CN109724460A - 一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构，包括柔性蓄弹管、供弹管道、发射固定板、枪管、拨弹电机、拨弹摩擦轮、拨弹摩擦轮连接件和两组发射摩擦轮装置，供弹管道包括相连的第一子管道和第二子管道，其中第一子管道沿发射固定板顶面的中心线固定，第二子管道与发射固定板顶面呈斜向上的夹角设置，两组发射摩擦轮装置对称设置在第一子管道两侧，且固定于发射固定板顶面，枪管固定在第一子管道的端面，柔性蓄弹管固定在第二子管道的端部，拨弹摩擦轮设置在第一子管道顶面，拨弹摩擦轮通过拨弹摩擦轮连接件与拨弹电机的输出轴连接。本发明采用柔性拨弹轮，避免弹丸与拨弹机构刚性接触，从而减少卡弹现象，并采用蓄弹管将弹丸预置，提高整个发射机构的射频。

Description

一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构

技术领域

本发明属于机器人供弹系统，具体涉及一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构。

背景技术

近年来，国内大众对于机器人比赛的热情空前高涨。其中，Robomaster全国机器人大赛以其独特的竞技方式和成熟的比赛规范，领跑于同类的其他比赛。比赛中采用射击对抗的方式来削弱敌方血量并以此判定比赛胜负。作为左右比赛进程的关键性技术——发射装置，一直是所有参赛队伍的研究重点；在Robomaster2018比赛规则的限制下，发射系统所发射弹丸为直径42mm或17mm的两种，其中，17mm弹丸发射系统在不考虑其他因素（枪口射速和热量）的情况下射频最大可达到35发/秒，成为今年各战队研发的难点。

一个发射系统可以分为拨弹机构和发射机构，而影响弹丸射频的最主要原因就是拨弹机构。目前比赛中采用的拨弹机构均采用刚性拨轮来实现弹丸供给，在高射频的条件下很容易发生卡弹问题，影响发射稳定性。

201710077047.1中公开了《一种平推式球体自动排列发射机构》，其通过刚性平推转盘，将弹丸在球体导槽中排序后，不断推入导向管中的两个摩擦轮之间，通过高速旋转的摩擦轮加速后发射出去。在低射频的情况下，弹丸有充足的时间落入平推转盘的齿缝中，从而顺利进入导向管，但是在提高射频的时候，弹丸缺少下落时间，刚性的拨弹转盘会将弹丸推挤在导向管侧壁，造成卡弹问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构，克服了传统的刚性拨轮快速旋转时，拨盘易卡弹丸的问题。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构，包括柔性蓄弹管、供弹管道、发射固定板、枪管、拨弹电机、拨弹摩擦轮、拨弹摩擦轮连接件和两组发射摩擦轮装置，供弹管道包括相连的第一子管道和第二子管道，其中第一子管道沿发射固定板顶面的中心线固定，第二子管道与发射固定板顶面呈斜向上的夹角设置，两组发射摩擦轮装置对称设置在第一子管道两侧，且固定于发射固定板顶面，枪管固定在第一子管道的端面，柔性蓄弹管固定在第二子管道的端部，拨弹摩擦轮设置在第一子管道顶面，拨弹摩擦轮通过拨弹摩擦轮连接件与拨弹电机的输出轴连接。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：

（1）采用柔性拨弹轮，避免弹丸与拨弹机构刚性接触，从而减少卡弹现象。

（2）采用蓄弹管将弹丸预置，提高整个发射机构的射频。

附图说明

图1为本发明的整体结构图。

图2为本发明的剖视图。

图3为本发明的爆炸图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

结合图1至图3，本发明所述的一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构，包括柔性蓄弹管1、供弹管道2、发射固定板4、枪管5、拨弹电机6、拨弹摩擦轮7、拨弹摩擦轮连接件和两组发射摩擦轮装置3，供弹管道2包括相连的第一子管道和第二子管道，其中第一子管道沿发射固定板4顶面的中心线固定，第二子管道与发射固定板4顶面呈斜向上的夹角设置，两组发射摩擦轮装置3对称设置在第一子管道两侧，且固定于发射固定板4顶面，枪管5固定在第一子管道的端面，柔性蓄弹管1固定在第二子管道的端部，拨弹摩擦轮7设置在第一子管道顶面，拨弹摩擦轮7通过拨弹摩擦轮连接件与拨弹电机6的输出轴连接。

结合图2，所述供弹管道2的第一子管道两侧对称设有第一开口，自第一子管道顶面向第二子管道方向并沿第二子管道底部向上设有第二开口，发射摩擦轮装置3包括发射摩擦轮和Snail电机，Snail电机固定在发射固定板4顶面，其输出轴与发射摩擦轮固连，位于不同发射摩擦轮装置3上的发射摩擦轮分别局部嵌入两个第一开口，拨弹摩擦轮连接件包括安装板11和连接件8，安装板11固定在第二开口侧壁，拨弹电机6固定在安装板11上，拨弹电机6的输出轴穿过安装板11通过连接件8与拨弹摩擦轮7固连，拨弹摩擦轮7局部嵌入第二开口。

所述安装板11和连接件8之间留有空隙，连接件8与拨弹摩擦轮7固连。

发射过程如下：发射固定板4作为整个结构的安装基础，发射摩擦轮装置3在高速旋转时，两个发射摩擦轮挤压待发射弹丸10并给予其初速度，待发射弹丸10经安装在供弹管道2上的枪管5纠正弹道并发射出去。拨弹摩擦轮7经拨弹摩擦轮连接件连接到拨弹电机6上，并由其提供持续的旋转动力，拨弹电机6通过不断旋转，利用拨弹摩擦轮7和供弹管道2内壁提供的摩擦力将柔性蓄弹管1中存储的待供给弹丸9快速供给到发射摩擦轮装置3后方等待发射。

整个能提供高射频的摩擦轮供弹机构由于采用柔性的拨弹摩擦轮7作为拨弹装置，利用弹丸摩擦力进行供弹，完全消除了弹丸和机构之间的刚性接触，避免了高射频下卡弹的现象。理论上，本发明的射频上限仅取决于拨弹电机6的极限转速、拨弹摩擦轮7的材料及其与供弹管道2内壁的间隙值，因此可以有效提高整个能提供高射频的摩擦轮供弹机构的射频。

实施例1

在实际应用过程中，使用大疆公司提供的RMM2006电机作为拨弹电机6，输出转速最大可达500rpm，最大持续输出扭矩1Nm；拨弹摩擦轮7采用聚氨酯包胶，硬度为60A，直径60mm，轮边与供弹管道2内壁留有15mm间隙供弹丸通过。

发射时，由后方供弹机构将待供给弹丸9梳理好装入柔性蓄弹管1，拨弹电机6带动拨弹摩擦轮7高速旋转，将待供给弹丸9挤入发射摩擦轮，并发射。经过多次测试，在保证发射供弹流畅，不存在空弹的情况下，平均射频最高可达32发/秒，完全满足使用要求。

Claims (4)

1.一种能提供高射频的摩擦轮供弹机构，其特征在于：包括柔性蓄弹管（1）、供弹管道（2）、发射固定板（4）、枪管（5）、拨弹电机（6）、拨弹摩擦轮（7）、拨弹摩擦轮连接件和两组发射摩擦轮装置（3），供弹管道（2）包括相连的第一子管道和第二子管道，其中第一子管道沿发射固定板（4）顶面的中心线固定，第二子管道与发射固定板（4）顶面呈斜向上的夹角设置，两组发射摩擦轮装置（3）对称设置在第一子管道两侧，且固定于发射固定板（4）顶面，枪管（5）固定在第一子管道的端面，柔性蓄弹管（1）固定在第二子管道的端部，拨弹摩擦轮（7）设置在第一子管道顶面，拨弹摩擦轮（7）通过拨弹摩擦轮连接件与拨弹电机（6）的输出轴连接。

2.根据权利要求1所述的能提供高射频的摩擦轮供弹机构，其特征在于：所述供弹管道（2）的第一子管道两侧对称设有第一开口，自第一子管道顶面向第二子管道方向并沿第二子管道底部向上设有第二开口，发射摩擦轮装置（3）包括发射摩擦轮和Snail电机，Snail电机固定在发射固定板（4）顶面，其输出轴与发射摩擦轮固连，位于不同发射摩擦轮装置（3）上的发射摩擦轮分别局部嵌入两个第一开口，拨弹摩擦轮连接件固定在第二开口上。

3.根据权利要求2所述的能提供高射频的摩擦轮供弹机构，其特征在于：所述拨弹摩擦轮连接件包括安装板（11）和连接件（8），安装板（11）固定在第二开口侧壁，拨弹电机（6）固定在安装板（11）上，拨弹电机（6）的输出轴穿过安装板（11）通过连接件（8）与拨弹摩擦轮（7）固连，拨弹摩擦轮（7）局部嵌入第二开口。

4.根据权利要求2所述的能提供高射频的摩擦轮供弹机构，其特征在于：所述安装板（11）和连接件（8）之间留有空隙，连接件（8）与拨弹摩擦轮（7）固连。