CN104246240A - 用于移动载荷操纵设备的流体动力控制系统 - Google Patents

用于移动载荷操纵设备的流体动力控制系统 Download PDF

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Abstract

一种用于载荷操纵移动设备的流体动力控制系统包括一对用于使相应的协同操作载荷啮合构件以相应的异步速度有选择地相向或相背离地移动，或者朝共同的方向移动，从而有选择地获得所述致动器的同步或者异步的相应位置。所述致动器具有传感器，从而使控制器能够监测它们的相应移动，并校正所述致动器的相应移动当中存在的非故意差异，例如，相对预期位置、速度或者速度变化率当中的非故意差异。相应的液压阀门响应于所述控制器单独地并且非同时地减少通过相应致动器的相应流量，从而更加精确并且更加快速地校正与所述致动器的预期相对移动的差异。

Description

用于移动载荷操纵设备的流体动力控制系统
背景技术
本发明涉及通常安装在自动装卸车或其他工业车辆上的多个协同工作的液压致动载荷啮合(load-engaging)构件的流体动力控制系统的改进。所述多个载荷啮合构件可以是载荷操纵叉、用于弯曲构造、平面构造或其他构造的载荷表面的夹臂、用于同时操纵多个不同大小的载荷的对开夹臂、层拣选机夹臂及其支撑悬臂、翻料机或者其他多个可通过直线或旋转液压致动器产生协作式的但往往不同的移动的载荷啮合构件。相应的多个载荷啮合构件的相应的协作移动当中存在的差异包括位置、速度、加速度、减速度和/或其他变量方面的一项或多项差异。尽管这样的差异有时是故意的，但是它们通常是非故意的，并且使得协同操作的载荷啮合构件变得不协调。
就常规而言，这样的协同操作的移动载荷啮合构件的相应的移动要么是人工控制的，要么是通过调节流经通往移动每一载荷啮合构件的独立液压致动器的并行连接的液压流体的相应流量的流体动力阀门组件加以控制的。通常采用液流分流器/合流器阀门尝试自动分配往返于所涉及的各个独立液压致动器的相应液流，从而试图实现这样的并行连接的液压致动器的协调的同步移动。但是，这样的分流器/合流器阀门只能大致控制各个独立的液压致动器的移动，结果就是它们在任何液压控制系统中的存在都会妨碍对致动器的精确控制，并且允许累积误差。其他通过监测各个独立的液压致动器的相应位置而向相应的液压控制阀提供反馈从而对各个液压致动器的相应的同时移动当中的非故意差异进行自动校正的现有系统要么同时对各个独立的控制阀进行变化调节，要么完全阻塞所述阀门之一直到完成校正为止，因而极大限制了致动器能够完成其预计移动的速度。
附图说明
图1是可在本发明当中使用的示范性流体动力控制系统的简化电动液压图示。
图2是可在本发明当中使用的备选示范性流体动力控制系统的简化电动液压图示。
图3是可与图1和图2的系统一起使用的示范性逻辑流图示.
具体实施方式
图1示出了一对具有独立的横向延伸的、朝向相反的液压活塞和液压缸组件A和B的形式的示范性线性液压致动器。一般而言，所述朝向相反的活塞和液压缸组件是自动装卸车的载荷操纵车上的极为常见的布置。或者，液压致动器A和B根据载荷操纵应用具有旋转液压马达类型。
在本公开中适于致动器A和B的活塞和液压缸组件的示范性类型是美国专利6834574中所示的Parker-Hannifin活塞和液压缸组件，通过引用将其公开内容全文并入本文。这样的活塞和液压缸组件包括诸如图1中的传感器11或传感器13的光传感器，其能够读取沿每一相应的活塞杆10或12的长度的标有精细刻度的唯一增量位置标记，其被示意性地标示15。标记15能够使相应的传感器11或13辨别出活塞杆相对于液压缸的位置，以及活塞杆随着伸出或缩进而产生的变化的位移，上面的美国专利6834574对此给出了解释。也可用于这一目的的备选传感器组件类型可以包括(例如)磁代码类型传感器或电位器类型传感器。
传感器11和13优选向基于微处理器的时间基准控制器14发射信号输入，从而使所述控制器能够感测液压致动器A和B的相应移动当中存在的差异，所述差异不仅包括每一活塞杆10和12的相应线性位置、位移和行进方向的差异，还包括每一活塞杆的相应速度(作为感测到的位移相对于时间的一阶导数)以及每一活塞杆的相应加速度或减速度(作为感测到的位移相对于时间的二阶导数)的差异。在希望液压致动器产生旋转运动而不是直线运动的情况下，可以结合旋转分量采用相同的基本原理。
图1的液压回路优选通过管道22和三位流量及方向控制阀24接收处于泄压阀控制的压力之下的来自自动装卸车(未示出)上的贮存器16和泵18的加压液压流体。阀门24优选具有按比例流控制类型，可以通过人工方式或者通过按比例类型的线性电致动器24a响应于控制器14对其进行变化调节。泵18还通过管道26对其他自动装卸车液压部件及其各自的控制阀(未示出)提供馈送。管道28使所有液压部件排出的流体返回至贮存器16。
为了使活塞杆10和12从致动器A和B的缸同时向相反的方向伸出，使阀门24的阀芯在图1中向上移动，从而将处于压力下的流体从泵18提供至管道30，继而提供至并行管道32和34，从而完成对相应的液压致动器A和B的活塞末端的馈送。随着活塞杆的伸出，流体同时从致动器A和B的杆末端分别通过经由常开阀40和42的管道36和38，继而通过阀门24和导管28排放至贮存器16。
相反，使阀门24的阀芯在图1中向下移动将通过将加压流体从泵18经由相应的管道36和38以及阀门40和42引导至两个致动器A和B的相应杆末端使两个活塞杆同时回缩，同时使流体从其活塞末端通过相应的管道32和34以及通过阀门24和管道28排放至贮存器16。
作为任选的替代，可以对图1的液压回路加以修改，使其包括图1中的虚线所示的额外的人工或电控制示范性阀门44。任选的额外阀门44具有两个阀芯位置，其只影响致动器B的移动方向。上方阀芯位置使液压流体保持按照与上文描述的相同的方式往返于致动器A和B流动，从而使两个活塞杆10和12同时朝相反的方向移动。但是，阀门44的下方阀芯位置将使通往和来自致动器B(而非致动器A)的流的方向反向，从而使活塞杆10和12两者能够同时可逆地朝相同方向而不是朝相反方向移动。在需要一对载荷啮合构件借助侧面移位运动同时朝相同方向移动时，后一种任选能力是有用的，其中，在发生所述侧面移位运动时所述一对载荷啮合构件之间往往具有沿它们的公共行进方向的偏移间隔。在自动装卸车载荷处理机中，长期以来在需要通过相反朝向的活塞和缸组件提供动力的具有固定间隔的侧面移位运动时，优选采用将致动器A和B置于液压串联布置当中而不是使其象阀门44所做的那样使其处于液压并联布置当中的更加复杂的液压阀回路。这是因为，简单的并行液压布置将加压流体同时引导至一个侧面移位缸的活塞末端和另一缸的杆末端，此时它们朝共同的方向移动，并且象图1中那样具有相反的朝向。这样的两个末端存在容量的差异，由此倾向于在侧面移位过程中在并行连接、朝向相反的缸的速度当中自动产生差异。但是，就当前情况而言，由于下文将予以说明的图1的电动液压回路的自动移动协调功能的原因，通过阀门44提供的较为简单的并行布置就能令人满意。
不管是否涉及开启、关闭或侧移运动，图1中的流经液压致动器A和B的液压流体的相应流动之间的并行液压连接通常都将倾向于允许两个活塞杆10和12的相应移动以大量的非故意方式中的任何方式变得不协调，其原因在于它们的相应移动因不等的反向力、摩擦阻力、液压管流阻力等而存在差异。这样的差异能够导致致动器A和B的活塞杆的绝对或相对位置、速度、加速度和/或减速度明显失去协调。
但是，在图1的示范性系统中，由阀门40和42以及控制器14构成的电控流体动力阀门组件可用于自动调节流经相应的液压致动器A和B的液压流体的相应流量，从而减少任何此类非故意移动差异，由此获得致动器的精确协调。阀门40和42优选是电控的可变节流流量控制阀，其根据控制器14的自动命令以可变节流的方式根据需要单独并且非同时地减少流经两个液压致动器A和B的流体的相应流量，所述减少基本上与它们的移动当中存在的任何非故意差异的感测幅值成比例。作为可变节流阀的替代，阀门40和42可以是电控开启/关闭阀，优选通过控制器14使阀门40和42按照可变频率单独并且非同时地在其开启和关闭位置之间快速脉动或高频振动，从而可变地减少平均的相应流体流，从而得到与可变节流阀的流量控制类似的节流控制。
尽管电控流体动力阀40和42优选具有节流类型，但是作为另一替代方案，它们可以具有可变释流类型，在受到非同时致动以调节流经致动器A和B中的一个或另一个的流量时，它们从所述流体流中可变地释放(即提取)液压流体以减少流量，并将这样的提取出的流体通过阀门24和管道28排放到贮存器16。
在任何情况下，阀门40和42优选根据图1所示的相应控制信号43和45在控制器14的自动控制下工作。不管液压致动器A和B是朝相反方向移动还是任选如上文讨论的朝相同方向移动，阀门40都能够将管道36内的流体的流动调节为反向通过致动器A，类似地阀门42能够将管道38中的流体的流动调节为反向通过致动器B。因而，阀门40可变地控制致动器A的移动，阀门42单独并且非同时地以可变方式控制致动器B的移动。
将参考图3的示范性简化逻辑流图示解释用于实现控制器14对阀门40和42的控制以调节流经致动器A和致动器B的液压流体的相应流量的示范性算法。在图3中所示的快速重复的逻辑过程开始时，控制器在步骤48中分别由传感器11和13感测致动器A和B的相应起始位置。而且，在步骤49中，图1中的各种控制器输入46能够使操作人员或者常规的自动化仓库控制系统设置想要的致动器参数，例如，致动器移动方向、致动器位置限制和/或相对位置、致动器速度、加速度和/或减速度限制、可调整的最小误差容限和/或其他预期变量。之后，假定(例如)将控制器设置为监测围绕假想中心线朝相反方向移动的活塞杆10和12的同时移动，致动器A的传感器11使控制器14能够在步骤50中感测致动器A的活塞杆10的位置移动幅度是否正在增大。如果是，那么控制器判断活塞杆是否正在相互背离地伸出并打开，如果否，那么控制器判断活塞杆是否正在面向彼此缩回并关闭。如果活塞杆正在打开，那么控制器在步骤52中判断传感器11感测到的驱动器A的活塞杆10的位置移动幅度是否大于传感器13感测到的致动器B的活塞杆12的同时发生的位置移动幅度。如果是，那么控制器判断活塞杆12的伸出运动的当前位置是否滞后于活塞杆10的伸出运动的当前位置。在这样的情况下，控制器在步骤54中对致动器A的领先的活塞杆10设置预先在步骤49中输入的速度限制，但不对致动器B的滞后的活塞杆12设置任何速度限制。在步骤56中，控制器确定活塞杆10和12的当前位置之间的差异的幅值，在步骤58中，控制器判断这样的差异是否小于预先在步骤49中输入的可调整的最小误差容限。如果是，那么控制器14将不通过致动阀门40来减少当前流经致动器A的流量。
另一方面，如果这样的差异大小不小于最小误差容限，那么控制器14针对所述差异的大小来致动阀门40，以减少流经致动器A的流量，其方式是在致动器A的杆末端的伸出过程中可变地限制从所述杆端排出的流量，因而阻滞致动器A的伸出运动，由此减少领先的致动器A和滞后的致动器B之间的移动位置差异。但是，并未同时致动阀门42，因而保持在其常开状态下。因此，由通过阀门40限制经过致动器A的流量所导致的来自泵18的任何过多的加压流都将通过管道34自动转移至致动器B，从而加速滞后的致动器B的伸出运动，从而更快地赶上致动器A。
此外，由于通过减少但不停止经过领先的致动器A的液流减少了两个液压致动器A和B之间的移动差异，并且只对领先的致动器A保持最高速度限制而不对滞后的致动器B施加该限制，因而所述流体动力阀门组件不仅能够实现对两个致动器A和B之间的非故意移动差异的更加快速度的校正，而且还能够使所述致动器在完成其预定移动的过程中产生的任何延迟降至最低，否则校正过程将会导致这样的延迟。
如果图3的步骤52中的判断是致动器A而不是致动器B是滞后致动器，那么将遵循相同的过程，只是阀门42将成为图3中所示的限制阀门。
图3右手侧的逻辑序列与两致动器均以关闭方式回缩的情况相关，其对应于先前在两致动器都伸出的情况下描述的步骤。
或者，在控制器14控制活塞杆10和12两者的具有共同的移动方向的移动的任选情况下，由于将任选阀门44转换到了其逆流位置，因而操作与图3中所示基本相同，其中，在排除活塞杆10和12沿其共同方向的任何预期的预设间隔的情况下通过比较活塞杆10和12沿其共同方向的相应位置幅度类似地确定滞后致动器。
在相对于位置以外的参数，例如，速度、加速度或减速度对移动差异加以控制的情况下，控制器14能够利用与图3中举例说明的基本相同的方案感测这些差异，并视情况通过相应的阀门40或42对其予以校正，从而减少或消除所述差异。
上述例子建立了相应致动器A和B的异步速度，从而能够相较于以前可能达到的水平更加精确并且更加快速地获得所述致动器的预期同步位置。相反，如果希望采用这样的异步速度获得致动器A和B的预期异步位置连同致动器A和B的移动当中的一项或多项预期的预定差异，从而获得类似的好处，那么能够通过在图3的步骤49中向控制器输入的针对每一致动器的适当的不同预置参数实现这一目的。例如，如果打算通过打开或者关闭致动器A和B得到在从旧中心线偏移预定距离的新中心线的两侧具有相等间隔的相应活塞杆位置，那么能够将所述预置偏移距离加到一个致动器的感测位移上，并从另一致动器感测位移中减去所述预置偏移，从而将具有最大的将要移动的距离的致动器作为图3中的滞后致动器处理。例如，如果想要使致动器沿共同的方向移动至新的位置，从而使其具有不同于它们的旧预置间隔的预置间隔，那么可以采用类似的方案。如果只想使一个致动器相对于另一致动器重新定位，那么也可以采用类似的方案。
图2示出了与图1基本相同的示范性电动液压图示，只是采用单个三位置电控比例阀60替代了电控流体动力阀40和42。通过阀门60的阀芯位置60a执行图1的阀门40的功能，通过阀门60的阀芯位置60b执行图1的阀门42的功能。根据不将两个阀门40和42操作为同时限制流量的优选工作模式，阀芯位置60a和60b实际上不能同时操作。
上述说明中采用的术语和表达在文中均用作描述性用词而非限制性用词，在使用这样的术语和表达时并没有排除所示出和描述的特征或其部分的等价方案的意图，应当认识到本发明的范围仅由所附权利要求来定义和限制。

Claims (37)

1.一种流体动力控制系统，所述流体动力控制系统用于调节流经第一液压致动器的液压流体的相应流量和流经第二液压致动器的液压流体的相应流量，从而使所述致动器能够同时移动相应的载荷啮合构件，所述控制系统包括：
(a)包括阀门控制器的电控流体动力阀门组件，所述电控流体动力阀门组件能够用于自动调节液压流体的所述相应流量，从而独立于所述第二液压致动器的移动来控制所述第一液压致动器的移动；
(b)传感器组件，所述传感器组件能够用于使所述控制器感测所述第一液压致动器和所述第二液压致动器之间的移动差异并且响应于所述差异生成信号；
(c)所述电控流体动力阀门组件能够用于自动响应于所述信号，通过基本上与所述差异成比例地来可变地减少流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量，同时能够使流经所述第一液压致动器的液压流体的所述相应流量不受其调节，从而减少所述差异。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述电控流体动力阀门组件能够用于自动响应于所述信号减少流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量而不使流经所述第二液压致动器的所述相应流量发生任何其他自动变化，从而减少所述差异。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述电控流体动力阀门组件能够用于通过对流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量的限制而减少所述流量。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述电控流体动力阀门组件能够用于从流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量中释放液压流体而减少所述流量。
5.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述差异是所述致动器的相应的可移动位置之间的差异。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述差异是所述致动器的相应可移动位置的预期相隔距离和所述致动器的所述相应可移动位置的实际相隔距离之间的差异。
7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述差异是所述致动器的相应移动速度之间的差异。
8.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述差异是所述致动器的相应移动速度的相应时间变化率之间的差异。
9.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述第一液压致动器的所述移动朝向与所述第二液压致动器的所述移动相反的方向。
10.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述第一液压致动器的所述移动与所述第二液压致动器的所述移动在共同的方向上。
11.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述第一液压致动器的所述移动与所述第二液压致动器的所述移动在共同的方向上，其中，所述致动器的相应可移动位置沿所述共同方向间隔一距离。
12.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器能够用于感测每一个所述致动器的相应可移动位置，并且所述电控流体动力阀门组件能够用于响应于所述控制器感测到的所述相应可移动位置而控制所述致动器的移动的相应最大限制。
13.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器能够用于感测所述致动器中的每一个致动器的相应速度，并且所述电控流体动力阀门组件能够用于响应于所述控制器感测到的所述相应速度而控制所述致动器的相应最大速度限制。
14.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制器能够用于将所述差异与所述差异的预定最小限制进行比较，并且如果所述差异小于所述预定最小限制则防止所述差异的所述减少。
15.根据权利要求14所述的控制系统，其中，能够调整所述控制器以改变所述预定最小限制。
16.一种流体动力控制系统，所述流体动力控制系统用于调节流经第一液压致动器的液压流体的相应流量和流经第二液压致动器的液压流体的相应流量，从而使所述致动器能够同时移动相应的载荷啮合构件，所述控制系统包括：
(a)包括阀门控制器的电控流体动力阀门组件，所述阀门组件能够用于自动调节所述液压流体的相应流量，从而独立于所述第二液压致动器的移动来控制所述第一液压致动器的移动；
(b)传感器组件，所述传感器组件能够用于使所述控制器感测所述第一液压致动器和所述第二液压致动器之间的移动差异并且响应于所述差异生成信号；
(c)所述控制器能够用于感测每一个所述致动器的相应速度，并且所述电控流体动力阀门组件能够用于响应于所述控制器感测到的所述相应速度而控制所述致动器的相应最大速度限制；
(d)所述电控流体动力阀门组件能够用于自动响应于所述信号以及每一个所述致动器的所述相应速度来控制所述第二液压致动器的最大速度同时允许所述第一液压致动器的速度高于所述最大速度，从而减少所述差异。
17.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述电控流体动力阀门组件能够用于自动响应于所述信号减少流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量，从而减少所述差异。
18.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述电控流体动力阀门组件能够用于通过限制流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量而减少所述差异。
19.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述电控流体动力阀门组件能够用于通过从流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量中释放液压流体而减少所述差异。
20.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述差异是所述致动器的相应可移动位置之间的差异。
21.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述差异是所述致动器的相应可移动位置的预期间隔距离与所述致动器的所述相应可移动位置的实际间隔距离之间的差异。
22.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述差异是所述致动器的相应移动速度之间的差异。
23.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述差异是所述致动器的相应移动速度的相应时间变化率之间的差异。
24.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述第一液压致动器的所述移动处于与所述第二液压致动器的所述移动相反的方向上。
25.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述第一液压致动器的所述移动与所述第二液压致动器的所述移动在共同的方向上。
26.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述第一液压致动器的所述移动与所述第二液压致动器的所述移动在共同的方向上，其中，所述致动器的相应可移动位置沿所述共同方向间隔一距离。
27.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述控制器能够用于感测每一个所述致动器的相应可移动位置，并且所述电控流体动力阀门组件能够用于响应于所述控制器感测的所述相应可移动位置而控制所述致动器的移动的相应最大限制。
28.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述控制器能够用于将所述差异与所述差异的预定最小限制进行比较，如果所述差异小于所述预定最小限制则防止所述差异的所述减少。
29.根据权利要求28所述的控制系统，其中，能够调整所述控制器以改变所述预定最小限制。
30.一种流体动力控制系统，所述流体动力控制系统用于调节流经第一液压致动器的液压流体的相应流量和流经第二液压致动器的液压流体的相应流量，从而使所述致动器能够同时移动相应的载荷啮合构件，所述控制系统包括：
(a)包括阀门控制器的电控流体动力阀门组件，所述电控流体动力阀门组件能够用于自动调节所述液压流体的相应流量，从而独立于所述第二液压致动器的移动来控制所述第一液压致动器的移动；
(b)传感器组件，所述传感器组件能够用于使所述控制器感测所述第一液压致动器和所述第二液压致动器之间的移动差异并且响应于所述差异生成信号；
(c)所述电控流体动力阀门组件能够用于自动响应于所述信号，通过基本上与所述差异成比例地来可变地减少流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量，同时能够通过流经所述第二液压致动器的所述相应流量的所述减少而增大流经所述第一致动器的液压流体的所述相应流量，从而减少所述差异。
31.根据权利要求30所述的控制系统，其中，所述电控流体动力阀门组件能够用于通过可变地限制流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量而减少所述差异。
32.一种流体动力控制系统，所述流体动力控制系统用于调节流经第一液压致动器的液压流体的相应流量和流经第二液压致动器的液压流体的相应流量，从而使所述致动器能够同时移动相应的载荷啮合构件，所述控制系统包括：
(a)包括阀门控制器的电控流体动力阀门组件，所述阀门组件能够用于自动调节所述液压流体的相应流量，从而独立于所述第二液压致动器的移动来控制所述第一液压致动器的移动；
(b)传感器组件，所述传感器组件能够用于使所述控制器感测所述第一液压致动器和所述第二液压致动器之间的移动差异并且响应于所述差异生成信号；
(c)所述电控流体动力阀门组件能够用于自动响应于所述信号通过减少所述液压流体的相应流量中的一个流量而减少所述差异；
(d)所述控制器能够用于重复地对所述差异和所述差异的预定最小限制进行比较，并且如果所述差异小于所述预定最小限制则防止所述流体动力阀门组件减少所述差异。
33.根据权利要求32所述的控制系统，其中，能够调整所述控制器以改变所述预定最小限制。
34.一种流体动力控制系统，所述流体动力控制系统用于调节流经第一液压致动器的液压流体的相应流量和流经第二液压致动器的液压流体的相应流量，从而使所述致动器能够同时移动相应的载荷啮合构件，所述控制系统包括：
(a)包括阀门控制器的电控流体动力阀门组件，所述电控流体动力阀门组件能够用于自动调节所述液压流体的相应流量，从而独立于所述第二液压致动器的移动来控制所述第一液压致动器的移动；
(b)传感器组件，所述传感器组件能够用于使所述控制器感测所述第一液压致动器和所述第二液压致动器之间的移动差异并且响应于所述差异生成信号；
(c)所述电控流体动力阀门组件能够用于自动响应于所述信号，通过基本上与所述差异成比例地来可变地减少所述液压流体的相应流量中的一个流量而减少所述差异，从而引起所述第一液压致动器和所述第二液压致动器的相应的同时发生的异步速度。
35.根据权利要求34所述的控制系统，其中，所述阀门组件能够用于通过引起所述相应的同时发生的异步速度而获得所述致动器的同步相应位置。
36.一种流体动力控制系统，所述流体动力控制系统用于调节流经第一液压致动器的液压流体的相应流量和流经第二液压致动器的液压流体的相应流量，从而使所述致动器能够同时移动相应的载荷啮合构件，所述控制系统包括：
(a)包括阀门控制器的电控流体动力阀门组件，所述电控流体动力阀门组件能够用于自动调节所述液压流体的相应流量，从而独立于所述第二液压致动器的移动来控制所述第一液压致动器的移动；
(b)传感器组件，所述传感器组件能够用于使所述控制器感测所述第一液压致动器和所述第二液压致动器之间的移动差异并且响应于所述差异生成信号；
(c)反向阀，所述反向阀能够有选择地使流经所述第二液压致动器的液压流体的所述相应流量反向同时不使流经所述第一液压致动器的液压流体的所述相应流量反向；
(d)所述电控流体动力阀门组件能够用于在通过所述反向阀门使流经所述第二液压致动器的液压流体的相应流量反向以及不通过所述反向阀门使流经所述第二液压致动器的液压流体的相应流量反向时，自动响应于所述信号可变地调节所述液压流体的相应流量之一，以减少所述差异。
37.一种流体动力控制系统，所述流体动力控制系统用于调节流经第一液压致动器的液压流体的相应流量和流经第二液压致动器的液压流体的相应流量，从而使所述致动器能够同时移动相应的载荷啮合构件，所述控制系统包括：
(a)包括阀门控制器的电控流体动力阀门组件，所述电控流体动力阀门组件能够用于自动调节所述液压流体的相应流量，从而独立于所述第二液压致动器的移动来控制所述第一液压致动器的移动；
(b)传感器组件，所述传感器组件能够用于使所述控制器感测所述第一液压致动器和所述第二液压致动器之间的移动差异并且响应于所述差异生成信号；
(c)所述电控流体动力阀门组件能够用于自动响应于所述信号，通过有选择地可变地减少流经所述液压致动器中的任一液压致动器的液压流体的所述相应流量同时使流经所述液压致动器中的另一液压致动器的液压流体的相应流量不受其调节，从而减少所述差异。
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