、雲台アセンブリは、代替可能な第１雲台２１、及び第２雲台２２を有することができ、第１雲台２１は、第１弾丸供給状態において機体１に接続するためのものであり、第２雲台２２は、第２弾丸供給状態において機体１に接続するためのものである。

第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態について、雲台アセンブリが果たす役割は異なり、第１弾丸供給状態において、雲台アセンブリは、弾丸を届ける役割を果たすことで、弾丸が雲台アセンブリを経由して射撃装置３へ到達できるようにする必要があり、一方、第２弾丸供給状態において、弾丸は、弾丸供給機構４から射撃装置３へ直接入ることができる。いずれも機体１に接続可能な第１雲台２１、及び第２雲台２２を設けることにより、第１雲台２１、及び第２雲台２２を互いに代替可能な部材とすることができ、かつ第１弾丸供給状態、又は第２弾丸供給状態に対するニーズに基づいて、機体１において第１雲台２１、又は第２雲台２２をそれぞれ対応して装着する。

ここで、図５から図７に示すように、第１弾丸供給状態において、第１雲台２１を機体１に装着し、射撃装置３を第１雲台２１に装着し、弾丸供給機構４を機体１に装着することで、弾丸供給機構４における弾丸が第１雲台２１を経由して射撃装置３へ到達するようにする。第２弾丸供給状態において、第２雲台２２を機体１に装着し、射撃装置３、及び弾丸供給機構４を第２雲台２２に装着することで、弾丸供給機構４における弾丸が射撃装置３へ直接入るようにする。

可能な実施形態において、第１弾丸供給状態において、弾丸供給機構４は、弾丸供給室４１、弾丸供給器４２、及び第１雲台２１に位置する弾丸供給管路４３を有し、弾丸供給管路４３の第１端と弾丸供給室４１は連通し、弾丸供給管路４３の第２端は、射撃装置３に接続され、弾丸供給器４２は、弾丸に推進力を提供することで、弾丸が弾丸供給管路４３を経由して射撃装置３へ入るようにするためのものである。

弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態について、弾丸供給機構４を機体１に装着し、機体１に装着された雲台アセンブリは、第１雲台２１であり、弾丸供給機構４は、弾丸供給室４１、及び弾丸供給器４２からなり、弾丸供給室４１は、弾丸を搭載するためのものであり、弾丸供給室４１は、開口を有するものとすることで、外部の弾丸は、開口を通過して弾丸供給室４１へ入る。弾丸供給器４２は、弾丸供給室４１内に位置することができ、弾丸供給器４２は、弾丸に推進力を提供するためのものであり、弾丸は、弾丸供給器４２の推進作用で射撃装置３へ入ることができる。

第１弾丸供給状態において、弾丸は、第１雲台２１を経由して射撃装置３へ到達する必要があるので、第１雲台２１には弾丸供給管路４３が設けられ、弾丸供給管路４３の第１端と弾丸供給室４１は連通し、弾丸供給管路４３の第２端と射撃装置３は連通し、これにより弾丸供給室４１内の弾丸は、弾丸供給器４２の推進作用により第１雲台２１の弾丸供給管路４３へ入り、さらに弾丸供給管路４３を通過して射撃装置３へ入り、かつ最終的に射撃装置３で外へ発射される。

弾丸供給機構４と第１雲台２１の機体１における位置関係に基づいて、例えば、弾丸供給機構４と第１雲台２１との間の異なる間隔により、弾丸供給管路４３の一部管部分が第１雲台２１から独立して設けられることができ（弾丸供給機構４と第１雲台２１との間の間隔が大きい）、かつ弾丸供給管路４３の一部管部分を第１雲台２１の射撃装置３が接続される部分に連通させる。例えば、第１雲台２１の軸アーム内に設けると、ひいては弾丸が第１雲台２１を経由して射撃装置３へ入る。また、弾丸供給管路４３をいずれも第１雲台２１の軸アーム内に設けてもよく（弾丸供給機構４と第１雲台２１との間の間隔が小さい）、これにより弾丸は、弾丸供給室４１から弾丸供給器４２の推進作用により、第１雲台２１の軸アームを直接通って射撃装置３へ入ることを説明する必要がある。

具体的には、図３及び図４に示すように、弾丸供給器４２は、周方向において間隔をあけて分布する複数の開口が開設された弾丸弾きホイールであってよい。弾丸供給室４１内に設けられた弾丸供給器４２について、それは具体的には弾丸弾きホイールであってよく、弾丸弾きホイール本体は、円盤型構造であり、その中心軸は、モータに接続でき、モータは、弾丸弾きホイールがその中心軸周りに回転するよう駆動できる。弾丸弾きホイール本体の周方向には間隔をあけて分布する複数の開口が開設され、この開口は、弾丸を収納し、固定するためのものであり、弾丸供給室４１に入った弾丸は、弾丸弾きホイールの開口内へ運動でき、弾丸弾きホイールの開口内の弾丸は、弾丸弾きホイールに伴い回転できる。弾丸供給管路４３の第１端は、弾丸弾きホイールに対応でき、しかも弾丸供給管路４３の第１端は、弾丸弾きホイールの外周面の接線方向に位置し、このようにして弾丸弾きホイールの開口内の弾丸は、遠心力の役割により弾丸供給管路４３内へ順調に入り、かつ接線方向の弾丸供給管路４３内で継続して運動できる。

図５から図７に示すように、第１弾丸供給状態において、弾丸供給室４１がある高さは、射撃装置３がある高さよりも低くてよい。弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態について、弾丸供給機構４、及び第１雲台２１はいずれも機体１に設けられ、一方、射撃装置３は通常、第１雲台２１の機体１から離れた端部に設けられるので、弾丸供給室４１の位置高さは、射撃装置３の位置高さよりも低い。つまり、弾丸は、高さが低い弾丸供給室４１から高さが高い射撃装置３へ運動する必要があり、この過程において、弾丸は、重力の要素を克服して上へ運動する必要があるので、弾丸供給室４１内の弾丸供給器４２は充分な推進力を提供して弾丸を推し、上へ一定距離運動して射撃装置３がある高さへ到達するようにする必要がある。しかも第１雲台２１に構造が合理的な弾丸供給管路４３を設け、弾丸供給管路４３が弾丸に対して大きな抵抗を生じ、これにより弾丸が順調に射撃装置３へ入ることができなくなることを避けるものとする。

第１弾丸供給状態における弾丸供給機構４について、弾丸供給機構４における弾丸供給管路４３は、機体１に位置する弾丸供給室４１、及び第１雲台２１端部に位置する射撃装置３に連通し、しかも本実施例における弾丸供給機構４は、組み合わせ部品が組み合わさってなることができるので、弾丸供給機構４は、第１組み合わせ構造５を有することができ、第１組み合わせ構造５は、少なくとも一つのスリーブ５１、及び少なくとも二つのカーブユニット５２を有することができる。カーブユニット５２は、キャビティ５２１を有し、キャビティ５２１には第１開口５２２、及び第２開口５２３を設けることができ、第１開口５２２、及び第２開口５２３は、異なる向きを有する。カーブユニット５２とスリーブ５１との間、二つのカーブユニット５２の間は、互いに結合できることで、弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１を共同で構成し、かつスリーブ５１の端部は、第１開口５２２、又は第２開口５２３に連通する。ここで、同じカーブユニット５２における第２開口５２３は、第１開口５２２に対して弾丸搬送方向の下流に位置する。

弾丸供給機構４の弾丸供給管路４３は主に、第１組み合わせ構造５を有し、すなわち、弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１は主に、第１組み合わせ構造５により組み合わさってなるものである。具体的には、図３から図１１に示すように、第１組み合わせ構造５は、一つのスリーブ５１、及び複数のカーブユニット５２を有し、ここで、カーブユニット５２は、キャビティ５２１を有し、キャビティ５２１の両端はそれぞれ第１開口５２２、及び第２開口５２３であり、しかも第１開口５２２、及び第２開口５２３は、異なる向きを有することで、弾丸がカーブユニット５２を通過した後、運動方向を変更できるようにする。スリーブ５１は、カーブユニット５２の端部に接続でき、複数のカーブユニット５２と一つのスリーブ５１との間の接続により弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１を形成し、これにより弾丸が弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１を通過して射撃装置３へ運動できるようにする。当然のことながら、第１一部管部分４３１におけるスリーブ５１、及びカーブユニット５２の数は上述の説明に限定されるわけではなく、具体的には、必要に応じて実際に設計できる。当然のことながら、二つのカーブユニット５２との間は、互いに連通してもよく、すなわち、異なるカーブユニット５２の第１開口５２２と第２開口５２３の間は、組み合わさって、かつ連通できる。

図７、及び図１１に示すように、スリーブ５１は、中空の筒状部品であってよく、スリーブ５１の端部は、カーブユニット５２の第１開口５２２、及び第２開口５２３の形状サイズに適合し、これによりスリーブ５１、及びカーブユニット５２は接続して締結されることができる。カーブユニット５２の両端の第１開口５２２、及び第２開口５２３は、異なる方向に向き、これによりカーブユニット５２は、弾丸の運動方向を変更できる。一方スリーブ５１は、直線型の筒状部品であってよく、弾丸は、スリーブ５１内においてスリーブ５１の長手方向に沿って運動する。カーブユニット５２とスリーブ５１との結合により、弾丸は、運動過程において運動方向を変更し、及び直線に沿って運動でき、これにより適切な数のカーブユニット５２、及びスリーブ５１を設けて弾丸供給管路４３に接続し、しかもカーブユニット５２の向きを合理的に設けて、カーブユニット５２、及びスリーブ５１が接続してなる構造が射撃装置３へ連通できるようにする。

また、同じカーブユニット５２において、第２開口５２３は、弾丸搬送方向の下流に位置し、これと反対に、第１開口５２２は、弾丸搬送の上流に位置し、このようにして弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１において、ここでのカーブユニット５２について、弾丸の搬送方向は、第１開口５２２から第２開口５２３である。異なる位置のスリーブ５１について、例えば、第１一部管部分４３１の弾丸供給機構４に近い部分のように、弾丸供給室４１に連通する、弾丸供給器４２の円周構造の接線方向に沿って延伸する一部の弾丸供給管路４３は、第１一部管部分４３１へ延伸するとき、まずカーブユニット５２の第１開口５２２に連通でき、これによりスリーブ５１は、このカーブユニット５２の第２開口５２３に接続される。第１一部管部分４３１の中間の部分について、カーブユニット５２の第２開口５２３と他のカーブユニット５２の第１開口５２２との間にはスリーブ５１が接続されることができる。第１一部管部分４３１と射撃装置３との連通する部分について、二つのカーブユニット５２により射撃装置３に連通でき、すなわち一つのカーブユニット５２の第２開口５２３は、射撃装置３に連通し、その第１開口５２２は、他のカーブユニット５２の第２開口５２３に連通し、この他のカーブユニット５２の第１開口５２２は、スリーブ５１に連通する。

選択可能には、図１１に示すように、カーブユニット５２の第１開口５２２の向きは、第２開口５２３の向きと異なってよい。具体的には、第１開口５２２の向きと第２開口５２３の向きは互いに垂直であってよい。カーブユニット５２の第１開口５２２の向きと第２開口５２３の向きを互いに垂直にすることにより、弾丸は、第１開口５２２からカーブユニット５２へ入り、第２開口５２３からカーブユニット５２を離れた後、弾丸の運動方向は９０°回転し、弾丸がカーブユニット５２を離れた後の運動方向は、カーブユニット５２に入るときの運動方向に垂直である。このようにしてカーブユニット５２がスリーブ５１と接続して形成する弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１は、垂直方向、水平方向のうちの少なくとも一つの直角形式のカーブ構造を有することができる。これにより、このカーブ構造の形式により、弾丸供給機構４から水平に弾き出される弾丸は運動方向を変更し、射撃装置３へ向かう垂直方向に沿って運動し、最終的に射撃装置３の水平方向に沿って射出されることができる。

ここで、図１１に示すように、カーブユニット５２のキャビティ５２１は、円弧形の内壁を有することができる。カーブユニット５２のキャビティ５２１は、第１開口５２２、及び第２開口５２３に連通し、カーブユニット５２内において、弾丸は、第１開口５２２から第２開口５２３へ運動し、一方、第２開口５２３の向きと第１開口５２２の向きは異なり、キャビティ５２１を円弧形の内壁に設けることにより、弾丸は、カーブユニット５２内において円弧形の内壁に沿って運動でき、円弧形により弾丸の運動方向を変更できる。しかも円弧形の内壁は、流線型の移行形式であり、弾丸運動に対する抵抗が小さく、弾丸が終始、速い速度でカーブユニット５２を動いて通過することができるようにし、ひいては弾丸が順調に射撃装置３へ運動できるよう保証する。

カーブユニット５２の第１開口５２２の向きと第２開口５２３の向きが垂直な場合、円弧形の内壁は、四分の一の円弧であってよく、これにより弾丸は、四分の一の円弧を通過した後、その運動方向がそれ以前の運動方向に垂直になる。カーブユニット５２の外壁について、実際のニーズにより外壁をなめらかな円弧形の外壁に設けてもよく、又は垂直曲がり角を有する立方体形構造に設けてもよい。ここで立方体形の外壁を採用してカーブユニット５２と隣接する構造との接触形式を平面接触にでき、このようにしてカーブユニット５２の安定性を強めることができ、ひいては弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１の安定性を保証でき、弾丸が継続して安定して射撃装置３へ搬送されることを確保する。

カーブユニット５２の円弧形の内壁の方向は、第１開口５２２から第２開口５２３へ曲がることができる。カーブユニット５２において、第１開口５２２は、弾丸搬送方向の上流に位置し、第２開口５２３は、弾丸搬送方向の上流に位置する。つまり、弾丸の搬送方向は、第１開口５２２から第２開口５２３であり、円弧形の内壁の方向を第１開口５２２から第２開口５２３へ曲がるように設けることで、円弧形の内壁の方向が弾丸の搬送方向に一致するよう確保する。

カーブユニット５２の円弧形の内壁の弾丸に対する抵抗をさらに減らすために、図１１に示すように、本実施例において、円弧形の内壁にはローラ５２４が設けられることができ、ローラ５２４が弾丸に接触するときの回転方向は、弾丸の弾丸供給管路４３内の移動方向と同じである。カーブユニット５２の円弧形の内壁にはローラ５２４がさらに設けられ、弾丸がカーブユニット５２の円弧形の内壁で運動するとき、弾丸は、ローラ５２４に接触し、弾丸とローラ５２４との間に回転摩擦力が生じる。しかもローラ５２４が弾丸に接触するときの回転方向は、弾丸の運動方向と同じであり、円弧形のなめらかな内壁と比べて、ローラ５２４と弾丸との間は、回転摩擦であり、その摩擦力はさらに小さいので、ローラ５２４を設けることにより円弧形の内壁の弾丸に対する障害作用を減らすことができ、弾丸の運動速度への影響が小さく、弾丸が弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１を通過するとき、速い速度を有するようにでき、これにより弾丸が弾丸供給器４２の初期動力により射撃装置３へ順調に到達するように確保できる。

円弧形の内壁のローラ５２４自体は、回転しなくてもよく、弾丸の駆動により同じ方向に回転を実現することを説明する必要がある。

しかも、ローラ５２４は、円弧形の内壁の外向きの側に設けることができる。カーブユニット５２の円弧形の内壁のローラ５２４を外向きの側に設け、ここで、外向きの側とは、円弧形の内壁の突出方向に向いた片側のことであり、つまり、円弧形の内壁の両側について、外向きの側の円弧形の長さは、他側の円弧形の長さよりも長い。

弾丸のカーブユニット５２内の運動過程において、通路が円弧形なので、弾丸は、一定の遠心力作用を受け、これにより弾丸の運動軌跡は、円弧形の内壁の外向きの側へずれるので、ローラ５２４をこの側に設けることで、弾丸が運動過程においてローラ５２４に接触できるようにし、弾丸とローラ５２４との間の同一方向の回転摩擦力により、円弧形の内壁の弾丸の運動に対する障害役割を減らす。

弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１の構造をさらに簡単にし、第１一部管部分４３１が占める空間を減らすために、図７に示すように、本実施例において、弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１を第１雲台２１の軸アームに設ける。第１一部管部分４３１を第１雲台２１の軸アームに設けることにより、第１雲台２１の軸アームは、射撃装置３を支える役割を果たすだけでなく、同時に第１雲台２１の軸アームが弾丸の搬送通路となることができる。このようにして第１一部管部分４３１、及び第１雲台２１の軸アームを一体に結合し、単独で第１一部管部分４３１を設ける必要がなく、これにより弾丸供給管路４３の設置がより合理的になり、機体１の追加の空間を占める必要がない。しかも第１管路と射撃装置３とをより連通しやすく、弾丸供給機構４、及び第１雲台２１の組み立てがより簡単になる。

ここで、第１一部管部分４３１を第１雲台２１の軸アーム内に設けることができ、つまり、第１雲台２１の軸アームは、中空構造であり、これにより第１雲台２１の軸アームは、射撃装置３を支持し、及び固定する役割を果たすだけでなく、第１雲台２１の軸アーム内部は、弾丸の搬送通路ともなり、第１雲台２１の軸アーム両端はそれぞれ弾丸供給室４１、及び射撃装置３に連通する。これにより弾丸供給室４１内の弾丸は、第１雲台２１の軸アームを通過して射撃装置３へ到達できる。

第１雲台２１の組み立てを行いやすくするために、第１雲台２１は、組み合わせ構造５であってよく、しかも組み合わさって形成される第１雲台２１の軸アームには弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１が設けられる。従って、本実施例において、第１雲台２１の少なくとも一部の軸アームは、第２組み合わせ構造５を有し、第２組み合わせ構造５は、中空の収納空間を有し、軸アームに設けられた弾丸供給管路４３の管部分は、収納空間内に収納される。

図１、及び図３に示すように、本実施例において、第１雲台２１は、複数の組み合わせ部品が組み合わさってなってもよく、しかも第１雲台２１の一部の軸アームは、第２組み合わせ構造５を有し、第２組み合わせ構造５は、中空の収納空間を有し、弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１をこの収納空間内に設けることができる。これにより第１一部管部分４３１が第１雲台２１の軸アーム内に位置できるようにする。収納空間は、第１一部管部分４３１と適合するものとし、少なくとも、カーブユニット５２に対応する収納空間部分において、収納空間は、カーブユニット５２の外壁形状に適合することで、カーブユニット５２の第１雲台２１の軸アーム内の位置を固定し、隣接する二つのカーブユニット５２により、二つのカーブユニット５２の間に接続されるスリーブ５１の位置を固定でき、これにより第２組み合わせ構造５の収納空間により弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１を固定できる。

具体的には、図５に示すように、第２組み合わせ構造５は、互いに平行に設けられた少なくとも二つの組み合わせ部品を有することができ、組み合わせ部品の間は、収納空間を形成する。第２組み合わせ構造５は、二つの平行な組み合わせ部品が組み合わさってなることができ、二つの組み合わせ部品は、第１雲台２１の、第１一部管部分４３１が設けられる軸アームの側壁となることができる。二つの組み合わせ部品の板面は、第１雲台２１の長手方向に沿って延伸し、二つの組み合わせ部品の板面は、対向して設けられて組み合わさり、両者の間の空間は、第１一部管部分４３１を収納する収納空間を形成する。

軸アームの曲がる箇所にはカーブユニット５２を設けることができる。弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１は、第１雲台２１の軸アーム内に設けられ、軸アームは、曲がり部分、及びストレート部分を有することができる。第１一部管部分４３１は、カーブユニット５２、及びスリーブ５１が接続してなり、カーブユニット５２は、軸アームの曲がり箇所に対応して設けられ、スリーブ５１は、軸アームのストレート部分内に位置し、これにより第１一部管部分４３１は、軸アームの形構造に適合する。当然のことながら、軸アームのストレート部分は、二つのカーブユニット５２が組み合わさって形成されてもよい。

上述の第１雲台２１の一部の軸アームに対応するのは、第１一部管部分４３１が設けられた軸アームであり、通常、雲台の軸アームは、両側対称構造であり、これにより第１一部管部分４３１が設けられた軸アームは、第１雲台２１の軸アームのうちの片側構造であってよく、この側の軸アームは、中空の収納空間を有し、この側の軸アームの収納空間により、射撃装置３に連通する第１一部管部分４３１を設けることを説明する必要がある。また、他側の軸アーム構造は、中実構造であってよく、中空構造であってもよく、ここで、第１雲台２１の両側の軸アームが対称な構造を有するとともに、両側の重量が均衡を保つようにするために、第１雲台２１の両側の軸アームをいずれも中空構造に設けてもよい。これにより第１雲台２１の安定性をさらによくし、しかも射撃装置３の第１雲台２１に対する作用力は、均衡して両側の軸アームへ伝達でき、このようにして第１雲台２１の全体構造の強度がさらによくなることができる。

また、組み合わせ部品が組み合わさってなる第２組み合わせ構造５により形成される第１雲台２１の軸アームについて、上述の二つの平行に設けられた組み合わせ部品が軸アームの長手方向の側壁に組み合わさってなるほか、この二つの組み合わせ部品の間の両端部位はさらに、その他の組み合わせ部品を組み合わせてもよい。上述の組み合わせ部品は、軸アームの曲がり箇所を共同で形成し、しかもカーブユニット５２を収納可能な収納空間を共同で囲んでなし、これにより上述のこれらの組み合わせ部品によりカーブユニット５２の位置を固定できる。一方、曲がり箇所の間のストレート部分では、二つの平行な組み合わせ部品のみ有すればよく、このようにしてスリーブ５１は、二つの平行な組み合わせ部品の間の収納空間内に露出し、操作者がスリーブ５１の位置を確定しやすく、第１雲台２１の軸アームに組み合わせて形成しやすい。

図１から図７に示すように、第１弾丸供給状態の第１雲台２１について、第１雲台２１は、第１軸アーム２１１を有することができ、第１軸アーム２１１の端部は、水平回転軸２１２（この水平回転軸２１２は、射撃装置３がピッチ回転するよう駆動する第２モータの回転軸であってよい）を有し、射撃装置３は、水平回転軸２１２により第１軸アーム２１１に設けられる。第１雲台２１の本体構造は、第１軸アーム２１１であり、第１軸アーム２１１は、射撃装置３に向いた方向において両側対称構造を形成し、つまり、第１軸アーム２１１の両側の端部の間は、一定の間隔を有することで、射撃装置３を第１軸アーム２１１の端部に装着することができる。具体的には、第１軸アーム２１１の端部は、水平回転軸２１２を有し、射撃装置３は、この水平回転軸２１２により第１軸アーム２１１に装着され、この水平回転軸２１２は、射撃装置３のピッチ軸となることができ、この水平回転軸２１２により射撃装置３のピッチ運動を実現できる。同時に、第１雲台２１は、第１軸アーム２１１、及び水平回転軸２１２により射撃装置３が機体１に対して円周方向で機動的に回転するよう駆動し、すなわち、ヨー回転である。このほか、第１雲台２１は、その他のアーム軸、及びその他の方向の回転軸をさらに有することができることを理解でき、例えば、射撃装置３に横回転運動を行わせることができるなどである。

ここで、射撃装置３は、水平回転軸２１２により第１軸アーム２１１に対して回転できる。具体的には、弾丸供給管路４３は、対応する第１軸アーム２１１の端部に射撃装置３に連通するカーブユニット５２が設けられ、第１軸アーム２１１の端部に設けられたカーブユニット５２は、他のカーブユニット５２を結合し、かつそれに結合された開口の軸方向周りに対向して回転できることで、弾丸供給管路４３が、射撃装置３が水平回転軸２１２周りに回転するときに連通を引き続き保つようにする。つまり、射撃装置３にはカーブユニット５２が接続され、このカーブユニット５２には他のカーブユニット５２が回転して接続され、この他のカーブユニット５２にはスリーブ５１が接続され、このようにして、弾丸が、スリーブ５１から射撃装置３へ２回、９０度に方向変換することを実現できる。

射撃装置３、及び第１軸アーム２１１は、水平回転軸２１２により接続されるので、第１軸アーム２１１内の弾丸供給管路４３は、水平回転軸２１２により射撃装置３に連通でき、水平回転軸２１２は、第１軸アーム２１１に垂直であるので、第１軸アーム２１１の端部にカーブユニット５２が設けられることにより、カーブユニット５２により第１軸アーム２１１内の弾丸供給管路４３、及び射撃装置３を連通する。

しかも、射撃装置３は、水平回転軸２１２周りに回転でき、第１軸アーム２１１の端部のカーブユニット５２が射撃装置３内のカーブユニット５２に接続される場合について、このカーブユニット５２の第１開口５２２は、水平回転軸２１２に同軸であることができ、射撃装置３内のカーブユニット５２は、射撃装置３の回転に伴い、自身の軸方向周りに回転するので、本実施例において、第１軸アーム２１１の端部のカーブユニット５２、及びそれに結合されるカーブユニット５２は、両者が射撃装置３内のカーブユニット５２の結合開口の軸方向周りに対向して回転する構造形式に設けられ、これにより射撃装置３が水平回転軸２１２周りに回転しても、この部位のカーブユニット５２は、それに結合されるカーブユニット５２と連通を引き続き保つことができ、これにより弾丸供給管路４３は、射撃装置３の回転によりそこから遮断される状況が生じないよう確保する。

図１から図７に示すように、第１雲台２１の第１軸アーム２１１内に弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１を設けやすいように、第１軸アーム２１１は、Ｕ字状の軸アームであってよい。本実施例において、弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態において、それに対応する第１雲台２１の第１軸アーム２１１をＵ字状の軸アームの形式に設け、具体的には、Ｕ字状の軸アームの底端は、水平方向に延伸し、Ｕ字状の軸アームの両側は垂直に上方向に延伸し、これによりＵ字状の軸アームの底端と両側の間には直角形式の曲がり箇所が形成される。Ｕ字状の軸アームの両側の射撃装置３が装着される端部は、水平回転軸２１２を有し、弾丸供給管路４３の第１一部管部分４３１が、Ｕ字状の軸アームの底端からＵ字状の軸アームの端部の水平回転軸２１２が設けられる位置まで延伸する。

ここで、Ｕ字状の軸アームの曲がり箇所には第１一部管部分４３１のカーブユニット５２が設けられ、Ｕ字状の軸アームの側壁のストレート部分にはスリーブ５１が設けられ、一方、Ｕ字状の軸アームが射撃装置３に接続される水平回転軸２１２の部位にはカーブユニット５２が設けられ、スリーブ５１の両端はそれぞれ二つのカーブユニット５２に連通する。

選択可能には、第１雲台２１は、第１モータ２１３を有してもよく、第１モータ２１３は、第１軸アーム２１１が垂直回転軸周りに回転するよう駆動するためのものであり、射撃装置３のヨー運動を実現する。第１モータ２１３は、中空軸モータであり、弾丸供給管路４３の第２一部管部分４３２は、中空軸モータ内に設けられ、つまり、弾丸は、第１モータ２１３を貫通できる。

図５から図７に示すように、本実施例において、第１モータ２１３は、第１雲台２１の第１軸アーム２１１の下端に設けられることができ、かつ第１モータ２１３の回転軸（この回転軸は、中空軸であってよい）は、垂直方向に沿って延伸し、これにより第１モータ２１３は、第１軸アーム２１１がこの垂直回転軸周りに回転するよう駆動して、第１軸アーム２１１が垂直回転軸周りに水平面内で回転するようにできる。

弾丸供給機構４の第１弾丸供給状態での弾丸供給管路４３の構造設置について、弾丸供給管路４３の第１端は、弾丸供給室４１に連通し、その後、弾丸供給管路４３は、第１モータ２１３により第１軸アーム２１１の底端に連通し、そして弾丸供給管路４３は、第１軸アーム２１１の側壁内において第１軸アーム２１１の端部まで延伸し、第１軸アーム２１１の端部の水平回転軸２１２により射撃装置３に連通する。

このため、本実施例は、第１モータ２１３を中空軸モータに設け、中空軸モータの内部は、弾丸供給管路４３の第２一部管部分４３２を収納するためのものであり、かつ中空軸モータの軸線方向は、垂直方向に沿っており、これにより第２一部管部分４３２は、中空軸モータの中空軸内から垂直方向へ延伸し、第１軸アーム２１１まで延伸し、かつ第１一部管部分４３１に連通する。また、第２一部管部分４３２は、弾丸供給室４１から第１軸アーム２１１へ延伸でき（すなわち、第２一部管部分４３２は、第１モータ２１３の中空軸から形成される管部分以外の部分を有することができる）、弾丸供給室４１、第１モータ２１３、垂直回転軸、及び第１軸アーム２１１の位置関係、及び具体的な構造に適応するために、第２一部管部分４３２は、複数のカーブユニット５２、及び複数のスリーブ５１が接続してなってもよく、ここでは再度説明しない。

他の可能な実施形態において、図８から図１０に示すように、第２弾丸供給状態において、弾丸供給機構４は、弾丸供給室４１、及び弾丸供給器４２を有し、弾丸供給室４１、及び射撃装置３は、接続する。弾丸供給器４２は、弾丸供給室４１内から弾丸を弾き出すためのものであり、弾丸供給室４１内の弾丸が弾丸供給器４２に弾き出された後、弾丸は、重力作用、又は弾丸供給器４２の推進作用により射撃装置３へ入る。

弾丸供給機構４の第２弾丸供給状態において、弾丸供給機構４を射撃装置３の端部に装着し、機体１に装着された雲台アセンブリは、第２雲台２２であり、弾丸供給機構４は、弾丸供給室４１、及び弾丸供給器４２からなり、弾丸供給室４１は、弾丸を搭載するためのものであり、弾丸供給室４１は、開口を有するものとすることで、外部の弾丸は、開口を通過して弾丸供給室４１へ入る。弾丸供給器４２は、弾丸供給室４１内に位置することができ、弾丸供給器４２は、弾丸に推進力を提供するためのものであり、弾丸は、弾丸供給器４２の推進作用により射撃装置３へ入ることができる。弾丸供給器４２は、前述の弾丸弾きホイールであってよく、ここでは再度説明しない。

弾丸供給室４１、及び射撃装置３は直接連通しているので、弾丸供給器４２が弾丸を弾丸供給室４１から弾き出した後、弾丸は、射撃装置３内へ入ることができ、射撃装置３は、弾丸供給室４１に隣接するので、弾丸供給器４２により提供される推進力は、弾丸を射撃装置３へ推進し、かつ射撃装置３により発射させることに充分である。ここで、弾丸供給室４１と射撃装置３との間の異なる位置関係について、弾丸供給器４２により提供される推進力により弾丸を射撃装置３内へ入れることができ、また、弾丸供給器４２の推進力と弾丸自体の重力との共同の作用により弾丸を射撃装置３内へ入れることもできる。

弾丸供給室４１と射撃装置３との間の位置関係について、具体的には、図８、及び図９に示すように、第２弾丸供給状態において、弾丸供給室４１がある高さは、射撃装置３がある高さよりも高く、または等しい。弾丸供給機構４の第２弾丸供給状態において、弾丸供給機構４は、射撃装置３の端部に装着され、弾丸供給室４１内の弾丸は、弾丸供給器４２により弾き出された後、射撃装置３の端部から射撃装置３へ直接入ることができる。ここで、弾丸供給室４１がある高さは、射撃装置３がある高さによりも高くてよく、これにより弾丸供給器４２の弾丸に対する推進力に、弾丸自体の重力作用を加えて、弾丸を速い速度で射撃装置３内へ入れることができる。弾丸供給室４１がある高さは、射撃装置３がある高さと同じでもよく、射撃装置３は弾丸供給室４１から近いでの、弾丸供給器４２の弾丸に対する推進力の作用により、弾丸は同様に、速い速度で射撃装置３内へ入ることができる。

選択可能には、図８から図１０に示すように、第２雲台２２は、第２軸アーム２２１を有することができ、第２軸アーム２２１の端部は、水平回転軸２１２を有し、射撃装置３は、水平回転軸２１２により第２軸アーム２２１に設けられる。第１雲台２１と同様に、第２雲台２２の主要構造は、第２軸アーム２２１であり、第２軸アーム２２１の底端には垂直回転軸が接続され、この垂直回転軸は、第２軸アーム２２１のヨー運動を駆動するモータ（このモータは、第１モータ２１３であってよく、第１モータ２１３でなくてもよい）の回転軸である。第２軸アーム２２１は、射撃装置３の方向に向いて両側対称構造を形成し、第２軸アーム２２１の両側の側壁端部には水平回転軸２１２が設けられ、射撃装置３は、水平回転軸２１２に接続され、これにより水平回転軸２１２により射撃装置３を第２雲台２２に装着する。

垂直回転軸は、第２軸アーム２２１のヨー運動を駆動し、第２軸アーム２２１の端部の水平回転軸２１２は、射撃装置３のピッチ運動を駆動でき、ひいては射撃装置３が機体１に対してヨー方向、及びピッチ方向に機動的に回転することを実現する。第１雲台２１の第１軸アーム２１１と異なるのは、弾丸供給機構４の第２弾丸供給状態において、弾丸供給室４１内の弾丸が弾丸供給器４２から弾き出されて射撃装置３へ直接入ることであり、弾丸は第２雲台２２の第２軸アーム２２１を経由する必要がないので、第２軸アーム２２１に弾丸供給管路４３を設ける必要がないことである。

第２軸アーム２２１は、第１軸アーム２１１と同様に複数の組み合わせ部品を採用して組み合わせ構造５を形成できるが、第２軸アーム２２１は、弾丸供給管路４３を設ける必要がないので、第２軸アーム２２１を形成する組み合わせ部品の形状は、過度に限定しなくてもよく、組み合わせ部品が組み合わさって第２軸アーム２２１の全体支持構造を形成できることを確保できればよいことを説明する必要がある。また、同様に、弾丸供給管路４３を設けてモータ内部を貫通する必要がないので、第２弾丸供給状態でのモータは、通常のモータであってよく、当然のことながら、同一機体１において第１雲台２１、及び第２雲台２２を交換しやすいように、第２軸アーム２２１を駆動するモータは、中空軸モータであってもよい。

具体的には図８に示すように、第２軸アーム２２１は、Ｖ字状の軸アームであってよい。弾丸供給機構４の第２弾丸供給状態において、弾丸は、第２軸アーム２２１を経由せずに射撃装置３へ到達し、第２軸アーム２２１に弾丸供給管路４３のカーブユニット５２、及びスリーブ５１などの構造を設けることを考慮する必要がないので、第２軸アーム２２１をＶ字状の軸アームに設けることができ、Ｖ字状の軸アームの底端は、垂直回転軸に接続され、Ｖ字状の軸アームの両側の軸アームの端部には水平回転軸２１２が設けられ、射撃装置３を水平回転軸２１２によりＶ字状の軸アームに装着する。当然のことながら、第２弾丸供給状態において、弾丸供給機構４の位置の設計は、第２雲台２２の水平回転軸での重心問題を考慮する必要があり、それは、横方向でさらに幅広の距離が必要であり、第２軸アーム２２１をＶ字状に類似するように設計することは、コストを低減し、及び設計を簡素化することに有利であるとともに、上述の目的を実現できる。

選択可能には、図３、図４、及び図１０に示すように、射撃装置３は、発射管３１、及び撃ち込み部品３２を有する。発射管３１の第１端、及び弾丸供給機構４は連通し、発射管３１の第２端は、発射方向に向き、撃ち込み部品３２は、発射管３１に設けられ、かつ撃ち込み部品３２は、発射管３１内に位置する弾丸を撃ち込むためのものである。

本実施例において、射撃装置３は、発射管３１、及び撃ち込み部品３２からなり、発射管３１の第１端、及び弾丸供給機構４は連通し、第１弾丸供給状態における弾丸供給機構４について、弾丸供給機構４は、弾丸供給管路４３により発射管３１の第１端に連通し、弾丸供給室４１内の弾丸は、弾丸供給器４２により弾丸供給管路４３へ弾き出され、弾丸は、弾丸供給管路４３から発射管３１の第１端へ入り、発射管３１内の弾丸は、撃ち込み部品３２に撃ち込まれ、発射管３１内の第２端へ向けて高速で移動し、最終的に、発射管３１の第２端を経由して外へ発射される。第２弾丸供給状態における弾丸供給機構４について、弾丸供給機構４は、発射管３１の第１端に直接連通し、弾丸供給室４１内の弾丸は、弾丸供給器４２により発射管３１の第１端へ弾き出され、発射管３１内の弾丸は、撃ち込み部品３２により撃ち込まれた後、発射管３１の第２端を通過して外へ発射される。

ここで、撃ち込み部品３２は、摩擦ローラを有してもよく、摩擦ローラの輪縁は、弾丸の移動を駆動し、弾丸を撃ち込むためのものである。撃ち込み部品３２は具体的には、発射管３１の両側に設けられる摩擦ローラであってよく、弾丸は、移動過程において、摩擦ローラの輪縁に接触でき、摩擦ローラは、弾丸へ大きな駆動力を提供でき、弾丸が高速運動する過程において加速度を持つようにし、これにより弾丸は、高速で発射管３１の第２端から発射されて出ることができる。

摩擦ローラを設ける発射管３１の部位において、発射管３１は、開口溝構造を有してもよく、これにより開口溝により摩擦ローラの輪縁を発射管３１内の弾丸に接触させて、摩擦ローラが弾丸の高速移動を駆動できるようにする。また、モータにより摩擦ローラの回転を駆動してもよく、ここでの両側の摩擦ローラの輪縁の回転方向はいずれも発射管３１の第１端から第２端への方向である。つまり、発射管３１の第１端から第２端の方向において、両側の摩擦ローラは、対向して外へ回転し、これにより摩擦ローラが弾丸に接触するとき、摩擦ローラの速度方向が弾丸に一致し、これにより摩擦ローラは、弾丸へ大きな推進力を提供でき、弾丸を推して発射管３１の第２端へ高速移動させることができる。

図１から図１２に示すように、雲台アセンブリ、機体１、及び弾丸供給機構４のうちの少なくとも一つにおける組み合わせ構造５について、組み合わせ構造５は、板状部品５３、接続ブロック５４、及び接続部品５５を有することができる。板状部品５３には位置決め貫通孔５３１が開設され、接続ブロック５４には接続孔５４１が開設され、位置決め貫通孔５３１、及び接続孔５４１は、対向して設けられ、接続部品５５は、位置決め貫通孔５３１、及び接続孔５４１を貫通して、板状部品５３、及び接続ブロック５４を接続する。

本実施例において、組み合わせ構造５は主に、板状部品５３、接続ブロック５４、及び接続部品５５からなり、板状部品５３は、組み合わせ構造５の主要構造であり、複数の板状部品５３が組み合わさって雲台アセンブリ、機体１、又は弾丸供給機構４の対応する組み合わせ構造５を形成する。接続ブロック５４は、少なくとも二つの板状部品５３の間に設けられ、接続ブロック５４により少なくとも二つの板状部品５３を一体に接続する。

具体的には、図１３、及び図１４に示すように、板状部品５３の板面には位置決め貫通孔５３１が開設され、接続ブロック５４の位置決め貫通孔５３１に対応する位置には接続孔５４１が開設され、接続部品５５に位置決め貫通孔５３１、及び接続孔５４１を貫通させて、板状部品５３、及び接続ブロック５４を一体に固定して接続する。

ここで、接続孔５４１は、貫通孔であってよい。板状部品５３を接続するための接続ブロック５４の構造は通常、小さく、接続ブロック５４に接続孔５４１を開設しやすいように、接続孔５４１は、その軸方向に接続ブロック５４を貫通する貫通孔であってよく、このようにして接続孔５４１の接続ブロック５４での開設深さを制御する必要がなく、接続孔５４１を加工する難易度を減らし、加工効率を高めることができる。さらに重要なのは、接続孔５４１を貫通孔に設けることにより、接続孔５４１、及びそれに対応する位置決め貫通孔５３１の全体長さがさらに長くなり、接続部品５５が貫通できる距離もさらに長くなり、これにより接続ブロック５４と板状部品５３との間の接続がさらに強固になることである。

しかも、接続部品５５は、ネジ締結部材であってよく、接続孔５４１は、ネジ孔であってよい。本実施例において、接続部品５５は具体的には、ネジ締結部材であってよく、それに対応して、接続孔５４１は、ネジ孔であってよく、ネジ締結部材は、板状部品５３の位置決め貫通孔５３１、及び接続ブロック５４のネジ孔を貫通し、ネジ締結部材、及びネジ孔の螺着により板状部品５３と接続ブロック５４との固定接続を実現する。また、板状部品５３の位置決め貫通孔５３１の内壁は、なめらかな内壁であってよく、位置決め貫通孔５３１もネジ締結部材に適合するネジ孔に設けられることもできる。

図１２に示すように、接続ブロック５４により少なくとも二つの板状部品５３を接続するために、接続ブロック５４には少なくとも二つの接続孔５４１が開設され、少なくとも二つの接続孔５４１は、第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３を有し、第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３は、異なる板状部品５３を接続するためのものである。接続ブロック５４に少なくとも二つの接続孔５４１を開設し、この二つの接続孔５４１はそれぞれ第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３である。ここで、第１接続孔５４２は、一つの板状部品５３の位置決め貫通孔５３１に対応でき、接続部品５５がこの板状部品５３の位置決め貫通孔５３１、及び接続ブロック５４の第１接続孔５４２を貫通することにより、この板状部品５３と接続ブロック５４との固定接続を実現する。第２接続孔５４３は、他の板状部品５３の位置決め貫通孔５３１に対応でき、このようにして接続部品５５は、この他の板状部品５３の位置決め貫通孔５３１、及び接続ブロック５４の第２接続孔５４３を貫通し、他の板状部品５３も接続ブロック５４に固定して接続でき、これにより一つの接続ブロック５４により二つの異なる板状部品５３を接続できる。

接続ブロック５４が３つ、４つなど異なる板状部品５３を接続する必要がある場合について、上述と同様に、異なる板状部品５３と接続ブロック５４との具体的な接続位置、及び接続方向に基づいて、異なる板状部品５３の位置決め貫通孔５３１に対応して、接続ブロック５４に第３接続孔、第４接続孔などを設けることができ、ここでは再度説明しない。ここで、異なる構造の設計ニーズについて、本実施例は、板状部品５３、及び接続ブロック５４の具体的な形状を限定しない。

しかも、接続ブロック５４により二つの異なる方向の板状部品５３を接続する必要がある場合について、第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３は、異なる向きを持つことができ、これにより異なる方向の板状部品５３をそれぞれ接続する。第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３の向きを異なるようにすることにより、それぞれ第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３に対応する板状部品５３の位置決め貫通孔５３１の向きも異なる。つまり、第１接続孔５４２に対応する板状部品５３、及び第２接続孔５４３に対応する板状部品５３の板面の方向が異なり、すなわち、接続ブロック５４の向きが異なる第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３により、異なる方向の板状部品５３を接続できる。

具体的な実施形態において、第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３の向きは互いに垂直であり、二つの互いに垂直な板状部品５３をそれぞれ接続するためのものである。前述のように、第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３の向きが互いに垂直であると、第１接続孔５４２に対応する板状部品５３の位置決め貫通孔５３１、及び第２接続孔５４３に対応する板状部品５３の位置決め貫通孔５３１も互いに垂直であり、二つの板状部品５３の位置決め貫通孔５３１が互いに垂直であると、二つの板状部品５３の板面は互いに垂直である。すなわち、向きが互いに垂直な第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３を持つ接続ブロック５４により、二つの互いに垂直な板状部品５３を接続できる。

また、他の具体的な実施形態において、第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３の向きは、互いに平行、又は同一直線上にあり、二つの互いに平行な板状部品５３をそれぞれ接続するためのものである。接続ブロック５４の第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３の向きが互いに平行な場合について、同様に、それぞれ第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３に対応する二つの板状部品５３の位置決め貫通孔５３１も互いに平行であり、これにより二つの板状部品５３は互いに平行である。接続ブロック５４の第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３が同一直線上に位置する場合について、第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３は、接続ブロック５４の異なる表面に位置し、しかも第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３の位置は互いに対応し、かつ向きは逆であり、これにより第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３により接続される二つの板状部品５３の板面は対向し、すなわち、二つの板状部品５３は互いに平行である。

接続ブロック５４の同一表面の向きが平行な第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３について、第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３にそれぞれ対応する二つの板状部品５３の板面は、同一平面内に位置できることを説明する必要がある。

図１２に示すように、接続ブロック５４と板状部品５３との間の接続をさらに強固にするために、接続ブロック５４には少なくとも二つの第１接続孔５４２、少なくとも二つの第２接続孔５４３のうちの少なくとも一つが開設され、かつ第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３は、互いに間隔をあけて配置される。接続ブロック５４の第１接続孔５４２は、接続ブロック５４と一つの板状部品５３との固定接続を実現する。少なくとも二つの第１接続孔５４２を設け、板状部品５３の二つの第１接続孔５４２に対応する位置には二つの位置決め貫通孔５３１が設けられることにより、接続ブロック５４は、この板状部品５３に少なくとも二つの接続部品５５により固定して接続され、このようにして接続ブロック５４とこの板状部品５３との接続をさらに強固にできる。同様に、接続ブロック５４には少なくとも二つの第２接続孔５４３が設けられ、接続ブロック５４と他の板状部品５３との接続をさらに強固にできる。

ここで、第１接続孔５４２、及び第２接続孔５４３は、互いに間隔をあけて配置され、このようにして二つの第１接続孔５４２の間、二つの第２接続孔５４３の間の間隔がさらに大きくなる。これに対応して、板状部品５３の二つの位置決め貫通孔５３１の間の距離はさらに大きくなり、これにより接続ブロック５４と板状部品５３との接続部位が占める全体面積が大きくなり、接続ブロック５４と板状部品５３との間の接続の安定性を高めることができる。

本実施例において、接続ブロック５４は、少なくとも二つの板状部品５３を接続するためのものであり、従って、接続ブロック５４は、角柱であってよい。接続ブロック５４により接続する必要のある複数の板状部品５３の間の位置関係に基づいて、異なる板状部品５３の板面の向きは、接続ブロック５４を角柱に設けることができ、板状部品５３が角柱に接続されるとき、板状部品５３の板面は、角柱の表面に貼り合わさることができる。異なる組み合わせ構造５の実際のニーズに基づいて、接続ブロック５４としての角柱は、三角柱、四角柱、五角柱などであってよく、本実施例は、限定しない。

具体的な実施形態において、接続ブロック５４は、四角柱であってよい。四角柱の長手方向に沿った四つの側面にはいずれも第１接続孔５４２、第２接続孔５４３のうちの少なくとも一つが設けられることができ、これにより四角柱の四つの側面はいずれも異なる板状部品５３に貼り合わさることができ、しかも、四角柱の上下の二つの端面にも第１接続孔５４２、第２接続孔５４３のうちの少なくとも一つが設けられることができ、板状部品５３が四角柱の端面に接続される状況を満たす。

接続ブロック５４に開設された接続孔５４１の向きについて、接続孔５４１の向きは、接続ブロック５４の長手方向に互いに垂直であってよいこと、接続孔５４１の向きは、接続ブロック５４の長手方向に互いに平行であること、のうちの少なくとも一つである。具体的には、接続ブロック５４が四角柱であることを例とすると、接続孔５４１の向きは、接続ブロック５４の長手方向に互いに垂直であり、つまり、接続孔５４１は、四角柱の側面に開設でき、しかも接続孔５４１の向きは、水平方向にあり、接続孔５４１は、そのうちの一つの側面から水平に他の側面まで突き抜けることができる。一方、接続孔５４１の向きは、接続ブロック５４の長手方向に互いに平行であり、つまり、接続孔５４１は、四角柱の上下の端面に開設でき、しかも接続孔５４１は、一つの端面から他の端面へ延伸し、接続孔５４１は、上下の二つの端面を貫通できる。

具体的には、接続ブロック５４が正四角柱であることを例とすると、正四角柱の側面に開設された接続孔５４１は、その向きがこの側面に垂直であることができ、接続孔５４１は、この側面、及びこの側面に対向する側面を貫通できる。正四角柱の端面に開設された接続孔５４１は、正四角柱の軸方向に沿って延伸でき、この接続孔５４１は、正四角柱の上下の二つの端面を貫通できる。

図５、及び図８に示すように、弾丸供給機構４における組み合わせ構造５について、弾丸供給機構４は、弾丸を保管するための弾丸供給室４１を有し、弾丸供給室４１は、複数の組み合わせ部品が共同で取り囲んだ第３組み合わせ構造５であってよく、ここで少なくとも一部の組み合わせ部品は、板状部品５３である。

ここで、図１３、及び図１４に示すように、弾丸供給室４１の組み合わせ部品における板状部品５３は、互いに組み合わせられた第１板状部品５３２、及び第２板状部品５３３を有することができ、第１板状部品５３２、又は第２板状部品５３３のうちの一方の縁には突出部５３４が設けられ、他の板面には突出部５３４を挿入させることができる係合溝５３５が設けられる。

弾丸供給室４１を形成する組み合わせ構造５について、異なる板状部品５３は、接続ブロック５４、及び接続部品５５により固定して接続されるわけではなく、隣接する板状部品５３の間の挿入接続により固定される。具体的には、弾丸供給室４１に取り囲む組み合わせ部品の板状部品５３は、第１板状部品５３２、及び第２板状部品５３３を有することができ、第１板状部品５３２、及び第２板状部品５３３は互いに挿入接続されて第３組み合わせ構造５を形成する。第１板状部品５３２、及び第２板状部品５３３の少なくとも一方の縁に突出部５３４が設けられ、他の板面の突出部５３４に対応する位置には係合溝５３５が開設され、突出部５３４を係合溝５３５内に挿入させることにより、第１板状部品５３２、及び第２板状部品５３３の挿入接続を実現する。

一つの板状部品５３が少なくとも二つの板状部品５３を接続する必要があり、かつこの板状部品５３の縁、及び板面がいずれもその他の板状部品５３に接続されるとき、この板状部品５３の縁には突出部５３４が設けられる必要があり、同時にこの板状部品５３の板面には係合溝５３５が開設されるものとすることを説明する必要がある。

第１板状部品５３２、及び第２板状部品５３３において、突出部５３４の突出方向は、突出部５３４が設けられた板状部品５３がある平面内に位置することができ、係合溝５３５は、棒状係合溝５３５であってよく、棒状係合溝５３５の両端はいずれも弧形孔状構造である。

第３組み合わせ構造５について、第１板状部品５３２、又は第２板状部品５３３の突出部５３４が設けられた板状部品５３において、突出部５３４は、板状部品５３がある平面内に位置する。つまり、突出部５３４は、板状部品５３がある平面に沿って外に突出し、これによりこの板状部品５３が他の板状部品５３に挿入接続されるとき、突出部５３４のこの板状部品５３に対する作用力の方向は、板状部品５３の板面方向に沿い、これは、突出部５３４の構造強度を強めることができ、この板状部品５３の組み合わせ構造５における安定性を確保し、ひいては形成された第３組み合わせ構造５をさらに強固にする。

突出部５３４に対向する板状部品５３の係合溝５３５を棒状係合溝５３５に設け、棒状係合溝５３５が板面方向に沿って突出する突出部５３４の外形に適合することにより、突出部５３４と棒状係合溝５３５との接続がさらに密接になる。さらに、棒状係合溝５３５の両端はいずれも弧形孔状構造に設けられ、このようにして突出部５３４、及び棒状係合溝５３５の挿入接続時の摩擦力を減らすことができ、ひいては突出部５３４、及び棒状係合溝５３５に対する摩損を減らすことができ、第１板状部品５３２、及び第２板状部品５３３の使用寿命を延ばし、第１板状部品５３２、及び第２板状部品５３３の長期接続の安定性を保証する。

選択可能には、第３組み合わせ構造５が第１弾丸供給状態において組み合わさって形成した形状が、第２弾丸供給状態において組み合わさって形成した形状と異なる。第３組み合わせ構造５は、弾丸供給室４１に組み合わせて形成するためのものであり、第１弾丸供給状態における弾丸供給室４１について、弾丸供給室４１は、機体１に設けられ、機体１は、弾丸供給室４１自体、及び弾丸供給室４１内の弾丸の重量を支持するに足りるので、弾丸供給室４１の形状について具体的に限定しなくてもよい。例示的に、第１弾丸供給状態における第３組み合わせ構造５により形成された弾丸供給室４１は、長方形ボックス体形状であってよく、長方形ボックス体は、側面の四つの板状部品５３、及び底面の一つの板状部品５３が組み合わさってなり、長方形ボックス体の上面は、開口形状であることで、弾丸を弾丸供給室４１に入れることができる。

第２弾丸供給状態における弾丸供給室４１について、弾丸供給室４１は、射撃装置３の端部に設けられるので、弾丸供給室４１、及び弾丸供給室４１内の弾丸の重力は、射撃装置３、及び第２雲台２２に対して圧力を生じ、第２雲台２２回転時の均衡性を保証するために、弾丸供給室４１の重心を調整する必要がある。弾丸供給室４１の重心は、第２雲台２２の重心と同一垂直線上にあるものとし、これにより弾丸供給室４１、及び弾丸の重量が第２雲台２２に対して生じる圧力が不均衡になって、第２雲台２２が安定して回転できないことを防ぐ。従って、第３組み合わせ構造５が第２弾丸供給状態において形成した弾丸供給室４１の形状は、第１弾丸供給状態において形成した弾丸供給室４１の形状と異なる。

選択可能には、図１５、及び図１６に示すように、機体１は、機体本体１１、及び移動機構１２を有し、機体本体１１は、複数の組み合わせ部品が組み合わさって形成された第４組み合わせ構造５であってよく、移動機構１２は、機体本体１１に設けられ、移動ロボットの移動を駆動するためのものである。

このようにして、移動ロボットの機体１は、機体本体１１、及び移動機構１２からなり、機体本体１１は、複数の組み合わせ部品が組み合わさって形成されてもよく、機体本体１１の複数の組み合わせ部品は、第４組み合わせ構造５を組み合わせて形成でき、ここで、第４組み合わせ構造５は、前述の複数の板状部品５３、複数の接続ブロック５４、及び複数の接続部品５５からなってよく、隣接する板状部品５３の間は、接続ブロック５４、及び接続部品５５により固定して接続される。

移動機構１２は、機体本体１１に設けられ、移動機構１２により移動ロボットの移動を駆動でき、しかも機体本体１１の雲台アセンブリは、機体本体１１に対して水平面、及び垂直平面内で回転でき、これにより目標と異なる距離、及び異なる方向での移動ロボットの多角度の機動的な射撃を実現できる。

具体的には、移動機構１２は、駆動装置１２１、及び駆動装置１２１に接続された回転ローラ１２２を有することができる。駆動装置１２１は、回転ローラ１２２の回転を駆動するためのものであり、回転ローラ１２２は、地面に接触し、回転ローラ１２２の回転により移動ロボットの地面での移動を実現する。

選択可能には、図１から図４、及び図１７に示すように、機体本体１１の周囲には装甲アセンブリ１３がそれぞれ設けられることができ、装甲アセンブリ１３は、支持構造部品１３１、及び支持構造部品１３１に装着された装甲部品１３２を有し、装甲部品１３２は、移動ロボットが受けた外部衝撃を検出するためのものである。

機体本体１１の周囲に装甲アセンブリ１３を設けることにより、装甲アセンブリ１３を利用して移動ロボットが受けた外部衝撃を検出できる。具体的には、装甲アセンブリ１３は、支持構造部品１３１、及び装甲部品１３２からなり、装甲部品１３２は、支持構造部品１３１に装着され、支持構造部品１３１により装甲部品１３２を機体本体１１に固定する。

選択可能には、図１６に示すように、移動ロボットはさらに、電源装置１４を有することができ、電源装置１４は、移動ロボットに電力を供給するためのものであり、電源装置１４は、機体本体１１の中央に設けられ、かつ雲台アセンブリに近接する。移動ロボットにはさらに、電源アセンブリが設けられ、電源アセンブリにより移動ロボットに電力を供給し、具体的には、電源装置１４を機体本体１１の中央に設け、しかも電源装置１４を雲台アセンブリに近接させ、これにより電源装置１４が雲台アセンブリに接続されたモータに電力を供給しやすくなり、モータに垂直回転軸、及び水平回転軸２１２の回転を駆動させ、ひいては雲台アセンブリ、及び射撃装置３の回転を駆動する。

選択可能には、図２から図８に示すように、移動ロボットはさらに、画像伝送装置２３を有することができ、画像伝送装置２３は、雲台アセンブリに設けられ、かつ画像伝送装置２３は、カメラを有し、ここで、第２弾丸供給状態において、画像伝送装置２３は、弾丸供給機構４に設けられ、かつ画像伝送装置２３の第２弾丸供給状態における位置は、第１弾丸供給状態における位置よりも射撃装置３の発射口に近接する。

具体的には、画像伝送装置２３は、雲台アセンブリに位置し、画像伝送装置２３内にはカメラを有することができ、カメラは、雲台アセンブリの射撃装置３の上方などの位置に設けられ、かつカメラの光軸は、射撃装置３の射撃線と平行を保ち、これによりカメラにより射撃装置３の照準方向、及び射撃装置３から射出された弾丸の具体的な状況を観測できる。雲台アセンブリにはさらに、制御盤を設けることができ、制御盤は、移動ロボットの移動速度、移動方向について、射撃装置３の回転角度、発射頻度などについて制御することに用いることができる。

第１弾丸供給状態における画像伝送装置２３の位置と比較して、弾丸供給機構４が機体１に設けられると、第２弾丸供給状態における画像伝送装置２３の位置は、射撃装置３の発射口にさらに近接するので、画像伝送装置２３、弾丸供給機構４、及び射撃装置３全体の重心は第２雲台２２がある垂直平面にさらに偏り、ひいては画像伝送装置２３は、射撃装置３、及び弾丸供給機構４の第２雲台２２に対する圧力を均衡でき、さらに第２雲台２２の安定性を高める。

本実施例により提供される移動ロボットは、主に、機体、雲台アセンブリ、射撃装置、及び弾丸供給機構からなり、雲台アセンブリを機体に設け、射撃装置を雲台アセンブリに設けることにより、雲台アセンブリは、射撃装置の回転を駆動でき、機体は、雲台アセンブリ、及び射撃装置全体の移動を駆動し、ここで、弾丸供給機構は、射撃装置に弾丸を提供するためのものであり、弾丸は、射撃装置を経由して外へ発射される。弾丸供給機構に第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態を持たせることにより、移動ロボットが弾丸を発射する機動性を高めることができ、具体的には、弾丸供給機構を機体に装着し、弾丸供給機構における弾丸を、雲台アセンブリを経由して射撃装置へ届けることで、弾丸供給機構が第１弾丸供給状態を有するようにする。弾丸供給機構を射撃装置の端部に装着することにより、弾丸供給機構における弾丸を射撃装置へ直接届けることで、弾丸供給機構が第２弾丸供給状態を有するようにする。ひいては、実際に必要な弾丸供給状態に基づいて弾丸供給機構の装着位置を機動的に選択することで、移動ロボットの実用性、及び機動性を高めることができる。また、弾丸供給機構を機体、又は射撃装置の端部に取り外し可能に装着することにより、弾丸供給機構の弾丸供給状態を簡単に変更でき、しかも移動ロボットの組み立てがより容易になり、移動ロボットの組み立て難易度を減らし、移動ロボットの操作可能性をより高めることができる。

最後に次のように説明するものとする。以上の各実施例は、本発明の技術的解決手段を説明するためのものであるに過ぎず、それを限定するものではない。前述の各実施例を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者は引き続き、前述の各実施例に記載された技術的解決手段を修正でき、又はその一部、若しくはすべての技術的特徴に同等の置換を行うことができることを理解するものとし、これらの修正又は置換は、対応する技術的解決手段の本質を本発明の各実施例の技術的解決手段の範囲から逸脱させるものではない。

１ 機体
１１ 機体本体
１２ 移動機構
１２１ 駆動装置
１２２ 回転ローラ
１３ 装甲アセンブリ
１３１ 支持構造部品
１３２ 装甲部品
１４ 電源装置
２１ 第１雲台
２１１ 第１軸アーム
２１２ 水平回転軸
２１３ 第１モータ
２２ 第２雲台
２２１ 第２軸アーム
２３ 画像伝送装置
３ 射撃装置
３１ 発射管
３２ 撃ち込み部品
４ 弾丸供給機構
４１ 弾丸供給室
４２ 弾丸供給器
４３ 弾丸供給管路
４３１ 第１一部管部分
４３２ 第２一部管部分
５ 組み合わせ構造
５１ スリーブ
５２ カーブユニット
５２１ キャビティ
５２２ 第１開口
５２３ 第２開口
５２４ ローラ
５３ 板状部品
５３１ 位置決め貫通孔
５３２ 第１板状部品
５３３ 第２板状部品
５３４ 突出部
５３５ 係合溝
５４ 接続ブロック
５４１ 接続孔
５４２ 第１接続孔
５４３ 第２接続孔
５５ 接続部品

Claims (47)

1. 機体、雲台アセンブリ、射撃装置、及び弾丸供給機構を有し、前記雲台アセンブリは、前記機体に設けられ、前記射撃装置は、前記雲台アセンブリに設けられる移動ロボットであって、
   前記移動ロボットの弾丸供給機構は、第１弾丸供給状態、及び第２弾丸供給状態を有し、
   前記第１弾丸供給状態において、前記弾丸供給機構は、前記機体に取り外し可能に装着され、前記弾丸供給機構における弾丸は、前記雲台アセンブリを経由して前記射撃装置へ届けられ、
   前記第２弾丸供給状態において、前記弾丸供給機構は、前記射撃装置の端部に取り外し可能に装着され、前記弾丸供給機構における前記弾丸は、前記射撃装置へ直接届けられる、移動ロボット。
2. 前記雲台アセンブリ、前記機体、及び前記弾丸供給機構のうちの少なくとも一つは、複数の組み合わせ部品が組み合わさってなる組み合わせ構造を有する、請求項１に記載の移動ロボット。
3. 前記組み合わせ部品は、板状部品、又はブロック状部品である、請求項２に記載の移動ロボット。
4. 前記雲台アセンブリは、代替可能な第１雲台、及び第２雲台を有し、前記第１雲台は、第１弾丸供給状態において前記機体に接続するためのものであり、前記第２雲台は、前記第２弾丸供給状態において機体に接続するためのものである、請求項３に記載の移動ロボット。
5. 前記第１弾丸供給状態において、前記弾丸供給機構は、弾丸供給室、弾丸供給器、及び前記第１雲台に位置する弾丸供給管路を有し、前記弾丸供給管路の第１端と前記弾丸供給室は連通し、前記弾丸供給管路の第２端は、前記射撃装置に接続され、前記弾丸供給器は、前記弾丸に推進力を提供することで、前記弾丸が前記弾丸供給管路を経由して前記射撃装置へ入るようにするためのものである、請求項４に記載の移動ロボット。
6. 前記第１弾丸供給状態において、前記弾丸供給室がある高さは、前記射撃装置がある高さよりも低い、請求項５に記載の移動ロボット。
7. 前記弾丸供給機構は、第１組み合わせ構造を有し、前記第１組み合わせ構造は、少なくとも一つのスリーブ、及び少なくとも二つのカーブユニットを有し、
   前記カーブユニットは、キャビティを有し、前記キャビティには第１開口、及び第２開口が設けられ、前記第１開口、及び前記第２開口は、異なる向きを有し、
   前記カーブユニット、及び前記スリーブは、前記弾丸供給管路の第１一部管部分を共同で構成し、かつ前記スリーブの端部は、前記第１開口、又は前記第２開口に連通し、ここで、前記第２開口は、前記第１開口に対して弾丸搬送方向の下流に位置する、請求項５に記載の移動ロボット。
8. 前記第１開口の向きと前記第２開口の向きは互いに垂直である、請求項７に記載の移動ロボット。
9. 前記キャビティは円弧形の内壁を有する、請求項７に記載の移動ロボット。
10. 前記円弧形の内壁の向きは、前記第１開口から前記第２開口へ曲がる、請求項９に記載の移動ロボット。
11. 前記円弧形の内壁にはローラが設けられ、前記ローラが前記弾丸に接触するときの回転方向は、前記弾丸の前記弾丸供給管路内での移動方向と同じである、請求項９に記載の移動ロボット。
12. 前記ローラは、前記円弧形の内壁の外向きの側に設けられる、請求項１１に記載の移動ロボット。
13. 前記弾丸供給管路の前記第１一部管部分は、前記第１雲台の軸アームに設けられる、請求項７に記載の移動ロボット。
14. 前記第１雲台の少なくとも一部の軸アームは、第２組み合わせ構造を有し、前記第２組み合わせ構造は、中空の収納空間を有し、前記軸アームに設けられた前記弾丸供給管路の管部分は、前記収納空間内に収納される、請求項１３に記載の移動ロボット。
15. 前記第２組み合わせ構造は、互いに平行に設けられた少なくとも二つの組み合わせ部品を有し、前記組み合わせ部品の間は、前記収納空間を形成する、請求項１４に記載の移動ロボット。
16. 前記軸アームの曲がり箇所には前記カーブユニットが設けられる、請求項１４に記載の移動ロボット。
17. 前記第１雲台は、第１軸アームを有し、前記第１軸アームの端部は、水平回転軸を有し、前記射撃装置は、前記水平回転軸により前記第１軸アームに設けられる、請求項１６に記載の移動ロボット。
18. 前記弾丸供給管路は、対応する前記第１軸アームの端部に前記射撃装置に連通する前記カーブユニットが設けられ、前記第１軸アームの端部に設けられた前記カーブユニットは、他の前記カーブユニットを結合し、かつそれに結合された開口の軸方向周りに対向して回転できることで、前記弾丸供給管路が、前記射撃装置が前記水平回転軸周りに回転するときに連通を引き続き保つようにする、請求項１７に記載の移動ロボット。
19. 前記第１軸アームは、Ｕ字状の軸アームである、請求項１８に記載の移動ロボット。
20. 前記第１雲台は、第１モータを有し、前記第１モータは、前記第１軸アームが垂直回転軸周りに回転するよう駆動するためのものであり、前記第１モータは、中空軸モータであり、前記弾丸供給管路の第２一部管部分は、前記中空軸モータ内に設けられる、請求項１７に記載の移動ロボット。
21. 前記第２弾丸供給状態において、前記弾丸供給機構は、弾丸供給室、及び弾丸供給器を有し、前記弾丸供給室は、前記射撃装置と接続され、前記弾丸供給器は、前記弾丸供給室内から前記弾丸を弾き出すためのものであり、前記弾丸供給室内の弾丸が前記弾丸供給器に弾き出された後、前記弾丸は、重力作用、弾丸供給器の推進作用のうちの少なくとも一つにより前記射撃装置へ入る、請求項４に記載の移動ロボット。
22. 前記第２弾丸供給状態において、前記弾丸供給室がある高さは、前記射撃装置がある高さよりも高い、又は同じである、請求項２１に記載の移動ロボット。
23. 前記弾丸供給器は、周方向において間隔をあけて分布する複数の開口が開設された弾丸弾きホイールである、請求項５又は２１に記載の移動ロボット。
24. 前記第２雲台は、第２軸アームを有し、前記第２軸アームの端部は、水平回転軸を有し、前記射撃装置は、前記水平回転軸により前記第２軸アームに設けられる、請求項２１に記載の移動ロボット。
25. 前記第２軸アームは、Ｖ字状の軸アームである、請求項２４に記載の移動ロボット。
26. 前記射撃装置は、発射管、及び撃ち込み部品を有し、前記発射管の第１端と前記弾丸供給機構は連通し、前記発射管の第２端は、発射方向に向き、前記撃ち込み部品は、前記発射管に設けられ、かつ前記撃ち込み部品は、前記発射管内に位置する弾丸を撃ち込むためのものである、請求項２に記載の移動ロボット。
27. 前記撃ち込み部品は、摩擦ローラを有し、前記摩擦ローラの輪縁は、前記弾丸の移動を駆動して、前記弾丸を撃ち込むためのものである、請求項２６に記載の移動ロボット。
28. 前記組み合わせ構造は、前記板状部品、接続ブロック、及び接続部品を有し、前記板状部品には位置決め貫通孔が設けられ、前記接続ブロックには接続孔が開設され、前記位置決め貫通孔と前記接続孔は、対向して設けられ、前記接続部品は、前記位置決め貫通孔、及び前記接続孔を貫通して、前記接続ブロック、及び前記板状部品を接続する、請求項３に記載の移動ロボット。
29. 前記接続ブロックには少なくとも二つの前記接続孔が開設され、前記少なくとも二つの接続孔は、第１接続孔、及び第２接続孔を有し、前記第１接続孔及び前記第２接続孔は、異なる前記板状部品を接続するためのものである、請求項２８に記載の移動ロボット。
30. 前記第１接続孔、及び前記第２接続孔は、異なる向きを有することで、異なる方向の前記板状部品をそれぞれ接続する、請求項２９に記載の移動ロボット。
31. 前記第１接続孔及び前記第２接続孔の向きは互いに平行、又は同一直線上にあり、二つの互いに平行な前記板状部品をそれぞれ接続するためのものである、請求項２９に記載の移動ロボット。
32. 前記接続ブロックには少なくとも二つの前記第１接続孔、少なくとも二つの前記第２接続孔のうち少なくとも一方が開設され、かつ前記第１接続孔、及び前記第２接続孔は互いに間隔をあけて配置される、請求項３０又は３１に記載の移動ロボット。
33. 前記第１接続孔、及び前記第２接続孔の向きは互いに垂直であり、二つの互いに垂直な前記板状部品をそれぞれ接続するためのものである、請求項３０に記載の移動ロボット。
34. 前記接続孔は、貫通孔である、請求項２８に記載の移動ロボット。
35. 前記接続部品は、ネジ締結部材であり、前記接続孔は、ネジ孔である、請求項２８に記載の移動ロボット。
36. 前記接続ブロックは、角柱である、請求項２８に記載の移動ロボット。
37. 前記接続孔の向きは、前記接続ブロックの長手方向に互いに垂直であること、前記接続孔の向きは、前記接続ブロックの長手方向に互いに平行であること、のうちの少なくとも一つである、請求項３６に記載の移動ロボット。
38. 前記接続ブロックは、四角柱である、請求項３６又は３７に記載の移動ロボット。
39. 前記弾丸供給機構は、前記弾丸を保管するための弾丸供給室を有し、前記弾丸供給室は、複数の前記組み合わせ部品が共同で取り囲んだ第３組み合わせ構造であり、ここで少なくとも一部の前記組み合わせ部品は、板状部品である、請求項２６に記載の移動ロボット。
40. 前記板状部品は、互いに組み合わせられた第１板状部品、及び第２板状部品を有し、前記第１板状部品、及び前記第２板状部品のうちの少なくとも一方の縁には突出部が設けられ、他方の板面には前記突出部を挿入可能な係合溝が設けられる、請求項３９に記載の移動ロボット。
41. 前記突出部の突出方向は、前記突出部が設けられた前記板状部品がある平面内に位置し、
    前記係合溝は、棒状係合溝であり、前記棒状係合溝の両端はいずれも弧形孔状構造である、請求項４０に記載の移動ロボット。
42. 前記第３組み合わせ構造が前記第１弾丸供給状態において組み合わさって形成した形状は、前記第２弾丸供給状態において組み合わさって形成した形状と異なる、請求項３９に記載の移動ロボット。
43. 前記機体は、機体本体、及び移動機構を有し、前記機体本体は、複数の前記組み合わせ部品が組み合わさって形成された第４組み合わせ構造であり、前記移動機構は、前記機体本体に設けられ、前記移動ロボットの移動を駆動するためのものである、請求項２６に記載の移動ロボット。
44. 前記移動機構は、駆動装置、及び前記駆動装置に接続された回転ローラを有する、請求項４３に記載の移動ロボット。
45. 前記機体本体の周囲には装甲アセンブリがそれぞれ設けられ、前記装甲アセンブリは、支持構造部品、及び前記支持構造部品に装着された装甲部品を有し、前記装甲部品は、前記移動ロボットが受けた外部衝撃を検出するためのものである、請求項４３に記載の移動ロボット。
46. 前記移動ロボットは、電源装置をさらに有し、前記電源装置は、前記移動ロボットに電力を供給するためのものであり、前記電源装置は、前記機体本体の中央に設けられ、かつ前記雲台アセンブリに近接する、請求項４３に記載の移動ロボット。
47. 前記移動ロボットは、画像伝送装置をさらに有し、前記画像伝送装置は、前記雲台アセンブリに設けられ、かつ前記画像伝送装置は、カメラを有し、
    前記第２弾丸供給状態において、前記画像伝送装置は、前記弾丸供給機構に設けられ、かつ前記画像伝送装置の前記第２弾丸供給状態における位置は、前記第１弾丸供給状態における位置よりも、前記射撃装置の発射口に近接する、請求項１に記載の移動ロボット。

Images