CN104276501B - 绳状物体检测装置以及电梯系统 - Google Patents

Abstract

绳状物体检测装置以及电梯系统。本发明提供不会使装置结构复杂化且能够高精度地检测绳状物体的绳状物体检测装置。绳状物体检测装置的第1检测单元根据由门传感器部形成的多条光发送路径的切断状况的时间变化，检测绳状物体。具体地讲，第1检测单元在步骤ST12中检测出有块后执行的步骤ST14中，在检测出多条光发送路径中只有遮光路径高度为下数第L条以下的一条光发送路径被遮挡的一条路径遮光状态的情况下，在步骤S15中将检出次数(NK)加1，当在步骤ST16中确认检出次数NK≥阈值M时，在后面的步骤ST17中判定为乘梯空间存在绳状物体。

Description

绳状物体检测装置以及电梯系统

技术领域

本发明涉及绳状物体检测装置以及根据绳状物体检测装置的检测结果控制电梯的电梯系统，该绳状物体检测装置检测在作为电梯出入口的乘梯空间中存在绳状物体的情况。

背景技术

当前，为了防止乘客被电梯门夹住，电梯系统大多在门的左右两端面设置沿铅直方向排列多个受光元件和发光元件而成的门传感器(光电传感器)。这种电梯系统进行如下控制：利用所述门传感器形成在门敞开时隔着作为电梯出入口的乘梯空间在多个受光端子和发光端子之间发送接收的多条水平方向的光束(光发送路径)，在所述多条光束的一部分被遮挡时，检测为乘梯空间存在障碍物(乘客)，使门不关闭。

但是，由于门传感器使用的受光端子和发光端子的设置间隔宽至固定宽度以上，因而对于拴住宠物的宠物绳那样细的绳状物体，多条水平方向光束全部未被遮挡的可能性高，有时不能识别出绳状物体而导致门关闭。

另外，为了防止由于脏污等导致的误动作，上述门传感器有时被设计成即使仅将一部分端子(光发送路径)遮挡一瞬间也不反应。在这种情况下，即使是细的绳状物体位于乘梯空间，门传感器也无法检测出其存在，乘梯门关闭的可能性高。

如上所述，不能识别出乘梯空间中的绳状物体的结果是，有时引发如下令人担忧的现象：在宠物及其主人被分开在电梯的层站和轿厢内的状态下，门夹住绳(宠物绳)等绳状物体关闭，并且轿厢行驶。

为了防止这种令人担忧的现象，例如在专利文献1～专利文献6中公开有用于检测门附近的绳状物体的技术。

【专利文献1】日本特开2011-93702号公报

【专利文献2】日本特开2011-98787号公报

【专利文献3】日本特开2010-163232号公报

【专利文献4】日本特开2009-35376号公报

【专利文献5】日本特开2011-73831号公报

【专利文献6】国际公开第2010/024215号小册子

在这些专利文献1～专利文献6公开的技术中，存在需要与上述门传感器分开另行设置绳状物体专用传感器的问题。例如，专利文献1、专利文献2公开的技术需要设置从上方拍摄门附近的摄像机。另外，在专利文献3、专利文献4公开的技术中，需要在宠物或主人或者宠物绳上安装IC标签。在专利文献5、专利文献6公开的技术中，需要设置用于从上到下计测门附近的发光装置等。

发明内容

本发明正是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供不会使装置结构复杂化且能够高精度地检测绳状物体的绳状物体检测装置。

并且，本发明的目的在于，提供控制电梯的电梯系统，能够提高检测出绳状物体时的安全性，并且，即使误检测出绳状物体，也不会对电梯的乘客带来不舒适感。

本发明的第一方面记载的绳状物体检测装置具有传感器部，该传感器部用于检测在门敞开时的电梯出入口形成的乘梯空间中的障碍物，所述传感器部具有分别沿垂直方向排列的至少一个发光端子和多个受光端子，在所述至少一个发光端子和所述多个受光端子之间形成以所述多个受光端子为基准且隔着所述乘梯空间的多条光发送路径，所述绳状物体检测装置还具有至少一个检测单元，当在同一时刻至少两条光发送路径被切断后，该至少一个检测单元根据预先设定的检测时间以内的所述光发送路径单位的遮光状态的时间序列变化，执行绳状物体检测处理。

第一方面记载的本发明的绳状物体检测装置中的至少一个检测单元，当在同一时刻至少两条光发送路径被切断后，根据预先设定的检测时间以内的所述光发送路径单位的遮光状态的时间序列变化，执行绳状物体检测处理。

此时，所述传感器部还能够应用于根据多条光发送路径的切断状况检测乘梯空间中有无乘降者的普通门传感器的功能，因而能够提供不会使硬件结构复杂化的绳状物体检测装置。

另外，当在同一时刻至少两条光发送路径被切断后，即在检测出乘客、宠物等向电梯乘梯时或者下梯时之后，至少一个检测单元执行绳状物体检测处理，由此，能够高精度地检测绳状物体。

附图说明

图1是示出包含本实施方式的绳状物体检测装置的电梯系统的结构的框图。

图2是示出图1所示的门传感器部的具体情况的说明图。

图3是示意地示出门敞开时的状态的说明图。

图4是示出绳状物体检测装置的第1检测单元的检测动作的流程图。

图5是示意地示出门传感信号的指示内容例的说明图。

图6是示意地示出一条路径遮光状态的说明图。

图7是示出绳状物体检测装置的第2检测单元的检测动作的流程图。

图8是示出相加分数计算用的换算函数的曲线图。

图9是示意地示出遮光路径高度的时间序列模式的说明图。

图10是用于说明检测绳状物体的其它方法的说明图。

标号说明

1电梯控制装置；2绳状物体检测装置；3发光端子；4受光端子；9通知处理部；10门传感器部；21第1检测单元；22第2检测单元；23第3检测单元；30发光端子组；40受光端子组。

具体实施方式

<装置结构>

在本说明书中，将乘客乘降的电梯的壳体称作“轿厢”。图1是示出包含本实施方式的绳状物体检测装置2的电梯系统的结构的框图。

图1的电梯控制装置1具有控制单元15，控制单元15利用微计算机能够执行的软件(程序)构成(实现)。并且，电梯控制装置1与绳状物体检测装置2电连接，能够进行检测结果S2等的信号授受。

电梯控制装置1的控制单元15进行基于来自绳状物体检测装置2的检测结果S2的门的开闭控制、以及使用通知处理部9的通知处理的执行控制。

图1所示的绳状物体检测装置2在内部具有第1检测单元21、第2检测单元22以及第3检测单元23，在外部具有门传感器部10。因此，从广义上讲，本实施方式的绳状物体检测装置是指包含绳状物体检测装置2和门传感器部10的结构。

各检测单元21～23利用微计算机能够执行的软件(程序)构成(实现)。并且，绳状物体检测装置2能够接收来自外部的门传感器部10的传感器信号S10。并且，绳状物体检测装置2与电梯控制装置1电连接，如上所述能够将检测结果S2发送给电梯控制装置1。

另外，在图1中示意地示出门传感器部10。门传感器部10具有发光端子组30和受光端子组40，发光端子组30和受光端子组40在门5敞开时隔着形成在电梯出入口的乘梯空间8而设于左右。

图2是示出构成图1所示的门传感器部部10的发光端子组30和受光端子组40的具体情况的说明图。在图2中一并示出XY直角坐标系。如该图所示，在电梯层站，在轿厢用的门5a、5b的两端侧设有侧壁部11、12，在上部设有天花板部13。因此，被侧壁部11、12夹着的空间(区域)在门5a、5b敞开时成为作为轿厢出入口的乘梯空间8。

如该图所示，发光端子组30和受光端子组40被设于侧壁部11、12。并且，发光端子组30由沿与轿厢出入口的门5a、5b的开闭方向(水平方向(X方向))垂直的方向(铅直方向(Y方向))排列在一条直线上的多个发光端子3构成。同样，受光端子组40由沿铅直方向排列在一条直线上的多个受光端子4构成。另外，关于发光端子3可以考虑例如红外线LED，关于受光端子4可以考虑例如光电二极管等。

多个发光端子3和多个受光端子4沿着铅直方向(Y方向)而形成，并且以大致相等的间隔设置，使得在对应的发光端子3、受光端子4之间处于相同位置(Y坐标相同)。

因此，当在侧壁部11、侧壁部12之间的乘梯空间8中不存在乘客等障碍物的情况下，形成能够由受光端子4接受从发光端子3发出的红外线等光的光发送路径RT。即，如图2所示，在发光端子组30、受光端子组40之间沿水平方向形成有多条光发送路径RT。这样，通过门传感器部10形成以多个受光端子4(多个发光端子3)为基准且隔着乘梯空间8的多条光发送路径RT。

如上所述，门传感器部10基本上具有检测乘梯空间8中有无乘客等障碍物的普通门传感器的功能。即，在多条光发送路径RT的一部分处于切断状态时，能够识别出存在乘客等障碍物的情况。

另外，侧壁部11和侧壁部12也可以是设置在电梯层站侧的门的关闭方向端面，还可以是设置在层站侧的门与轿厢侧的门5(5a、5b)之间或者附近的固定的侧壁部。

在图2示出的例子和上述例子中，示出在电梯层站侧(包含电梯层站侧的门)设置有门传感器部10(发光端子组30和受光端子组40)的结构，但是，也可以不在电梯层站侧而在轿厢门侧(门5a、5b)设置门传感器部10。

图3是示意地示出门5a、5b敞开时的状态的说明图。例如，如图3所示，也可以在门5a、5b的关闭方向端面5ap、5bp(形成为矩形板状的两扇门5a、5b的连接面)设置与发光端子组30和受光端子组40相当的受光端子和发光端子。

当在轿厢侧的门5设置相当于门传感器部10的结构的情况下，门传感器部10随着轿厢的移动而移动，因而不需要在各层的电梯层站侧设置相当于门传感器部10的结构。

如上所述，与发光端子组30和受光端子组40相当的受光端子组和发光端子组的结构可以有多种方式。即，只要多条光发送路径RT横穿在轿厢用的门5a、5b敞开时的电梯(轿厢)出入口形成的乘梯空间8，并能够检测出其切断状态(遮光/未遮光状态)，则将发光端子组30和受光端子组40设置在电梯层站侧还是轿厢侧均可。

另外，发光端子组30和受光端子组40如上所述通常由多个发光端子3和多个受光端子4构成，但是，发光端子3和受光端子4不一定需要一一对应。发光侧广角发射光束，等效于在一个发光端子和多个受光端子之间形成多条光发送路径RT。即，形成以多个受光端子为基准且隔着乘梯空间的多条光发送路径RT。并且，能够根据多个受光端子的受光状态测定多条光发送路径RT的测定结果(切断状态)，能够实现由上述结构的门传感器部10和绳状物体检测装置2构成的本实施方式的广义的绳状物体检测装置。

电梯控制装置1的控制单元15根据绳状物体检测装置2的检测结果S2适当控制电梯的门5的开闭动作等。例如，在检测结果S2指示已检测到绳状物体时能够进行检测到绳状物体时对应处理，如在轿厢停止时延长门5a、5b的敞开时间(以后有时称作“门全开时间”)的敞开时间延长处理、通过由语音广播部和LCD等显示器显示部等构成的通知处理部9来提醒注意绳状物体位于门附近(乘梯空间)的通知处理、或者将关闭门的速度(以后有时称作“关门速度”)设为低速的关门低速化处理等。

第1检测单元21、第2检测单元22以及第3检测单元23分别根据门传感器信号S10的时间序列变化，检测在门敞开时的乘梯空间8是否存在绳状物体，该门传感器信号S10指示门传感器部10的发光端子组30、发光端子组30之间的多条光发送路径RT各自的遮光/未遮光状态。第1检测单元21、第2检测单元22以及第3检测单元23利用后面详细叙述的彼此不同的检测方法或者不同的检测条件检测绳状物体。

<第1检测单元21>

下面，更详细地说明绳状物体检测装置2的动作。图4是示出本实施方式的图1所示的绳状物体检测装置2的第1检测单元21的检测动作的流程图。

参照该图，在步骤ST10中将检出次数NK初始设定为“0”，然后在后续的步骤ST11中，第1检测单元21从门传感器部10接收门传感器信号S10，识别多条光发送路径RT的切断状态(遮光/未遮光状态)。

图5是示意地示出门传感信号S10的指示内容例的说明图。在该图中，纵轴表示多条光发送路径RT的高度(路径高度)，横轴表示时刻。时刻t1、t2表示接收(采样)门传感信号S10的定时。

多条光发送路径RT分别如图2所示沿着水平方向(X方向)形成于对应的发光端子3、受光端子4之间，因而光发送路径RT的高度与对应的发光端子3和受光端子4的铅直方向的位置(形成高度)一致。在图5中表示上方的光发送路径RT被设于较高的位置。另外，在多条光发送路径RT中被遮挡的路径RTx用黑点示出，未被遮挡的路径用白圆圈示出。下面，为了便于说明，有时将光发送路径RT的高度简称作“路径高度”。

另外，当发光侧广角发射光束，在一个发光端子和多个受光端子之间形成多条光发送路径RT的情况下，光发送路径RT的路径高度根据发光端子、受光端子之间的水平方向的位置而不同，因而可以考虑例如将多个受光端子的设置位置作为代表值用作路径高度等的应对方式。

在上述步骤ST11中，第1检测单元21根据门传感器信号S10，与路径高度一起接收某个采样时刻(图5的时刻t1、t2等)的多条光发送路径RT各自的遮光/未遮光状态。例如，在时刻t1的情况下，对于路径高度不同的5条光发送路径RT，从铅直方向的下方起检测出遮光、未遮光、遮光、遮光、遮光，能够识别出在高度方向上4条光发送路径RT被遮挡的空间方向块G1。

在步骤ST12中，第1检测单元21检测有无光发送路径RT被遮挡的部分的块。“块”是指在同一时刻，在铅直方向上至少两条光发送路径RT被遮挡的情况，或者至少一条光发送路径RT在时间方向或者时空方向上连续被遮挡的情况。

例如，如时刻t1的空间方向块G1所示，将在图5的纵轴方向(空间方向)即在同一时刻t1在铅直方向上存在遮光状态的多条光发送路径RT的情况，判定为在乘梯空间8存在沿铅直方向具有宽度的物体，识别为存在“块”。

另外，将如时刻t1、t2之间的时间方向块G2所示同一条光发送路径RT在时间方向连续的情况、如时刻t1、t2之间的时空方向块G3所示在时空方向(空间方向和时间方向，图5中的倾斜方向)连续的情况(即，相邻的光发送路径RT在连续时间内处于遮光状态的情况)，判定为沿水平方向具有宽度的物体通过乘梯空间8，识别为存在“块”。

另外，当在至少一条光发送路径RT在时间方向或者时空方向连续被遮挡的情况下识别为“块”时，期望按照绳状物体不会在时间方向或者时空方向连续地遮挡光发送路径RT的程度的时间间隔，对门传感器信号S10进行采样。

因此，当存在至少两条光发送路径RT在空间方向被遮挡的第1遮光状态、至少一条光发送路径RT(同一条光发送路径RT)在时间方向连续被遮挡的第2遮光状态、或者至少一条光发送路径RT(相邻的光发送路径RT)在时空方向连续被遮挡的第3遮光状态时，第1检测单元21检测为有块(是)，在第1遮光状态～第3遮光状态都不存在的情况下，第1检测单元21检测为没有块(否)。另外，在第2遮光状态和第3遮光状态的检测中，如图5的相对于时刻t2的时刻t1那样，需要第1检测单元21具有保存刚刚过去的门传感器信号S10的功能。

另外，在步骤ST12中，也可以考虑仅将所述第1遮光状态识别为“块”，不将所述第2遮光状态和第3遮光状态识别为“块”的应对方式。即，在本实施方式中，至少在同一时刻至少两条光发送路径RT在铅直方向被遮挡的第1遮光状态时判定为“块”。

另外，在步骤ST12为“是”的情况下，开始经过时间的计数并进入步骤ST13，在步骤ST12为“否”的情况下返回步骤ST11，接收新的门传感器信号S10。另外，在图5中示出在时刻t2检测出时间方向块G2、时空方向块G3等块，从下一个门传感器信号S10的接收定时即时刻t2起开始经过时间后的状态。

在步骤ST13中，第1检测单元21计测上述经过时间。在经过时间为预先设定的阈值(N(秒))以内的情况下(是)进入步骤ST14，在经过时间超过阈值N的情况下(否)返回步骤ST10，检出次数NK再次被设定为“0”。

绳状物体检测装置2如果在门5a、5b为敞开状态的期间内不检测绳状物体，则不能减少位于乘梯空间8的绳状物体被门5a、5b夹住的令人担忧的现象。通常，如果不按下设于轿厢内的开门按钮，则电梯在从门5a、5b全开的敞开状态起经过预先设定的门全开时间后，开始将门5a、5b设为关闭状态的关门处理。

因此，期望将在步骤ST13中使用的阈值N设定为所述门全开时间以下的时间。并且，将从门5a、5b全开的敞开状态开始时起到在步骤ST12中检测块所需要的时间设为块检测时间TS，将所述门全开时间减去块检测时间TS得到的时间设为剩余门全开预计时间。因此，期望在步骤ST13中使用的阈值N是比所述剩余门全开预计时间短的时间。

在步骤ST13为“是”时执行的步骤ST14中，第1检测单元21检测有无多条光发送路径RT(设为W条)中的仅铅直方向的位置下数第L(L<W)条以内的一条光发送路径RT被遮挡的一条路径遮光状态。其中，“一条路径遮光状态”是指如图6所示，仅一条光发送路径RTx在空间方向被遮挡，且以被遮挡的光发送路径RTx为基准，在时间方向和时空方向都不存在相邻且被遮挡的光发送路径RTx。下面，为了便于说明，有时将检测出一条路径遮光状态的光发送路径RT的高度简称作“遮光路径高度”。

另外，也可以考虑仅将只有一条光发送路径RTx在空间方向被遮挡的状态设为一条路径遮光状态，且不考虑时间方向和时空方向的连续性的方式。因此，在本实施方式中，一条路径遮光状态至少包含多条光发送路径RT中只有一条光发送路径在同一时刻处于切断状态的情况。

在步骤ST14中，在检测出遮光路径高度为第L条以下的一条路径遮光状态的情况下(是)，进入步骤ST15，在未检测出遮光路径高度为第L条以下的一条路径遮光状态的情况下(否)，进入步骤ST18。

在步骤ST14为“否”时或者后述步骤ST16为“否”时执行的步骤ST18中，第1检测单元21在接收到从前一次接收门传感器信号S10起一个采样周期后的新的门传感器信号S10后，返回步骤ST13。

另一方面，在步骤ST14为“是”时执行的步骤ST15中，第1检测单元21作为检测出遮光路径高度为第L条以下的一条路径遮光状态的次数将检出次数NK加1，然后进入步骤ST16。

在步骤S16中，对检出次数NK与预先设定的阈值M(≥2)进行比较。如果检出次数NK为阈值M以上(是)，则进入步骤S17，如果检出次数NK小于阈值M(否)，则进入步骤S18。以后，反复步骤ST13～ST16、ST18之间的循环，直到在步骤ST13中经过时间超过阈值N秒(否)或者在步骤ST16中检出次数NK≥阈值M(是)为止。

另外，在步骤ST15和步骤ST16中，按照遮光路径高度为第L条以下的一条路径遮光状态的检出次数为阈值以上的条件进行评价，但是，也可以按照遮光路径高度为第L条以下的一条路径遮光状态的检测合计时间为固定时间以上的条件进行评价。例如，在步骤ST15中，每当在步骤ST14为“是”时将采样周期相加，由此从初始值“0”开始计测检测合计时间NT。另外，也可以是，在步骤ST16中，对检测合计时间NT与预先设定的阈值时间MT进行比较，如果检测合计时间NT为阈值时间MT以上(是)，则进入步骤S17，如果检测合计时间NT小于阈值时间MT(否)，则进入步骤S18。此外，在计测检测合计时间NT时，当在步骤ST14中只有一次为“否”的情况下，也可以将检测合计时间NT重设为“0”，使检测合计时间NT具有连续性。

另外，也可以是，无论步骤ST15和步骤ST16的检出次数NK是否有连续性，都按照遮光路径高度为第L条以下的一条路径遮光状态的检出次数连续为阈值以上的条件进行评价。例如，也可以是，当从在步骤ST15中第一次检测出遮光路径高度为第L条以下的一条路径遮光状态起，在步骤ST14中再也没有检测出遮光路径高度为第L条以下的一条路径遮光状态的情况下(否)，将检出次数NK重设为“0”。在这种情况下，检出次数NK作为具有连续性的连续检出次数发挥作用，并与预先设定的(连续检出次数用的)阈值M进行比较。

在步骤ST16中为“是”时执行的步骤ST17中，第1检测单元21判定为乘梯空间存在绳状物体，即绳状物体跨越门(开闭区域)，将指示检测绳状物体的检测信号S21作为检测结果S2输出给电梯控制装置1。

通常，发光端子组30中的多个发光端子3之间的端子间距离d3(参照图2)与绳状物体的粗细相比足够宽，因而绳状物体不会同时遮挡多条光发送路径RT。因此，在检测出一条路径遮光状态的情况下(步骤ST14)，是绳状物体的可能性高。

但是，也存在由于发光端子3或者受光端子4的脏污等而检测出一条路径遮光状态的可能性，因而如果不追加准确检测为绳状物体的条件，则将遗留误检测多这样的问题。

可以推测，绳状物体位于由敞开状态的门形成的乘梯空间，即是宠物和主人被分开在电梯层站和轿厢内的状况。因此，宠物和主人中的任意一方比绳状物体先通过乘梯空间。

因此，在本实施方式的第1检测单元21中，作为根据有无一条路径遮光状态开始绳状物体的检测处理(绳状物体检测处理)的检测开始条件，附加基于有无上述的第1遮光状态～第3遮光状态的有块(存在宠物或主人)的条件即块物体检测条件，进而附加检测出有块后的经过时间在阈值N以内(步骤ST12～ST13)这样的时间条件。

另外，连接主人和宠物的绳子(宠物绳)等绳状物体很少通过多条光发送路径RT中位于铅直方向上方的光发送路径RT。因此，在本实施方式的第1检测单元21中附加如下的检测位置条件：仅在多条光发送路径RT中沿铅直方向位于下数第L条以内的光发送路径RT处于一条路径遮光状态时，增加检出次数NK来增大是绳状物体的可能性。

另外，如果将遮光路径高度为第L条以下的一条路径遮光状态的检出次数NK设为仅一次，则存在将突发性的尘埃等检测为绳状物体的可能性。因此，在本实施方式的第1检测单元21中附加如下的检出次数要件：在检出次数NK达到阈值M(≥2)以上时检测为绳状物体。

此时，也可以附加将检出次数NK设为具有连续性的连续检出次数的检出次数要件。并且，如上所述，也可以取代检出次数要件而附加如下的检测时间要件：在检测合计时间NT达到阈值时间MT以上时检测为绳状物体。即，作为绳状物体检测处理中的绳状物体检测条件，能够使用上述的检出次数要件(有连续性、没有连续性)和检测时间要件。

这样，实施方式1的绳状物体检测装置2的第1检测单元21，通过使用门传感器部10执行设定了绳状物体检测用的各种条件(上述的检测开始条件、时间条件、检测位置条件以及检出次数要件(检测时间要件))的绳状物体检测处理，发挥能够准确且快速地检测绳状物体这样的效果，该门传感器部10的硬件结构与现有的利用由水平方向的光束等形成的多条光发送路径RT的门传感器相同。

如上所述，本实施方式的绳状物体检测装置2的第1检测单元21能够根据由门传感器部10形成的多条光发送路径RT的切断状况(遮光/未遮光状态)的时间变化，检测绳状物体。

此时，如上所述使用硬件结构与现有的门传感器相同的门传感器部10，能够得到不会将硬件结构复杂化的绳状物体检测装置2。

另外，第1检测单元21通过在同一时刻至少两条光发送路径RT被切断的第1遮光状态时等识别块的存在，在检测出乘客、宠物等向电梯乘梯时或者下梯时之后，执行基于一条路径遮光状态的时间变化的绳状物体检测处理(图4的步骤ST13以后的处理)，能够高精度地检测绳状物体。

另外，通过将检测时间的阈值N设定在电梯停止时的门的敞开时间即门全开时间或上述剩余门全开预计时间以内，能够在不对乘客乘降电梯带来影响的情况下检测绳状物体。

并且，通过考虑实质上不存在绳状物体同时遮挡两条以上的光发送路径的可能性等特性，在绳状物体检测处理时仅将一条路径遮光状态设为检测对象，由此，能够根据来自门传感器部10的门传感器信号S10高精度地检测绳状物体。

此外，第1检测单元21通过进行考虑到绳状物体相对地位于乘梯空间下方的倾向的处理(在图4的步骤ST14中，基于多条光发送路径RT中仅下数第L条以内的一条光发送路径RT被遮挡的一条路径遮光状态的检出次数NK的处理)，能够高效地检测绳状物体。

<第2检测单元22>

图7是示出本实施方式的图1所示的绳状物体检测装置2的第2检测单元22的检测动作的流程图。

参照该图，在步骤ST20中，在将总分数AC初始设定为“0”后，在后续的步骤ST21中，与图4所示的第1检测单元21的步骤ST11相同地，第2检测单元22从门传感器部10接收门传感器信号S10。

然后，在步骤ST22中，与图4的步骤ST12相同地，第2检测单元22检测有无块。在检测出有块的情况下(是)返回步骤ST20，在检测出没有块的情况下(否)进入步骤ST23。因此，每当在步骤ST22中检测出有块时，在步骤ST20中将总分数AC设定为“0”。

在步骤ST22为“否”时执行的步骤ST23中，第2检测单元22计算基于遮光路径高度(被检测出一条路径遮光状态的光发送路径RT的高度)的相加分数SC，将计算出的相加分数SC与总分数AC相加(AC＝AC+SC)。

图8是示出相加分数SC计算用的换算函数FS(i)的一例的曲线图。在该图中，设横轴为相加分数SC，设纵轴为遮光路径高度。

通过利用图8所示的换算函数FS(i)，能够根据遮光路径高度i计算相加分数SC。关于换算函数FS(i)，也可以采用切断正态分布的概率密度函数f(i)。概率密度函数f(i)是由切断正态分布的平均值(ave)、标准偏差(σ)、上限值(ceil)和下限值(bottom)唯一决定的。例如，根据事前的实验求出遮光路径高度的平均值(ave)和标准偏差(σ)。在绳状物体存在的情况下，由于不会位于比轿厢和电梯层站的地板低的位置，因而能够将下限值(bottom)设定为“0”或者最低的路径高度。另一方面，上限值(ceil)可以设为门5a、5b的高度，也可以设为最高位置的路径高度，还可以设为假定绳状物体能够遮挡的最高的路径高度。根据这些平均值(ave)、标准偏差(σ)、上限值(ceil)和下限值(bottom)决定概率密度函数f(i)。因此，通过代入遮光路径高度i作为概率密度函数f(i)的参数，能够计算出相加分数SC。另外，相加分数SC不一定需要依据于图8所示的换算函数FS(i)。并且，也可以与遮光路径高度无关地将相加分数SC设定为固定值。

通常，多个发光端子3(受光端子4)的设置间隔(端子间距离d3(参照图2))与绳子的粗细相比足够宽，因而绳子不会同时遮挡多条光发送路径RT。因此，在步骤ST23中，在检测出一条路径遮光状态时，进行将相加分数SC与表示绳状物体的存在可能性的总分数AC相加的处理。

另外，即使在全部光发送路径RT为未遮光状态的全部未遮光状态的情况下，也可以根据刚刚与总分数AC相加的相加分数SC，计算新的相加分数SC。

例如，也可以是，当在时刻t1成为一条路径遮光状态而能够计算出基于遮光路径高度i的相加分数SC1的情况下，按照下面的式(1)所示求出总分数AC，当在之后的时刻t2处于全部未遮光状态(全部光发送路径RT为未遮光状态)的情况下，按照下面的式(2)所示，使用在时刻t1计算出的相加分数SC1计算总分数AC。

AC＝AC+SC1……(1)

AC＝AC+SC1·α……(2)

其中，“α”为系数，设为“1”以下的值。

例如，当在时刻t1检测出一条路径遮光状态时，按照上述式(1)，对总分数AC加上100分(时刻t1时的相加分数SC1)。在成为下一个测定周期的时刻t2检测出全部未遮光状态的情况下，按照上述式(2)，将对100分(前一次(时刻t1)的相加分数SC1)乘以系数α得到的值与总分数AC相加。

这样，即使在当前时刻为全部未遮光状态时，在过去存在一条路径遮光状态的情况下，绳状物体位于遮光路径高度附近的可能性也较高。因此，通过在步骤ST23中根据上述的式(1)和式(2)求出总分数AC，能够更容易地检测为绳状物体。

这样，第2检测单元22能够根据门传感器部10的门传感器信号S10求出总分数AC，以便在减少误检测的同时检测出绳状物体，该门传感器部10的硬件结构与现有的利用由水平方向的光束等形成的多条光发送路径RT的门传感器相同。

返回图7，在步骤ST24中，第2检测单元22对总分数AC和预先设定的阈值P进行比较。如果总分数AC为阈值P以上(是)，则满足判定基准，因而进入步骤ST25，如果总分数AC小于阈值P(否)，则不满足判定基准，因而返回步骤ST21，接收新的门传感器信号S10。以后，反复执行步骤ST21～ST24，直到在步骤ST22中检测出有块(是)或者识别出总分数AC为阈值P以上(是)为止。

在步骤ST24为“是”时执行的步骤ST25中，第2检测单元22判定为乘梯空间存在绳状物体，即绳状物体跨越门(开闭区域)，将指示存在绳状物体的检测信号S22作为检测结果S2输出给电梯控制装置1。

考虑到由于脏污等而被检测为一条路径遮光状态的可能性，第2检测单元22在执行实质上的绳状物体检测处理即步骤ST23～ST25时，如果总分数AC达不到阈值P以上的值，则不检测为绳状物体。

如上所述，本实施方式的第2检测单元22实质上附加有块的检测作为执行基于遮光路径高度的相加分数SC的计算处理的检测开始条件。即，每当在步骤ST22中检测出有块时，在步骤ST20中将总分数AC设定为“0”，因而在第2检测单元22中也附加有块的检测作为依次将相加分数SC相加来求出总分数AC的绳状物体检测处理(步骤ST23～ST25)的开始条件。

并且，考虑到连接主人和宠物的绳子(宠物绳)等绳状物体很少通过多条光发送路径RT中路径高度较高的铅直方向上方，如图8所示，当处于沿铅直方向遮光路径高度i较低的位置时，在第2检测单元22中附加设定换算函数FS(i)(概率密度函数f(i)等)的检测位置条件，以便提高相加分数SC。

另外，在一条路径遮光状态的检出次数少的情况下、或者遮光路径高度较高的情况下，有可能将突发性的尘埃等误检测为绳状物体。因此，为了避免上述误检测，在第2检测单元22中附加如下的分数要件：只有在通过基于遮光路径高度i的相加分数SC的相加而得到的总分数AC达到阈值P以上时，才检测为绳状物体。

这样，本实施方式的绳状物体检测装置2的第2检测单元22，通过使用门传感器部10执行设定了绳状物体检测用的各种条件(上述检测开始条件、检测位置条件以及分数要件)的绳状物体检测处理，发挥能够准确检测绳状物体这样的效果，门传感器部10的硬件结构与现有的利用由水平方向的光束等形成的多条光发送路径RT的门传感器相同。

如上所述，本实施方式的第2检测单元22通过对根据遮光路径高度而计算出(分配)的相加分数SC的累计值即总分数AC与基准值(阈值P)进行比较，能够更高精度地检测绳状物体。

(第2检测单元22的其它方式)

另外，在实质上的绳状物体检测处理即步骤ST23～ST25中，求出总分数AC，如果总分数AC为阈值P以上，则检测为绳状物体，这等效于根据以怎样的遮光路径高度在什么定时计测一条路径遮光状态这样的时间序列变化的模式来检测绳状物体。

图9是示意地示出遮光路径高度的时间序列模式的说明图。如图9所示，假设按照10个路径高度h1～h10计测出有无5个周期量(时刻t1～t5)的遮光的时间序列变化。

在时刻t1～t5，假设是在同一时刻的一条路径遮光状态或全部未遮光状态中的任意一种状态。在这种情况下，时间序列变化的模式有161051种(11的5次方)。如果基于遮光路径高度的相加分数SC的值是预先按照图8所示决定的，则也能够预先求出哪种模式的总分数AC为阈值P以上并检测为绳状物体。

因此，作为其它方式，第2检测单元22具有预先保存用于检测为绳状物体的时间序列变化的历史模式的历史模式保存功能(历史保存功能)，判定实际计测出的多条光发送路径RT的遮光/未遮光的时间序列变化是否与上述历史模式相同，在相同的情况下，即使检测为绳状物体，也能够得到与在步骤ST23～ST25中执行的绳状物体检测处理等效的检测内容。但是，在这种情况下，第2检测单元22必须在内部或者外部具有预先保存历史模式的功能。

即，在图9所示的例子中，使第2检测单元22具有历史模式保存功能，根据进行已保存的历史模式与实测出的时间序列模式的匹配的其它方式，也能够进行与图7、图8所示的第2检测单元22等效的检测动作，所述历史模式保存功能是预先存储5次的1610151种测定结果中在图7所示的流程图中总分数达到阈值P以上的时间序列模式作为历史模式。

这样，在第2检测单元22的其它方式中，通过对过去测定出的门传感器信号S10的时间序列模式即历史模式与包含新实测出的一条路径遮光状态的时间序列模式进行比较，能够更高精度地检测绳状物体。

<第3检测单元23>

下面，说明绳状物体检测装置2的第3检测单元23的动作。第3检测单元23的动作是通过变更第1检测单元21或第2检测单元22的检测条件而实现的。

例如，在第1检测单元21中，将检出次数NK达到阈值M次以上作为用于检测为绳子的检测条件。因此，通过变更(第1变更)成将检出次数NK与大于阈值M的值进行比较，使绳状物体的检测条件更加严格，能够进一步减少绳状物体的误检测，提高绳状物体的检测精度。另一方面，通过变更(第2变更)成将检出次数NK与小于阈值M的值(包含M＝1)进行比较，使绳状物体的检测条件更加宽松，能够实现早期检测。但是，在这种情况下，绳状物体的检测精度降低。

另外，在第2检测单元22中，将表示最像绳状物体的总分数AC达到既定的阈值P以上作为绳状物体的检测条件。因此，通过变更(第3变更)成对总分数AC与大于阈值P的值进行比较，使绳状物体的检测条件更加严格，能够提高绳状物体的检测精度。或者，通过变更(第3变更)成对总分数AC与小于阈值P的值进行比较，使绳状物体的检测条件更加宽松，能够实现早期检测。但是，在这种情况下，绳状物体的检测精度降低。

这样，第3检测单元23是对第1检测单元21实施上述第1变更或者第2变更、对第2检测单元22实施上述第3变更或者第4变更而得到的检测单元，在检测出绳状物体位于乘梯空间时，将指示存在绳状物体的检测信号S23作为检测结果S2进行输出。

因此，根据第3检测单元23，与第1检测单元21或者第2检测单元22相同地，使用与已有的利用由水平方向的光束等形成的多条光发送路径RT的门传感器相当的门传感器部10，发挥能够在减少误检测的同时准确地检测出绳状物体的效果。

(其它检测方法)

第1检测单元21、第2检测单元22以及第3检测单元23也可以采用如下所述的检测方法替代上述的方法来检测绳状物体。

图10是用于说明绳状物体的其它检测方法的说明图。根据事前的实验和理论性研究等，假设如果是绳状物体，则当在某个时刻t1，按照遮光路径高度h1～h8中的某个遮光路径高度i1计测出一条路径遮光状态的情况下，在从时刻t1起经过Δt后按照遮光路径高度h2计测出绳状物体的概率f(i1、i2、Δt)已事前明确。

并且，假设该概率f(i1、i2、Δt)预先由检测单元(第1检测单元21～第3检测单元23中的任意一个检测单元)保存。并且，当实际上在某个时刻T1按照某个遮光路径高度I1计测出一条路径遮光状态，并且在从时刻T1起经过ΔT后按照遮光路径高度I2计测出一条路径遮光状态的情况下，如果其概率f(I1、I2、ΔT)为事前的阈值q1以上，则检测单元判定为绳状物体位于乘梯空间，检测为绳状物体。

在图10中，为了简化说明而示出计测出两次一条路径遮光状态时的情况，但是，不一定需要是两次。例如，假设如果是绳状物体，则当在某个时刻t1按照某个遮光路径高度i1计测出一条路径遮光状态(能够假定为绳状物体的状态)后，在从时刻t1起经过Δt后的时刻t2按照遮光路径高度i2计测出绳状物体，然后，进而在从时刻t2起经过Δt2后按照遮光路径高度i3计测出绳子的概率g(i1、i2、i3、Δt、Δt2)，已通过事前的实验和理论性研究而明确，并由检测单元保存。并且，也可以是，当实际上在某个时刻T1按照某个遮光路径高度I1计测出一条路径遮光状态，在从时刻T1起经过ΔT后的时刻T2按照遮光路径高度I2计测出一条路径遮光状态，进而在从时刻T2起经过ΔT2后按照遮光路径高度I3计测出一条路径遮光状态的情况下，如果其概率f(I1、I2、I3、ΔT、ΔT2)为事前的阈值q2以上，则检测单元判定为绳状物体跨越门，检测为绳状物体。另外，也可以根据阈值q(q1、q2)的值的大小而设为不同的检测单元。

并且，第1检测单元21、第2检测单元22以及第3检测单元23可以分别同时并行进行动作，也可以在第1检测单元21～第3检测单元23之间设定动作顺序，使得在由第1检测单元21检测出绳状物体的存在后使第2检测单元22进行动作。

<电梯控制装置1>

下面，说明具有上述实施方式的绳状物体检测装置2的电梯系统的电梯控制装置1的动作。

电梯控制装置1内的控制单元15在从绳状物体检测装置2接收到指示已检测出绳状物体的检测结果S2(检测信号S21～S23中的任意一个)的情况下，执行检测到绳状物体时对应处理。关于检测到绳状物体时对应处理，包含延长门全开时间的敞开时间延长处理、使用语音广播部或LCD等显示器显示部等通知处理部9提醒注意绳状物体位于门附近的通知处理、或者将关门速度设为低速的关门低速化处理。

在此，例如假定(第1假定)第1检测单元21能够最快检测出绳状物体，第3检测单元23对绳状物体的检测最需要时间，第2检测单元22具有第1检测单元21与第3检测单元23之间的检测时间。或者，假定(第2假定)第1检测单元21是(绳状物体的)检测精度最低的单元，第3检测单元23是检测精度最高的单元，第2检测单元22是第1检测单元21与第3检测单元23的中间水平的检测精度。

下面，说明在上述第1假定时或者上述第2假定时控制单元15的检测到绳状物体时对应处理(执行控制)的内容。

在由第1检测单元21检测出绳状物体的情况下(作为检测结果S2的检测信号S21指示检测绳状物体的情况下)，作为检测到绳状物体时对应处理，控制单元15停留于敞开时间延长处理的执行，不执行采用通知处理部9的通知处理和关门低速化处理。此时，即使延长门全开时间，如果乘客在轿厢内按下关门按钮，则也能够将门关闭。

仅实施敞开时间延长处理是因为，在检测出绳状物体的情况下，将引发将门关闭这样的令人担忧的现象，因而需要尽快使门维持敞开状态，在误检测的情况下，将导致一直执行到通知处理或关门低速化处理为止，对乘客带来不舒适感。

另外，也可以最大限度地尊重安全性而不关门，直到按下关门按钮为止。换言之，这等效于无限大地延长门全开时间。但是，从传感器(门传感器部10)的原理上讲，在实际应用中绝对不产生误检测是很困难的。如果在按下关门按钮之前不关门，则将导致包含其它楼层的乘客在内不能利用电梯，存在便利性大大下降之顾虑。

另外，一般的乘客往往在搭乘到轿厢后即按下关门按钮。因此，即使第1检测单元21的绳状物体检测是误检测，乘客按下关门按钮而未注意到已被实施敞开时间延长处理的可能性也较大，在这种情况下，能够避免上述的顾虑。

这样，在由检测时间最短或者检测精度最低，即可靠性最低的第1检测单元21检测出绳状物体的情况下，作为检测到绳状物体时对应处理，控制单元15停留于敞开时间延长处理，不会对乘客带来不舒适感，减少绳状物体被门夹住的令人担忧的现象，发挥能够提高安全性这样的效果。

如上所述，控制单元15在检测单元21～23之间可靠性最低的第1检测单元21的绳状物体检测时，通过将检测到绳状物体时对应处理仅停留于敞开时间延长处理，即使第1检测单元21误检测出绳状物体，也能够减小乘客的不舒适感，提高安全性。

另一方面，在由第2检测单元22检测出绳状物体的情况下(作为检测结果S2的检测信号S22指示检测绳状物体的情况下)，控制单元15使用通知处理部9执行提醒注意绳状物体位于乘梯空间的通知处理。此时，也可以再次延长门全开时间(在由第1检测单元21检测出绳状物体且已延长门全开时间的情况下)。另外，在关于检测精度的上述第2假定时，期望在第2检测单元22比第1检测单元21先检测出绳状物体的情况下，一并执行敞开时间延长处理。

另外，不一定需要执行关门低速化处理。通过采用通知处理部9的通知处理，能够提醒乘客注意绳状物体有可能被门5夹住，因此，能够在乘客侧应对绳状物体离开门等。因此，可以认为一直执行到关门低速化处理的必要性较低。因为尽管绳状物体不在乘梯空间，但是如果执行关门低速化处理，将有可能增大乘客的不舒适感。

这样，在由检测时间为中间水平或者检测精度为中间水平的第2检测单元22检测出绳状物体的情况下，控制单元15通过通知处理提醒乘客注意，由此，能够减少在乘客由于某种原因将眼睛离开宠物的期间绳状物体被门夹住而引发事故的情况，提高安全性。另外，不会不必要地执行关门低速化处理，发挥不给乘客带来不舒适感这样的效果。

如上所述，在检测单元21～23之间具有中间水平的可靠性的第2检测单元22的绳状物体检测时，控制单元15执行作为检测到绳状物体时对应处理的通知处理，提醒乘客注意绳状物体的存在，由此，即使误检测出绳状物体，也能够减小乘客的不舒适感，进行安全性更高的检测到绳状物体时对应处理。

在由第3检测单元23检测出绳状物体的情况下(作为检测结果S2的检测信号S23指示检测绳状物体的情况下)，控制单元15执行关门低速化处理作为检测到绳状物体时对应处理。另外，也可以进行再次延长门全开时间(在由第1检测单元21或者第2检测单元22检测出绳状物体且已执行敞开时间延长处理的情况下)、或继续实施通知处理(在已由第2检测单元22进行通知处理的情况下)。并且，在关于检测精度的上述第2假定时，期望在第3检测单元23比第1检测单元21和第2检测单元22先检测出绳状物体的情况下，一并进行敞开时间延长处理和采用通知处理部9的通知处理。

另外，也可以最大限度地尊重安全性而不关门，直到按下关门按钮为止。换言之，这等效于使关门速度降低到“0”为止。但是，从传感器的原理上讲，在实际应用中绝对不产生误检测是很困难的。如果在按下关门按钮之前一直不关门，则将导致包含其它楼层的乘客在内不能利用电梯，存在便利性大大下降之顾虑。

这样，在由检测时间最长或者检测精度最高的第3检测单元23检测出绳状物体的情况下，控制单元15通过执行关门低速化处理作为检测到绳状物体时对应处理，不会给乘客带来不舒适感，不会导致便利性的下降，发挥能够减少绳状物体被门5夹住的令人担忧的现象，提高安全性这样的效果。

如上所述，在第3检测单元23的绳状物体检测时，控制单元15通过执行关门低速化处理作为检测到绳状物体时对应处理，即使误检测出绳状物体，也能够减小乘客的不舒适感，进行安全性更高的检测到绳状物体时对应处理。

另外，在本实施方式中，关于绳状物体的检测单元记载有第1检测单元21～第3检测单元23，但不限于3个。也可以准备改变了上述参数(例如NK、L、M、P、q(q1、q2)等)的多个单元，具备更多的检测单元。检测单元越多，控制单元15越能够多阶段地控制电梯。例如，能够设定多档关门速度来分阶段地低速化。也可以分阶段地实施种类和内容不同的通知处理(语音广播的语句和警报声音等)。每当各检测单元21～23等检测出绳状物体时执行敞开时间延长处理，其结果是门全开时间非常长，能够进一步提高安全性。

根据以上所述的本实施方式的绳状物体检测装置2，通过第1检测单元21～第3检测单元23，能够提供在门5的左右两端利用门传感器部10高精度地检测绳状物体的绳状物体检测装置，门传感器部10与现有的沿铅直方向排列多个受光元件和发光元件得到的门传感器相当。

另外，根据本实施方式的电梯系统，能够提供利用控制单元15控制电梯，使得在检测出绳状物体时提高安全性，即使误检测出绳状物体也不会对电梯的乘客带来不舒适感的电梯系统。

如上所述，控制单元15、第1检测单元21、第2检测单元22以及第3检测单元23通过基于软件的利用CPU的程序处理来实现。此时，第1检测单元21～第3检测单元23的保存门传感器信号S10、检出次数NK(检测合计时间NT)、阈值N、换算函数FS(i)、总分数AC、阈值P、历史模式等的保存功能，例如能够使用HDD、DVD、存储器等存储部实现。

另外，本发明能够在本发明的范围内对实施方式进行适当变形和省略。

Claims (10)

1.一种绳状物体检测装置，所述绳状物体检测装置具有传感器部，该传感器部用于检测在门敞开时的电梯出入口形成的乘梯空间中的障碍物，

其特征在于，

所述传感器部具有分别沿垂直方向排列的至少一个发光端子和多个受光端子，在所述至少一个发光端子和所述多个受光端子之间形成以所述多个受光端子为基准且隔着所述乘梯空间的多条光发送路径，

所述绳状物体检测装置还具有至少一个检测单元，当在同一时刻至少两条光发送路径被切断后，该至少一个检测单元根据预先设定的检测时间以内的所述光发送路径单位的遮光状态的时间序列变化，执行绳状物体检测处理。

2.根据权利要求1所述的绳状物体检测装置，其特征在于，所述检测时间被设定为在所述电梯停止时的门的敞开时间以内。

3.根据权利要求1或2所述的绳状物体检测装置，其特征在于，在所述多条光发送路径中同一时刻的仅一条光发送路径的切断状态的合计时间为规定值以上、切断状态的检出次数为规定值以上、切断状态的连续检出次数为规定值以上中的至少任意一个绳状物体检测条件成立时，所述至少一个检测单元执行所述绳状物体检测处理。

4.根据权利要求1所述的绳状物体检测装置，其特征在于，所述至少一个检测单元根据所述多条光发送路径中位于下方的一部分遮光路径的遮光状态的时间变化，执行所述绳状物体检测处理。

5.根据权利要求3所述的绳状物体检测装置，其特征在于，在从门开始敞开起到所述绳状物体检测条件成立以前，在所述多条光发送路径中同一时刻的光发送路径处于切断状态、同一或者相邻的光发送路径在连续时刻处于切断状态中的至少任意一个块物体检测条件成立时，所述至少一个检测单元执行所述绳状物体检测处理。

6.根据权利要求3所述的绳状物体检测装置，其特征在于，所述至少一个检测单元具有历史保存功能，该历史保存功能是保存检测为所述绳状物体时的包含所述一条路径遮光状态的时间序列变化的模式作为历史模式，通过对包含所述一条路径遮光状态的时间变化与所述历史模式进行比较，执行所述绳状物体检测处理。

7.根据权利要求3所述的绳状物体检测装置，其特征在于，所述至少一个检测单元计算根据处于所述一条路径遮光状态的所述光发送路径的路径高度即遮光路径高度而分配的相加分数，将累计所述相加分数而得到的总分数是否达到基准值以上作为判定基准，执行所述绳状物体检测处理。

8.一种电梯系统，其特征在于，该电梯系统具有：

权利要求1或2所述的绳状物体检测装置；以及

控制单元，其控制电梯停止时的门的敞开时间和关闭速度，

所述控制单元取得由所述绳状物体检测装置的所述至少一个检测单元进行的所述绳状物体检测处理的检测结果，

所述至少一个检测单元包含多个检测单元，

所述控制单元仅执行延长所述门的敞开时间的敞开时间延长处理，作为由所述多个检测单元中预先规定的第1检测单元检测到绳状物体时的检测到绳状物体时对应处理。

9.根据权利要求8所述的电梯系统，其特征在于，

所述控制单元还进行使用通知处理部来通知已检测到绳状物体的通知处理的执行控制，

所述控制单元执行所述通知处理，作为由所述多个检测单元中预先规定的第2检测单元检测到绳状物体时的检测到绳状物体时对应处理，

所述第2检测单元检测所述绳状物体的时间比所述第1检测单元慢，或者绳状物体的检测精度比所述第1检测单元高。

10.根据权利要求9所述的电梯系统，其特征在于，

所述控制单元执行降低所述门的关闭速度的关闭速度降低处理，作为由所述多个检测单元中预先规定的第3检测单元检测到绳状物体时的检测到绳状物体时对应处理，

所述第3检测单元检测所述绳状物体的时间比所述第1检测单元和第2检测单元慢，或者绳状物体的检测精度比所述第1检测单元和第2检测单元高。