CN104275706A - 工业用机器人的手腕构造部 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工业用机器人的手腕构造部。该手腕构造部的直齿轮减速机构部(30)在第一减速比结构和第二减速比结构中被驱动，在第一减速比结构中，至少使用安装于手腕内架驱动电动机(21)的输出轴的第一直齿轮(31)和以能够旋转的方式支承于第一辅助轴(41)的第二直齿轮(32)，在第二减速比结构中，至少使用第一直齿轮、以能够旋转的方式支承于追加辅助轴(50)的第一追加直齿轮(51)、以及与第一追加直齿轮一体地以能够旋转的方式支承于追加辅助轴的第二追加直齿轮(52)。

Description

工业用机器人的手腕构造部

技术领域

本发明涉及设于工业用机器人的臂顶端的手腕构造部。

背景技术

工业用机器人的手腕构造部包括手腕机架以及能够相对于手腕机架转动的手腕内架。在手腕内架上借助作业工具安装部安装有例如手、工具等手腕元件。内置于手腕机架的驱动电动机的输出轴的旋转利用直齿轮减速机构部减速，由此使手腕内架相对于手腕机架转动。

在日本特开2014-000612号公报中公开的手腕构造部中，驱动电动机收纳于手腕机架，收纳形成驱动力的传递机构的直齿轮减速机构的减速机空间与收纳对驱动电动机供给驱动电力、发送/接收控制信号的配线线缆类部件的配线空间彼此分离地形成。因此，配线空间侧能够借助配线线缆类部件独立地进行驱动电动机的保养管理，能够确保保养作业的简便化。

另外，在日本特开2014-000612号公报中，仅利用直齿轮传递机构来进行具有多个动作自由度的手腕的一个手腕动作体系的减速、传动。因此，能够省略带、带轮机构混合而成的复杂的减速机构，结果能够减少制造成本。

在日本特开2014-000612号公报中，由三级直齿轮系构成的直齿轮减速机构配置于手腕机架的一侧。一级的直齿轮的减速比在从1：2.5到1：7的范围内(约为4)，因此作为整体，三级直齿轮系实现40～80的减速比。日本特开平7-52074号公报也公开了直齿轮减速机构。而且，日本特开平10-175188号公报的第五轴减速机构也为直齿轮减速机构，其驱动电动机配置于手腕空间内。

然而，在日本特开2014-000612号公报和日本特开平7-52074号公报的直齿轮减速机构以及日本特开平10-175188号公报的第五轴减速机构中，在增大可搬运质量等的规格改变而需要改变减速比时，需要进行重新准备手腕机架等的设计变更。

发明内容

本发明是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种无需重新制作手腕机架就能够容易地改变减速比的手腕构造部。

为了达到前述的目的，第1技术方案提供一种手腕构造部，其与机器人的臂的顶端结合，具有多个动作自由度，包括：手腕壳体用机架，其用于在手腕机架内形成彼此分离的不同的手腕空间；手腕内架，其以能够转动的方式保持于上述手腕空间中的一个手腕空间内；手腕内架驱动电动机，其在上述手腕空间中的其他的手腕空间中以该手腕内架驱动电动机的输出轴与上述手腕内架的转动轴平行的方式配置并用于驱动上述手腕内架；其他的驱动电动机，其收纳于上述手腕内架并且用于进行与上述手腕内架的转动轴正交的旋转输出；罩，其用于覆盖上述手腕壳体用机架的一侧，形成减速机空间；以及直齿轮(直齿圆柱齿轮)减速机构部，其配置于上述减速机空间内，由将自上述手腕内架驱动电动机的输出轴获取的旋转力以减速的方式向上述手腕内架传递的多级直齿轮系构成，其特征在于，上述直齿轮减速机构部在第一减速比结构和第二减速比结构中被驱动，在上述第一减速比结构中，上述手腕内架驱动电动机安装于上述其他的手腕空间的第一安装部位，在上述第一减速比结构中，至少使用第一直齿轮和第二直齿轮，该第一直齿轮安装于上述手腕内架驱动电动机的输出轴，该第二直齿轮以能够旋转的方式支承于安装在上述手腕壳体用机架上的第一辅助轴，并且该第二直齿轮的直径比上述第一直齿轮大且该第二直齿轮与上述第一直齿轮啮合，在上述第二减速比结构中，上述手腕内架驱动电动机安装于在上述其他的手腕空间中的、位于与第一安装部位相比远离上述手腕内架的位置的第二安装部位，在上述第二减速比结构中，至少使用上述第一直齿轮、第一追加直齿轮和第二追加直齿轮，该第一追加直齿轮以能够旋转的方式支承于在上述手腕内架驱动电动机的输出轴与上述第一辅助轴之间被支承构件支承的追加辅助轴，并且该第一追加直齿轮的直径比上述第一直齿轮的直径大且该第一追加直齿轮与上述第一直齿轮啮合，该第二追加直齿轮与该第一追加直齿轮一体地以能够旋转的方式支承于上述追加辅助轴，并且该第二追加直齿轮的直径比上述第一追加直齿轮的直径小且该第二追加直齿轮与上述第二直齿轮啮合。

在第1技术方案的基础上，根据第2技术方案，在上述第二减速比结构中，上述手腕内架驱动电动机的输出轴以及上述追加辅助轴配置于贯穿上述手腕机架的手腕壳体用机架的共同的单一的贯通孔。

在第1技术方案或第2技术方案的基础上，根据第3技术方案，上述第一减速比结构由三级的直齿轮系构成，上述第二减速比结构由四级的直齿轮系构成。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明，能够进一步清楚本发明的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点。

附图说明

图1是表示包括基于本发明的手腕构造部的机器人的整体结构的图。

图2是基于本发明的第一减速比结构的手腕构造部的立体图。

图3A是基于本发明的第一减速比结构的手腕构造部的剖视图。

图3B是将图3A所示的手腕构造部的罩卸下后的状态的侧视图。

图3C是图3A所示的手腕构造部的从手腕顶端进行观察时的端视图。

图4是基于本发明的第二减速比结构的手腕构造部的立体图。

图5A是基于本发明的第二减速比结构的手腕构造部的剖视图。

图5B是将图5A所示的手腕构造部的罩卸下后的状态的侧视图。

图5C是图5A所示的手腕构造部的从手腕顶端进行观察时的端视图。

图6A是支承构件之一的立体图。

图6B是其他支承构件的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的附图中对同样的构件标注同样的附图标记。为了易于理解，以上附图适当改变了比例尺。

图1是表示包括基于本发明的手腕构造部的机器人的整体结构的图。图1所示的机器人1是六轴结构的垂直多关节机器人。位于机器人1的顶端的手腕2被安装为六自由度。在机器人1的各轴中内置有用于驱动各轴的伺服电动机(未示于图1)。这些伺服电动机利用分别自该伺服电动机延伸的控制线缆与机器人控制装置5连接，各伺服电动机被机器人控制装置5控制。

如图1所示，在机器人1的手腕2的顶端安装有例如夹钳或焊炬等作业工具3。作业工具3用于把持、输送零件或焊接工件。图1所示的作业工具用线条体4用于向作业工具3供给电力或空气等。

图2是基于本发明的手腕构造部的立体图。在图2中，手腕2主要包括手腕机架11和以能够相对于手腕机架11绕J5轴转动的方式安装的手腕内架12。手腕内架12包括作业工具安装部18，该作业工具安装部18与作业工具3(未示于图2)一起被驱动而绕J6轴旋转。

另外，如图2所示，在手腕机架11的一侧安装有罩15。罩15呈向外侧略微弯曲的形状，在罩15与手腕机架11之间配置有直齿轮减速机构部30。

图3A是基于本发明的第一减速比结构的手腕构造部的剖视图，图3B是将图3A所示的手腕构造部的罩卸下后的状态的侧视图。以下，参照图2～图3B对第一减速比结构的直齿轮减速机构部30进行说明。

如图3A所示，在手腕机架11内配置有手腕壳体用机架13。根据图3A可知，手腕壳体用机架13将手腕机架11内部分隔为多个手腕空间。而且，手腕内架12以能够绕J5轴转动的方式配置于这些手腕空间中的一个手腕空间。如图所示，在手腕内架12内配置有用于驱动作业工具3(未示于图3A)的驱动电动机22。

另外，在其他的手腕空间中配置有对手腕内架12进行驱动并使之旋转的手腕内架驱动电动机21。如图3A所示，手腕内架驱动电动机21以其输出轴与手腕2的中心轴线(在图3A中与J6轴相同)垂直的方式配置。根据图3A可知，手腕内架驱动电动机21配置在与手腕壳体用机架13相邻的第一安装部位。

而且，手腕壳体用机架13的一侧被罩15覆盖。罩15与手腕壳体用机架13的一侧之间的空间为减速机空间16，在减速机空间16中配置有直齿轮减速机构部30。

在图3A中，第一减速比结构为三级，直齿轮减速机构部30主要包括第一直齿轮31～第七直齿轮37、第一辅助轴41～第三辅助轴43。如图3A所示，第一直齿轮31安装于手腕内架驱动电动机21的输出轴。另外，第一辅助轴41、第二辅助轴42以及第三辅助轴43与手腕内架驱动电动机21的输出轴平行地配置于手腕壳体用机架13的一侧。根据图3A可知，该第一辅助轴41～第三辅助轴43与手腕2的中心轴线垂直。

第二直齿轮32以能够旋转的方式支承于第一辅助轴41，该第二直齿轮32与第一直齿轮31啮合。如图3A等所示，第二直齿轮32的直径比第一直齿轮31的直径大，在某实施方式中，第二直齿轮32的直径约为第一直齿轮31的直径的7倍。

根据图3A以及图3B可知，与第二直齿轮32一体的第三直齿轮33以能够旋转的方式支承于第一辅助轴41。如图3A所示，第三直齿轮33位于比第二直齿轮32靠近手腕2的中心轴线的位置。

另外，第二直齿轮32的直径比第三直齿轮33的直径大，在某实施方式中第二直齿轮32的直径约为第一直齿轮31的直径的4倍。而且，第三直齿轮33与以能够旋转的方式支承于第二辅助轴42的第四直齿轮34啮合。

根据图3A以及图3B可知，与第四直齿轮34一体的第五直齿轮35以能够旋转的方式支承于第二辅助轴42。如图3A所示，第五直齿轮35位于比第四直齿轮34远离手腕2的中心轴线的位置。

另外，第四直齿轮34的直径比第五直齿轮35的直径大，在某实施方式中第四直齿轮34的直径约为第五直齿轮35的直径的2.5倍。而且，第五直齿轮35与以能够旋转的方式支承于第三辅助轴43的第六直齿轮36啮合。该第六直齿轮36作为空转齿轮发挥作用。

而且，根据图3A以及图3B可知，在手腕内架12的转动轴J5上，第七直齿轮37被支承为能够旋转。而且，第七直齿轮37与第六直齿轮36啮合。第六直齿轮36的旋转传递至第七直齿轮37而使手腕内架12绕转动轴J5旋转，因此第七直齿轮37作为输出直齿轮发挥作用。

在动作时，手腕内架驱动电动机21的驱动转矩经由第一直齿轮31传递至第二直齿轮32。然后，驱动转矩借助与第二直齿轮32一体的第三直齿轮33传递至第四直齿轮34。接下来，驱动转矩借助与第四直齿轮34一体的第五直齿轮35传递至第六直齿轮36，借助第六直齿轮36传递至第七直齿轮37。由此，手腕内架驱动电动机21的驱动转矩传递至第七直齿轮37，从而使手腕内架12绕转动轴J5转动。

配置于手腕内架12的驱动电动机22的输出轴与未图示的其他的减速机构连接，驱动电动机22的驱动力被减速，对作业工具安装部18进行驱动而使之旋转。其他的减速机构也可以内置于作业工具安装部18。驱动电动机22的尺寸从其输出轴的规格方面考虑多是与手腕内架驱动电动机21的尺寸相同，驱动电动机22的J6轴方向的长度与第七直齿轮37的直径大致相等。

在本发明中，作为输出直齿轮的第七直齿轮37与作为空转齿轮的第六直齿轮36啮合。而且，直径小的第五直齿轮35在与第七直齿轮37和第六直齿轮36相啮合的啮合位置相反的一侧与第六直齿轮36啮合。由于采用这样的结构，因此能够将与第五直齿轮35一体的第四直齿轮34配置于相对于手腕的中心轴线靠近第一直齿轮31的位置，并且能够将第五直齿轮35配置于远离手腕的中心轴线的位置。

其结果，能够使用于覆盖减速空间16的罩15与手腕壳体用机架13之间的距离为最小限度。换言之，在本发明中，能够减小手腕机架11在手腕内架12的转动轴J5的方向上的宽度。

在此，图3C是图3A所示的手腕构造部的从手腕顶端进行观察时的端视图。如图3C所示，自J6轴到罩15的位于最远处的一部分的距离是手腕2的干扰半径R。在本发明中，由于采用上述构造，因此能够在转动轴J5的方向上减小手腕机架11，其结果使罩15也能够在转动轴J5的方向上减小。

另外，第一直齿轮31的直径根据齿轮的齿数和齿形的大小(以下称作模数)确定，与该第一直齿轮31啮合的第二直齿轮32的直径根据该第二直齿轮32与第一直齿轮31的速度比确定。由于啮合的齿轮间的模数需要设置为相同，因此速度比即为第一直齿轮31的齿数与第二直齿轮32的齿数之比。若出于使罩15的高度为最小限度的目的而减小第二直齿轮32的直径，则需要减少第二直齿轮32的齿数而减小速度比或者减小第一直齿轮31的直径。若减小速度比则输出的转矩也变小，若减小第一直齿轮31的直径则模数变小，齿面强度会不足。在一般的情况下，第一直齿轮31的齿数根据手腕内架驱动电动机21的轴的直径和模数而设置为最小的齿数。

另外，优选与驱动电动机22以及作业工具安装部18呈一体的手腕内架12以该手腕内架12的长边方向的中心位于转动轴J5的方式配置。其原因在于使手腕内架12平衡。换言之，若手腕内架12在J6轴方向上向外侧突出，则难以将具有重量的作业工具3安装于作业工具安装部18，另外，若手腕内架12在J6轴方向上向内侧后退，则手腕内架12容易与作业工具用线条体4发生干扰。因此，优选如图3A所示那样与第七直齿轮37啮合的第六直齿轮36的第三辅助轴43定位于与驱动电动机22的后端对应的部位。

而且，为了减小图3C所示的干扰半径R，手腕内架12的转动轴J5方向上的宽度也被抑制到最小限度。而且，第七直齿轮37配置于靠近手腕的中心轴线的位置。在这样的结构中，必须需要作为空转齿轮的第六直齿轮36。而且，在省略第六直齿轮36的情况下，需要像以往技术那样将第四直齿轮34配置于远离手腕2的中心轴线的位置。

因此，在本发明中，能够保持直齿轮减速机构部30的优点，例如保养作业的简便化、构造的简单化、制造成本的减少等，并且能够减小以J6轴为中心的干扰半径R。

图4是基于本发明的第二减速比结构的手腕构造部的立体图。图5A是基于本发明的第二减速比结构的手腕构造部的剖视图，图5B是将图5A所示的手腕构造部的罩卸下后的状态的侧视图，图5C是图5A所示的手腕构造部的从手腕顶端观察得到的端视图。以下，参照图4～图5C，对第二减速比结构的直齿轮减速机构部30进行说明。

如图4所示，第二减速比结构为四级，直齿轮减速机构部30在包括第一直齿轮31～第七直齿轮37、第一辅助轴41～第三辅助轴43的基础上，还包括第一追加直齿轮51、第二追加直齿轮52以及追加辅助轴50。

如图5A所示，在第二减速比结构中，在其他的手腕空间中，手腕内架驱动电动机21配置于比图3A所示的手腕内架驱动电动机21的位置进一步靠左侧的位置。换言之，从手腕内架12观察，手腕内架驱动电动机21配置于比图3A所示的位置进一步靠远侧的位置。将该位置称作第二安装部位。

而且，在第二减速比结构中，追加辅助轴50配置于手腕内架驱动电动机21的输出轴与第一辅助轴41之间。追加辅助轴50利用支承构件60与手腕内架驱动电动机21的输出轴以及第一辅助轴41平行地配置。

由图可知，第一追加直齿轮51以能够旋转的方式支承于追加辅助轴50，并与第一直齿轮31啮合。如图5A等所示，第一追加直齿轮51的直径比第一直齿轮31的直径大，在某实施方式中，第一追加直齿轮51的直径约为第一直齿轮31的直径的1.5倍。

根据图5A以及图5B可知，与第一追加直齿轮51一体的第二追加直齿轮52以能够旋转的方式支承于追加辅助轴50。如图5A所示，第一追加直齿轮51位于比第二追加直齿轮52靠近手腕2的中心轴线的位置。而且，第二追加直齿轮52与第二直齿轮32啮合。

如此，在第二减速比结构中，在第一减速比结构的基础上追加了具有追加辅助轴50的支承构件60、以及第一追加直齿轮51和第二追加直齿轮52。以如下方式从第一减速比结构变更为第二减速比结构。

首先，将罩15以及手腕机架11的一部分卸下，使手腕内架驱动电动机21在其他的手腕空间内自图3A所示的第一安装部位向左侧移动至图5A所示的第二安装部位。接下来，将支承构件60的平坦部61(参照图6A)配置于其他的手腕空间，并且使支承构件60的追加辅助轴50延伸至减速空间16。此时，以追加辅助轴50位于手腕内架驱动电动机21的输出轴与第一辅助轴41之间的方式配置支承构件60。

之后，将一体形成的第一追加直齿轮51以及第二追加直齿轮52以能够旋转的方式安装于追加辅助轴50。最后，复原手腕机架11的一部分，再次安装罩15。

由此，能够自第一减速比结构变更为第二减速比结构。在第二减速比结构中，第一追加直齿轮51以及第二追加直齿轮52追加于第一直齿轮31与第二直齿轮32之间。因此，在第二减速比结构中，能够获得与第一减速比结构不同的减速比。

为了迅速地自第一减速比结构变更为第二减速比结构，如图3A所示，优选手腕机架11的供手腕内架驱动电动机21的输出轴配置的贯通孔11a较大，且该贯通孔11a的直径比第一直齿轮31的直径大。因此，如图5A所示，能够简单地将手腕内架驱动电动机21的输出轴和支承构件60的追加辅助轴50这两者配置于共同的贯通孔11a。

这样，在本发明中，无需在第一减速比结构与第二减速比结构之间改变手腕机架11的形状。而且，通过仅追加所需最小限度的零件就能够进行第一减速比结构与第二减速比结构之间的变更。因此，在机器人1的作业工具3为夹钳的情况下，能够根据要求夹钳所达到的可搬运质量选择第一减速比结构以及第二减速比结构中的任一者。另外，也能够保持直齿轮减速机构部30的优点即保养作业的简便化、构造的简单化、制造成本的减少等优点。

另外，在第二减速比结构中，也可以使用直径与图3A所示的第二直齿轮32的直径不同的第二直齿轮32’。在该情况下，可知能够使第二减速比结构的手腕构造部的减速比进一步最适化。例如，能够使第一追加直齿轮51的直径约为第一直齿轮31的直径的2倍，使第二直齿轮32’的直径约为第二追加直齿轮52的直径的5倍，作为整体，能够使第二减速比结构的减速比为第一减速比结构的1.5倍。

图6A是支承构件之一的立体图。如图6A所示，支承构件60包括用于保持手腕内架驱动电动机21的平坦部61和第一追加直齿轮51等所具备的追加辅助轴50。手腕内架驱动电动机21的输出轴构成为穿过形成于平坦部61的开口部62。在图6A中，该平坦部61与追加辅助轴50被制作为一体构件。

图6B是其他的支承构件的立体图。在图6B中，示出了平坦部61和追加辅助轴50由不同构件构成的支承构件60。如图6B所示，在追加辅助轴50的基端设有凸缘57。而且，通过将凸缘57以螺纹紧固的方式固定于平坦部61，从而使追加辅助轴50固定于平坦部61。

图6A以及图6B所示的支承构件60的开口部62起到容易设置手腕内架驱动电动机21的作用。另外，支承构件60的平坦部61起到使得存在于手腕壳体用机架13的减速机空间16内的润滑剂例如润滑脂不进入到其他的手腕空间内的作用。

然而，在图3A所示的第一减速比结构中，在手腕内架驱动电动机21的后端与手腕机架11的内壁之间存在较宽的间隙。而且，图5A所示的第二减速比结构的手腕内架驱动电动机21的后端与手腕机架11的内壁之间的间隙的宽度比图3A所示的间隙的宽度窄。

同样地，在图5A所示的第二减速比结构中，在手腕内架驱动电动机21的输出轴的顶端与罩15的内壁之间存在较宽的间隙。而且，图3A所示的第一减速比结构的手腕内架驱动电动机21的输出轴的顶端与罩15的内壁之间的间隙的宽度比图5A所示的间隙的宽度窄。

这些间隙存在的理由在于：在第二减速比结构中手腕内架驱动电动机21向远离罩15的方向离开与支承构件60的平坦部61的厚度相当的距离。换言之，图3A所示的手腕内架驱动电动机21的后端与手腕机架11的内壁之间的间隙、以及图5A所示的手腕内架驱动电动机21的输出轴的顶端与罩15的内壁之间的间隙的宽度充分大于支承构件60的平坦部61的厚度。

由于存在这些间隙，因此无需改变手腕机架11的形状就能够进行第一减速比结构与第二减速比结构之间的变更。另外可知，为了确保图5A所示的手腕内架驱动电动机21的输出轴的顶端与罩15的内壁之间的间隙，罩15在手腕内架驱动电动机21附近向外侧局部地突出。

另外，在本发明的第一减速比结构中，第一直齿轮31与第二直齿轮32之间、第二直齿轮32与第三直齿轮33之间、以及第三直齿轮33与第四直齿轮34之间的减速比均约为1：4。也就是将直齿轮间的速度比设为彼此大致相等。在该情况下，直齿轮传递机构部30整体的减速比为64。因此，在手腕内架驱动电动机21的最高转速为5000rpm的情况下，能够使转动轴J5的最高速度为400deg/sec。

而且，在本发明的第二减速比结构中，第一直齿轮31与第一追加直齿轮51之间的减速比约为1：1.5，关于其余的直齿轮与前述情况相同。在该情况下，直齿轮传递机构部整体的减速比为96。因此，在手腕内架驱动电动机21的最高转速为5000rpm的情况下，能够使转动轴J5的最高速度为270deg/sec。在第二减速比结构中，与第一减速比结构相比，最高速度虽减少至1/1.5，但输出转矩能够为采用第一减速比结构时所获得的输出转矩的1.5倍。像这样，在本发明中，在第一减速比结构以及第二减速比结构这两者中，可知能够获得最适的减速比。

在第1技术方案中，仅通过追加由支承构件支承的追加辅助轴、第一追加直齿轮、以及第二追加直齿轮就能够改变减速比。也就是，通过追加所需最小限度的零件，无需变更手腕机架就能过实现不同的两个减速比。

在第2技术方案中，手腕内架驱动电动机的输出轴以及追加辅助轴插入于共同的贯通孔。因此，能够保持前述的效果，并且能够极其简易地设置追加辅助轴。

在第3技术方案中，在第一减速比结构以及第二减速比结构这两者中，能够获得最适的减速比。

虽利用典型的实施方式对本发明进行了说明，但对于本领域技术人员而言，可理解能够不脱离本发明的范围地进行前述的变更以及各种其他的变更、省略、追加。

附图标记说明

1  机器人；2  手腕；3  作业工具；4  作业工具用线条体；5  机器人控制装置；11  手腕机架；11a  贯通孔；12  手腕内架；13  手腕壳体用机架；15  罩；16  减速机空间；18  作业工具安装部；21  手腕内架驱动电动机；22  驱动电动机；30  直齿轮减速机构部；31  第一直齿轮；32、32’第二直齿轮；33  第三直齿轮；34  第四直齿轮；35  第五直齿轮；36第六直齿轮；37  第七直齿轮；41  第一辅助轴；42  第二辅助轴；43  第三辅助轴；50  追加辅助轴；51  第一追加直齿轮；52  第二追加直齿轮；60  支承构件；61  平坦部；62  开口部。

Claims (3)

1.一种手腕构造部，其与机器人(1)的臂的顶端结合，具有多个动作自由度，包括：

手腕壳体用机架(13)，其用于在手腕机架内形成彼此分离的不同的手腕空间；

手腕内架(12)，其以能够转动的方式保持于上述手腕空间中的一个手腕空间内；

手腕内架驱动电动机(21)，其在上述手腕空间中的其他的手腕空间中以该手腕内架驱动电动机(21)的输出轴与上述手腕内架的转动轴平行的方式配置并用于驱动上述手腕内架；

其他的驱动电动机(22)，其收纳于上述手腕内架并且用于进行与上述手腕内架的转动轴正交的旋转输出；

罩(15)，其用于覆盖上述手腕壳体用机架的一侧，形成减速机空间(16)；以及

直齿轮减速机构部(30)，其配置于上述减速机空间内，由将自上述手腕内架驱动电动机的输出轴获取的旋转力以减速的方式向上述手腕内架传递的多级直齿轮系构成，其特征在于，

上述直齿轮减速机构部在第一减速比结构和第二减速比结构中被驱动，

在上述第一减速比结构中，上述手腕内架驱动电动机安装于上述其他的手腕空间的第一安装部位，

在上述第一减速比结构中，至少使用第一直齿轮(31)和第二直齿轮(32)，该第一直齿轮(31)安装于上述手腕内架驱动电动机的输出轴，该第二直齿轮(32)以能够旋转的方式支承于安装在上述手腕壳体用机架的第一辅助轴(41)，并且该第二直齿轮(32)的直径比上述第一直齿轮的直径大且该第二直齿轮(32)与上述第一直齿轮啮合，

在上述第二减速比结构中，上述手腕内架驱动电动机安装于在上述其他的手腕空间中的、位于与第一安装部位相比远离上述手腕内架的位置的第二安装部位，

在上述第二减速比结构中，至少使用上述第一直齿轮、第一追加直齿轮(51)和第二追加直齿轮(52)，该第一追加直齿轮(51)以能够旋转的方式支承于在上述手腕内架驱动电动机的输出轴与上述第一辅助轴之间被支承构件支承的追加辅助轴(50)，并且该第一追加直齿轮(51)的直径比上述第一直齿轮的直径大且该第一追加直齿轮(51)与上述第一直齿轮啮合，该第二追加直齿轮(52)与该第一追加直齿轮一体地以能够旋转的方式支承于上述追加辅助轴，并且该第二追加直齿轮(52)的直径比上述第一追加直齿轮的直径小且该第二追加直齿轮(52)与上述第二直齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的手腕构造部，其特征在于，

在上述第二减速比结构中，上述手腕内架驱动电动机的输出轴以及上述追加辅助轴配置于贯穿上述手腕机架的手腕壳体用机架的共同的单一的贯通孔。

3.根据权利要求1或2所述的手腕构造部，其特征在于，

上述第一减速比结构由三级的直齿轮系构成，上述第二减速比结构由四级的直齿轮系构成。