CN104291202B - 一种起重电磁铁控制方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种起重电磁铁控制方法及其系统，所述控制系统包括：用于接收用户控制指令的操作单元；检测单元；所述检测单元包括：用于检测起重电磁铁线圈两端电压的电压检测单元，以及用于检测是否接收到各用户控制指令的指令检测单元；所述指令检测单元与所述操作单元相连接；计时单元，连接所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ和三相晶闸管桥式电路Ⅱ的驱动单元；连接检测单元、计时单元和驱动单元的控制单元；本发明能够达到高效、耐用和节能的作用，提高了起重电磁铁的使用效率，能够满足现场对于起重电磁铁的高效运行要求。

Description

一种起重电磁铁控制方法及其系统

技术领域

本发明涉及一种起重电磁铁控制方法及其系统。

背景技术

起重电磁铁是广泛应用于冶金、矿山、机械、交通运输等行业作为吊运钢铁的导磁性材料，其磁性的有无、大小以及磁极方向可以分别通过控制电流的通断、电流的强弱、以及电流的方向来调节；同时，由于起重电磁铁的吊运物品往往重量和体积相对较大，因此对于起重电磁铁在现场中的工作可靠性要求较高；现有技术中的起重电磁铁存在如下问题：控制模式单一、控制逻辑简单、电压电流控制精度低、工作效率低。

发明内容

本发明针对以上问题的提出，而研制一种起重电磁铁控制方法及其系统。

本发明的技术手段如下：

一种起重电磁铁控制方法，所述起重电磁铁的线圈通过晶闸管三相反并联电路与三相电源相连接；所述晶闸管三相反并联电路包括三相晶闸管桥式电路Ⅰ和三相晶闸管桥式电路Ⅱ；所述控制方法包括如下步骤：

步骤1：检测是否接收到吸磁开始指令，是则执行步骤2，否则返回步骤1；

步骤2：根据所述吸磁开始指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第一预设时间内持续输出正向第一预设电压至起重电磁铁的线圈两端；所述第一预设电压为起重电磁铁额定电压的80％～130％，执行步骤3；

步骤3：触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压至起重电磁铁的线圈两端，同时检测是否接收到弱磁指令，是则执行步骤4，否则返回步骤3，所述第二预设电压为起重电磁铁额定电压的50％～100％；

步骤4：根据弱磁指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第二预设时间内持续输出正向第三预设电压至起重电磁铁的线圈两端；所述第三预设电压为起重电磁铁额定电压的0％～50％，执行步骤5；

步骤5：检测是否接收到吸磁停止指令，是则执行步骤6，否则返回步骤3；

步骤6：断开三相电源，根据吸磁停止指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在有源逆变状态，检测起重电磁铁线圈两端电压，当起重电磁铁线圈两端电压下降至预设阈值时，延时第四预设时间后，停止所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ的触发和驱动；

步骤7：接通三相电源，触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ工作在整流状态，使所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ在第三预设时间内持续输出反向第四预设电压至起重电磁铁的线圈两端；

进一步地，所述第一预设时间为0～10s；所述第二预设时间为0～1s。

一种起重电磁铁控制系统，所述起重电磁铁的线圈通过晶闸管三相反并联电路与三相电源相连接；所述晶闸管三相反并联电路包括三相晶闸管桥式电路Ⅰ和三相晶闸管桥式电路Ⅱ；所述控制系统连接所述起重电磁铁和所述晶闸管三相反并联电路；

所述控制系统包括：

用于接收用户控制指令的操作单元；所述用户控制指令包括吸磁开始指令、弱磁指令和吸磁停止指令；

检测单元；所述检测单元包括：用于检测起重电磁铁线圈两端电压的电压检测单元，以及用于检测是否接收到各用户控制指令的指令检测单元；所述指令检测单元与所述操作单元相连接；

对第一预设时间、第二预设时间、第三预设时间和第四预设时间进行计时的计时单元；

连接所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ和三相晶闸管桥式电路Ⅱ的驱动单元；

连接检测单元、计时单元和驱动单元的控制单元；所述控制单元当指令检测单元检测接收到吸磁开始指令时，通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第一预设时间内持续输出正向第一预设电压至起重电磁铁的线圈两端；所述第一预设电压为起重电磁铁额定电压的80％～130％；所述控制单元根据电压检测单元输出的起重电磁铁线圈两端电压为第一预设电压的反馈结果，当计时单元完成对第一预设时间的计时后，通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压至起重电磁铁的线圈两端，所述第二预设电压为起重电磁铁额定电压的50％～100％；

在三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压至起重电磁铁的线圈两端的阶段中，当指令检测单元检测接收到弱磁指令时，所述控制单元通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第二预设时间内持续输出正向第三预设电压至起重电磁铁的线圈两端，所述第三预设电压为起重电磁铁额定电压的0％～50％；

当指令检测单元检测接收到吸磁停止指令时，所述控制单元控制所述三相电源断开，并通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在有源逆变状态，当电压检测单元检测起重电磁铁线圈两端电压下降至预设阈值时，所述计时单元开始对第四预设时间的计时，当计时单元完成该计时后，所述控制单元通过驱动单元停止对所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ的触发和驱动，然后控制所述三相电源闭合，通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ工作在整流状态，使所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ在第三预设时间内持续输出反向第四预设电压至起重电磁铁的线圈两端；

进一步地，所述第一预设时间为0～10s；所述第二预设时间为0～1s；

进一步地，所述控制单元通过三相断路器控制三相电源的断开和接通；

进一步地：

所述计时单元当三相晶闸管桥式电路Ⅰ开始向起重电磁铁输出正向第一预设电压时启动对第一预设时间的计时；

所述计时单元当三相晶闸管桥式电路Ⅰ开始向起重电磁铁输出正向第三预设电压时启动对第二预设时间的计时；当计时单元完成对第二预设时间的计时后，所述指令检测单元还未接收到吸磁停止指令时，继续所述控制单元通过驱动单元触发和驱动三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压至起重电磁铁的线圈两端的阶段；

所述计时单元当三相晶闸管桥式电路Ⅱ开始向起重电磁铁输出反向第四预设电压时启动对第三预设时间的计时；当计时单元完成对第三预设时间的计时后，所述控制单元通过驱动单元停止对三相晶闸管桥式电路Ⅱ的触发和驱动，关断三相电源。

由于采用了上述技术方案，本发明提供的一种起重电磁铁控制方法及其系统，融合了强励激磁过程、吸磁维持过程、弱磁过程以及退磁过程和去磁过程，使得吸磁开始时，能够瞬间输出强励激磁电压，增加了起重电磁铁吸吊重量和效率，且吸吊重物后可以保持起重电磁铁所吸重物，同时降低起重电磁铁的发热，同时按照使用需求，起重电磁铁会进行磁性弱化来释放一定重物，提高起重电磁铁退磁和去磁效率，有效地提高了起重电磁铁的工作可靠性；本发明解决了现有技术中起重电磁铁控制系统控制逻辑简单、使用效率低下的问题，能够根据吸吊不同的物体，将上述各过程进行有效融合，进而达到高效、耐用和节能的作用，提高了起重电磁铁的使用效率，能够满足现场对于起重电磁铁的高效运行要求。

附图说明

图1是本发明所述控制方法的流程图；

图2是本发明所述控制系统的结构框图；

图3是本发明起重电磁铁线圈两端电压随时间的变化示例图；

图中：1、三相断路器，2、三相晶闸管桥式电路Ⅱ，3、三相晶闸管桥式电路Ⅰ，4、起重电磁铁。

具体实施方式

如图1和图2所示的一种起重电磁铁控制方法，所述起重电磁铁4的线圈通过晶闸管三相反并联电路与三相电源相连接；所述晶闸管三相反并联电路包括三相晶闸管桥式电路Ⅰ3和三相晶闸管桥式电路Ⅱ2；所述控制方法包括如下步骤：

步骤1：检测是否接收到吸磁开始指令，是则执行步骤2，否则返回步骤1；

步骤2：根据所述吸磁开始指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ3在第一预设时间内持续输出正向第一预设电压至起重电磁铁4的线圈两端；所述第一预设电压为起重电磁铁额定电压的80％～130％，执行步骤3；

步骤3：触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ3输出正向第二预设电压至起重电磁铁4的线圈两端，同时检测是否接收到弱磁指令，是则执行步骤4，否则返回步骤3，所述第二预设电压为起重电磁铁额定电压的50％～100％；

步骤4：根据弱磁指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ3在第二预设时间内持续输出正向第三预设电压至起重电磁铁4的线圈两端；所述第三预设电压为起重电磁铁额定电压的0％～50％，执行步骤5；

步骤5：检测是否接收到吸磁停止指令，是则执行步骤6，否则返回步骤3；

步骤6：断开三相电源，根据吸磁停止指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3工作在有源逆变状态，检测起重电磁铁线圈两端电压，当起重电磁铁线圈两端电压下降至预设阈值时，延时第四预设时间后，停止所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3的触发和驱动；

步骤7：接通三相电源，触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ2工作在整流状态，使所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ2在第三预设时间内持续输出反向第四预设电压至起重电磁铁4的线圈两端；

进一步地，所述第一预设时间为0～10s；所述第二预设时间为0～1s。

如图2所示的一种起重电磁铁控制系统，所述起重电磁铁4的线圈通过晶闸管三相反并联电路与三相电源相连接；所述晶闸管三相反并联电路包括三相晶闸管桥式电路Ⅰ3和三相晶闸管桥式电路Ⅱ2；所述控制系统连接所述起重电磁铁4和所述晶闸管三相反并联电路；所述控制系统包括：用于接收用户控制指令的操作单元；所述用户控制指令包括吸磁开始指令、弱磁指令和吸磁停止指令；检测单元；所述检测单元包括：用于检测起重电磁铁线圈两端电压的电压检测单元，以及用于检测是否接收到各用户控制指令的指令检测单元；所述指令检测单元与所述操作单元相连接；对第一预设时间、第二预设时间、第三预设时间和第四预设时间进行计时的计时单元；连接所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3和三相晶闸管桥式电路Ⅱ2的驱动单元；连接检测单元、计时单元和驱动单元的控制单元；所述控制单元当指令检测单元检测接收到吸磁开始指令时，通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ3在第一预设时间内持续输出正向第一预设电压至起重电磁铁4的线圈两端；所述第一预设电压为起重电磁铁额定电压的80％～130％；所述控制单元根据电压检测单元输出的起重电磁铁线圈两端电压为第一预设电压的反馈结果，当计时单元完成对第一预设时间的计时后，通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ3输出正向第二预设电压至起重电磁铁4的线圈两端，所述第二预设电压为起重电磁铁额定电压的50％～100％；在三相晶闸管桥式电路Ⅰ3输出正向第二预设电压至起重电磁铁4的线圈两端的阶段中，当指令检测单元检测接收到弱磁指令时，所述控制单元通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ3在第二预设时间内持续输出正向第三预设电压至起重电磁铁4的线圈两端，所述第三预设电压为起重电磁铁额定电压的0％～50％；当指令检测单元检测接收到吸磁停止指令时，所述控制单元控制所述三相电源断开，并通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3工作在有源逆变状态，当电压检测单元检测起重电磁铁线圈两端电压下降至预设阈值时，所述计时单元开始对第四预设时间的计时，当计时单元完成该计时后，所述控制单元通过驱动单元停止对所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3的触发和驱动，然后控制所述三相电源闭合，通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ2工作在整流状态，使所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ2在第三预设时间内持续输出反向第四预设电压至起重电磁铁4的线圈两端；进一步地，所述第一预设时间为0～10s；所述第二预设时间为0～1s；进一步地，所述控制单元通过三相断路器1控制三相电源的断开和接通；进一步地：所述计时单元当三相晶闸管桥式电路Ⅰ3开始向起重电磁铁4输出正向第一预设电压时启动对第一预设时间的计时；所述计时单元当三相晶闸管桥式电路Ⅰ3开始向起重电磁铁4输出正向第三预设电压时启动对第二预设时间的计时；当计时单元完成对第二预设时间的计时后，所述指令检测单元还未接收到吸磁停止指令时，继续所述控制单元通过驱动单元触发和驱动三相晶闸管桥式电路Ⅰ3输出正向第二预设电压至起重电磁铁4的线圈两端的阶段；所述计时单元当三相晶闸管桥式电路Ⅱ2开始向起重电磁铁4输出反向第四预设电压时启动对第三预设时间的计时；当计时单元完成对第三预设时间的计时后，所述控制单元通过驱动单元停止对三相晶闸管桥式电路Ⅱ2的触发和驱动，关断三相电源；所述起重电磁铁4为起重电磁盘；所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ3和三相晶闸管桥式电路Ⅱ2即为两组反并联晶闸管全控桥；所述晶闸管三相反并联电路还包括反并联的晶闸管两端并联的压敏电阻和RC吸收电路。

本发明属于工业控制技术领域，可广泛适用于对起重电磁铁进行使用和控制的多种场合，图3示出了本发明起重电磁铁线圈两端电压随时间的变化示例图，如图3所示，由于起重电磁铁是一种大时间常数的电感性负载，在激磁时，为了加快起重电磁铁的磁场建立和加强吸吊重物的能力，提高吸吊效率，在吸磁开始时首先采用强励吸磁模式，即当检测接收到用户输入的吸磁开始指令时，触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第一预设时间内持续输出正向第一预设电压(图3中的强励电压值)至起重电磁铁的线圈两端；所述第一预设电压(图3中的强励电压值)为起重电磁铁额定电压的80％～130％，使得初始吸磁时，能够瞬间输出强励激磁电压，增加起重电磁铁吸吊重量和效率，经过第一预设时间(图3中的强励过程)后，触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压(图3中的维持电压值)至起重电磁铁的线圈两端，实现输出恒定的维持电压和维持电流，保持起重电磁铁所吸重物，同时降低起重电磁铁的发热；针对现场使用时出现的一种一次性吸吊多张钢板，之后一张一张钢板分别放置的应用需求，在吸磁维持过程(即起重电磁铁的线圈两端电压为第二预设电压的阶段)中同时检测是否接收到弱磁指令，根据弱磁指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第二预设时间(图3中的弱磁过程)内持续输出正向第三预设电压(图3中的弱磁电压值)至起重电磁铁的线圈两端；所述第三预设电压(图3中的弱磁电压值)为起重电磁铁额定电压的0％～50％，通过这种弱磁模式，起重电磁铁会进行磁性弱化，按照使用需求释放一定的钢板，当弱磁过程结束，同时还未接收到吸磁停止指令时，则继续进入吸磁维持阶段(即触发和驱动三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压至起重电磁铁的线圈两端)，当接收到吸磁停止指令，则关断三相电源，此时由于起重电磁铁的电感特性，起重电磁铁储存的能量释放后才能将吸吊的重物释放，因此本发明根据吸磁停止指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在有源逆变状态(图3中的有源逆变过程)，将起重电磁铁的储能回馈电网，同时检测起重电磁铁线圈两端电压，当起重电磁铁线圈两端电压下降至预设阈值时，延时第四预设时间后，停止所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ的触发和驱动，该预设阈值可以设定为200～800ms，第四预设时间可以设定为20～120V，通过有源逆变功能进行起重电磁铁的退磁，这种方式会使起重电磁铁退磁效率更高，同时节省外围附件；当起重电磁铁退磁后，由于滋滞现象起重电磁铁还会留有一定的剩磁，因此本发明还触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ工作在整流状态，使所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ在第三预设时间(图3中的去磁过程)内持续输出反向第四预设电压(图3中的去磁电压值)至起重电磁铁的线圈两端，对起重电磁铁反向励磁以去磁；本发明所述第一预设电压(图3中的强励电压值)、第二预设电压(图3中的维持电压值)、第三预设电压(图3中的弱磁电压值)和第四预设电压(图3中的去磁电压值)可以根据实际使用需求和吸吊重物的情况进行调整，第一预设时间(图3中的强励过程)、第二预设时间(图3中的弱磁过程)、第三预设时间(图3中的去磁过程)、以及吸磁维持过程的时间长度也可以根据实际使用需求和吸吊重物的情况，进行预设和调整。

本发明融合了强励激磁过程、吸磁维持过程、弱磁过程以及退磁过程和去磁过程，使得吸磁开始时，能够瞬间输出强励激磁电压，增加了起重电磁铁吸吊重量和效率，且吸吊重物后可以保持起重电磁铁所吸重物，同时降低起重电磁铁的发热，同时按照使用需求，起重电磁铁会进行磁性弱化来释放一定重物，提高起重电磁铁退磁和去磁效率，有效地提高了起重电磁铁的工作可靠性；本发明解决了现有技术中起重电磁铁控制系统控制逻辑简单、使用效率低下的问题，能够根据吸吊不同的物体，将上述各过程进行有效融合，进而达到高效、耐用和节能的作用，提高了起重电磁铁的使用效率，能够满足现场对于起重电磁铁的高效运行要求。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种起重电磁铁控制方法，所述起重电磁铁的线圈通过晶闸管三相反并联电路与三相电源相连接；所述晶闸管三相反并联电路包括三相晶闸管桥式电路Ⅰ和三相晶闸管桥式电路Ⅱ；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

步骤1：检测是否接收到吸磁开始指令，是则执行步骤2，否则返回步骤1；

步骤2：根据所述吸磁开始指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第一预设时间内持续输出正向第一预设电压至起重电磁铁的线圈两端；所述第一预设电压为起重电磁铁额定电压的80％～130％，执行步骤3；

步骤3：触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压至起重电磁铁的线圈两端，同时检测是否接收到弱磁指令，是则执行步骤4，否则返回步骤3，所述第二预设电压为起重电磁铁额定电压的50％～100％；

步骤4：根据弱磁指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第二预设时间内持续输出正向第三预设电压至起重电磁铁的线圈两端；所述第三预设电压为起重电磁铁额定电压的0％～50％，执行步骤5；

步骤5：检测是否接收到吸磁停止指令，是则执行步骤6，否则返回步骤3；

步骤6：断开三相电源，根据吸磁停止指令触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在有源逆变状态，检测起重电磁铁线圈两端电压，当起重电磁铁线圈两端电压下降至预设阈值时，延时第四预设时间后，停止所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ的触发和驱动，执行步骤7；

步骤7：接通三相电源，触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ工作在整流状态，使所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ在第三预设时间内持续输出反向第四预设电压至起重电磁铁的线圈两端。

2.根据权利要求1所述的一种起重电磁铁控制方法，其特征在于，所述第一预设时间为0～10s；所述第二预设时间为0～1s。

3.一种起重电磁铁控制系统，所述起重电磁铁的线圈通过晶闸管三相反并联电路与三相电源相连接；所述晶闸管三相反并联电路包括三相晶闸管桥式电路Ⅰ和三相晶闸管桥式电路Ⅱ；其特征在于：所述控制系统连接所述起重电磁铁和所述晶闸管三相反并联电路；

所述控制系统包括：

用于接收用户控制指令的操作单元；所述用户控制指令包括吸磁开始指令、弱磁指令和吸磁停止指令；

检测单元；所述检测单元包括：用于检测起重电磁铁线圈两端电压的电压检测单元，以及用于检测是否接收到各用户控制指令的指令检测单元；所述指令检测单元与所述操作单元相连接；

对第一预设时间、第二预设时间、第三预设时间和第四预设时间进行计时的计时单元；

连接所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ和三相晶闸管桥式电路Ⅱ的驱动单元；

连接检测单元、计时单元和驱动单元的控制单元；所述控制单元当指令检测单元检测接收到吸磁开始指令时，通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第一预设时间内持续输出正向第一预设电压至起重电磁铁的线圈两端；所述第一预设电压为起重电磁铁额定电压的80％～130％；所述控制单元根据电压检测单元输出的起重电磁铁线圈两端电压为第一预设电压的反馈结果，当计时单元完成对第一预设时间的计时后，通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压至起重电磁铁的线圈两端，所述第二预设电压为起重电磁铁额定电压的50％～100％；

在三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压至起重电磁铁的线圈两端的阶段中，当指令检测单元检测接收到弱磁指令时，所述控制单元通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在整流状态，使三相晶闸管桥式电路Ⅰ在第二预设时间内持续输出正向第三预设电压至起重电磁铁的线圈两端，所述第三预设电压为起重电磁铁额定电压的0％～50％；

当指令检测单元检测接收到吸磁停止指令时，所述控制单元控制所述三相电源断开，并通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ工作在有源逆变状态，当电压检测单元检测起重电磁铁线圈两端电压下降至预设阈值时，所述计时单元开始对第四预设时间的计时，当计时单元完成该计时后，所述控制单元通过驱动单元停止对所述三相晶闸管桥式电路Ⅰ的触发和驱动，然后控制所述三相电源闭合，通过驱动单元触发和驱动所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ工作在整流状态，使所述三相晶闸管桥式电路Ⅱ在第三预设时间内持续输出反向第四预设电压至起重电磁铁的线圈两端。

4.根据权利要求3所述的一种起重电磁铁控制系统，其特征在于所述第一预设时间为0～10s；所述第二预设时间为0～1s。

5.根据权利要求3所述的一种起重电磁铁控制系统，其特征在于所述控制单元通过三相断路器控制三相电源的断开和接通。

6.根据权利要求3所述的一种起重电磁铁控制系统，其特征在于：

所述计时单元当三相晶闸管桥式电路Ⅰ开始向起重电磁铁输出正向第一预设电压时启动对第一预设时间的计时；

所述计时单元当三相晶闸管桥式电路Ⅰ开始向起重电磁铁输出正向第三预设电压时启动对第二预设时间的计时；当计时单元完成对第二预设时间的计时后，所述指令检测单元还未接收到吸磁停止指令时，继续所述控制单元通过驱动单元触发和驱动三相晶闸管桥式电路Ⅰ输出正向第二预设电压至起重电磁铁的线圈两端的阶段；

所述计时单元当三相晶闸管桥式电路Ⅱ开始向起重电磁铁输出反向第四预设电压时启动对第三预设时间的计时；当计时单元完成对第三预设时间的计时后，所述控制单元通过驱动单元停止对三相晶闸管桥式电路Ⅱ的触发和驱动，关断三相电源。