CN104178987A - 自动抓取装置与烫朴机及烫朴方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动抓取装置与烫朴机及烫朴方法，所述自动抓取装置包括夹布机构、驱动所述夹布机构横向运动的第一驱动机构及驱动所述夹布机构纵向运动的第二驱动机构，所述夹布机构具有夹布头及驱动所述夹布头横向运动的开合驱动机构，所述夹布头的数量为至少两个，所述夹布头的前端连接有针排。所述烫朴机包括所述自动抓取装置、过烫装置、及具有筒板的工作台，所述过烫装置连接于所述工作台，所述针排朝向于所述筒板。本发明涉及的自动抓取装置与烫朴机实现自动抓取物料、提高生产效率、节约人力及时间。

Description

自动抓取装置与烫朴机及烫朴方法

技术领域

本发明涉及服装车缝领域，特别是涉及一种自动抓取装置与烫朴机及烫朴方法。

背景技术

近年来，制衣业中烫筒条工艺开始使用烫朴机高温烫折筒条代替人工使用烫斗烫折，以节省人力及材料成本。而使用烫朴机后虽然免去人工烫折，但仍然需要人工一直重复操作筒布的取放和过烫工序，对人力的浪费依然严重。而制衣业作为劳动密集型产业，人力资源浪费是发展的最大制约者，故为了寻找更好的发展方向，研制出全自动筒布烫朴机，解放生产力。

目前市场上的烫朴机种类较多，但还没有完全自动完成筒布的烫折工序的烫朴机。现阶段普遍烫朴机仍然由人工完成全部工序，自动化率低下。并且难以有效提高生产力。

发明内容

基于此，有必要提供一种实现自动抓取物料、提高生产效率、节约人力及时间的自动抓取装置。

一种自动抓取装置，包括夹布机构、驱动所述夹布机构横向运动的第一驱动机构及驱动所述夹布机构纵向运动的第二驱动机构；

所述夹布机构具有夹布头及驱动所述夹布头横向运动的开合驱动机构，所述夹布头的数量为至少两个，所述夹布头的前端连接有针排。

本发明涉及的自动抓取装置，通过夹布机构的设计，尤其是在开合驱动机构的驱动下横向运动的夹布头及针排，能够顺利的抓取物料(如筒布)，且针排为小型钢针精制，直径小，针排细小而不会对筒布组织造成损坏；夹布头的向外撑开，撑紧筒布时即可抓取筒布；放料时，开合驱动机构向内松开即可放开筒布，完成一轮筒布的自动运输。自动抓取，节省人力物力，节省时间，提高生产效率。

在其中一个实施例中，所述夹布头连接有夹布板，所述夹布板连接有所述针排。便于拆卸和安装。

在其中一个实施例中，所述针排具有多列针头，且各个列上的针头具有相同的间隔。便于抓取物料，且不对物料产生损坏。

在其中一个实施例中，所述夹布头的数量为四个，呈矩形分布。四个所述夹布头，能够将物料(如筒布)向不同的四个方向撑开所述物料，抓取效果佳。抓取成功率高。

在其中一个实施例中，还包括压料板及驱动所述压料板纵向运动的第三驱动机构，所述压料板连接于所述夹布机构，且所述针排相对于所述压料板突出。压料板可将物料下压，使得物料能够顺利的脱离针排，并可将物料压紧在衬布上，以待过烫。

在其中一个实施例中，所述压料板位于各个所述夹布头之间。在物料到达预定位置后，夹布头靠近释放物料，此时所述压料板下压，将物料下压至工作台，便于物料及衬布一起移动至过烫装置的入口处，节约人力劳动。

在其中一个实施例中，还包括引导导轨及套设于所述引导导轨的滑块，所述夹布机构连接于所述滑块，所述滑块连接于所述第一驱动机构。便于所述夹布机构的滑动。

在其中一个实施例中，还包括伺服电机，所述伺服电机连接于所述第一驱动机构及第二驱动机构。伺服电机的设计便于控制所述第一驱动机构及第二驱动机构，使得所述第一驱动机构及第二驱动机构之间的合理配合。

本发明的另一目的在于提供一种具有所述自动抓取装置的烫朴机。

一种烫朴机，包括所述自动抓取装置，还包括过烫装置及具有筒板的工作台，所述过烫装置连接于所述工作台，所述针排朝向于所述筒板。

本发明涉及的烫朴机，通过过烫装置及夹布机构的设计，在开合驱动机构的驱动下横向运动的夹布头及针排，能够顺利的抓取物料(如筒布)，且针排为小型钢针精制，直径小，针排细小而不会对筒布组织造成损坏；夹布头的向外撑开，撑紧筒布时即可抓取筒布；放料时，开合驱动机构向内松开即可放开筒布，完成一轮筒布的自动运输，进一步地通过过烫装置的过烫，实现物料(筒布)与衬布之间的过烫工序。节省人力物力，节省时间，提高生产效率。

本发明的另一目的在于提供一种烫朴机的烫朴方法。

一种烫朴机的烫朴方法，包括如下步骤：

将筒布置于所述筒板，第一驱动机构驱使夹布机构横向运动至筒布上方位置，第二驱动机构驱使所述夹布机构纵向运动下压至所述筒布，使得针排插进筒布，开合驱动机构驱动夹布头相互反向运动，撑开所述筒布；

所述第二驱动机构驱使所述夹布机构纵向运动上移复位，所述第一驱动机构驱使所述夹布机构横向运动至衬布的上方位置，所述开合驱动机构驱动所述夹布头相向运动，释放所述筒布至衬布上；

所述第一驱动机构驱使所述夹布机构横向运动至过烫装置的入口处，筒布进行烫朴。

本发明涉及的烫朴机的烫朴方法，所需设备简单，操作简便，整个的加工过程自动化，不需要外加人工干扰，节省人力及时间。

附图说明

图1为本发明实施例送料装置侧面示意图；

图2为本发明实施例送料装置侧面示意图；

图3为本发明实施例送料装置主视图；

图4为本发明实施例自动抓取装置主视图；

图5为本发明实施例自动抓取装置侧面示意图；

图6为本发明实施例自动抓取装置侧面示意图；

图7为本发明实施例自动抓取装置俯视示意图；

图8为本发明实施例自动抓取装置不含导轨侧面示意图；

图9为本发明实施例自动抓取装置不含导轨俯视示意图；

图10为图9局部放大示意图；

图11为图10的侧面示意图；

图12为图10的俯视示意图；

图13为图10的侧面示意图；

图14为本发明实施例夹布头侧面示意图；

图15为本发明实施例夹布头侧面示意图；

图16为本发明实施例夹布头仰视图；

图17为本发明实施例针头示意图；

图18为本发明实施例衬布放置与纠偏装置俯视图；

图19为本发明实施例衬布放置与纠偏装置及支架侧面示意图；

图20为本发明实施例衬布放置与纠偏装置及支架侧面示意图；

图21为本发明实施例衬布杆及固定圈轴向示意图；

图22为本发明实施例衬布杆及固定圈径向示意图；

图23为本发明实施例烫朴机后侧面示意图；

图24为本发明实施例烫朴机右侧面示意图；

图25为本发明实施例烫朴机俯视图；

图26为本发明实施例烫朴机左侧面示意图；

图27为本发明实施例烫朴机前侧面示意图；

图28为本发明实施例烫朴机主视图。

附图标记说明

10、工作台；20、筒板；30、送料装置；301、基板；302、定位板；303、定位驱动机构；304、托料板；305、伸缩驱动机构；306、挡板；307、支撑板；308、固定元件；309、支撑条；40、自动抓取装置；401、支撑脚；402、引导导轨；403、滑块；404、第一驱动机构；405、第二驱动机构；406、第三驱动机构；407、开合驱动机构；408、夹布头；409、针排；410、针头；411、夹布板；412、压料板；50、衬布放置与纠偏装置；501、固定板；502、衬布板；503、纠偏轴；504、衬布杆；505、纠偏驱动机构；506、传感器；507、定位部件；508、固定螺丝；509、固定圈；510、固定基座；60、报警装置；70、机架；80、控制面板。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

一种烫朴机，参见图1-图28，包括自动抓取装置40、控制系统、过烫装置及工作台10，所述过烫装置连接于所述工作台10。

进一步地，所述烫朴机，还包括送料装置30、衬布放置与纠偏装置50及报警装置60，所述工作台10的上表面具有工作面板，所述工作面板上固定有供衬布放置及通过的筒板20。所述过烫装置固定于所述工作台10，且所述过烫装置的入口处设于所述筒板20的表面处，以便衬布能够顺利进入过烫装置。所述控制系统具有控制面板80，烫朴机的各个机构的参数均通过所述控制面板80设定。

以下将详细对各部件进行说明。

参见1-图3，其中所述送料装置30固定于所述工作台10，所述送料装置30的底部还连接有支撑条309，所述支撑条309固定于机架70，所述送料装置30通过所述支撑条309的支撑作用固定于所述工作台10及机架70。所述送料装置30包括放料系统及推送系统；所述放料系统具有定位板302及驱动所述定位板302伸缩运动的定位驱动机构303，所述定位板302的数量为两个。所述放料系统还具有支撑板307及两个挡板306，所述支撑板307的数量为四个；所述定位驱动机构303由控制系统控制。

所述推送系统具有托料板304，所述推送系统还具有驱动所述托料板304沿所述定位板302的表面升降运动的伸缩驱动机构305；托料板304、各个所述定位板302及各个所述挡板306均呈矩形，且各个所述定位板302及各个所述挡板306的长度相等；所述伸缩驱动机构305由控制系统控制。

所述放料系统及推送系统均连接于所述工作台10，沿竖直方向，所述托料板304位于所述工作台10的下端且朝向于所述工作台10的筒板20，沿水平方向，所述托料板304与所述筒板20之间具有间隔，也即所述托料板304与所述工作台10上的筒板20不重叠；所述定位驱动机构303、伸缩驱动机构305均固定于所述基板301，所述托料板304及定位板302均位于所述基板301的同一侧，所述基板301贯穿有通孔，所述伸缩驱动机构305穿过所述通孔；沿竖直方向，所述托料板304、基板301及驱动机构依次上下布置。

两个所述挡板306、两个所述定位板302分别位于所述托料板304的四侧，且所述托料板304一组相对的侧边分别朝向于两个所述定位板302相对的表面，另一组相对的侧边分别朝向于两个所述挡板306相对的表面；也即，各个所述挡板306的其中一表面分别朝向于所述托料板304的一组相对的端部，各个所述定位板302的其中一表面分别朝向于所述托料板304的另一组相对的端部；

两个所述挡板306、两个所述定位板302均与所述脱料板垂直，各个所述挡板306的端部与所述定位板302的端部均对齐，使得所述定位板302、托料板304及各个所述挡板306构成对称的凹槽状，其中，两个所述定位板302均位于两个所述挡板306之间，便于两个所述定位板302的移动。

所述支撑板307呈直角梯形状，所述支撑板307分别连接于两个所述定位板302反向的一侧(即所述定位板302、托料板304及各个所述挡板306构成对称的凹槽状结构的外侧)，且所述支撑板307与所述定位板302均垂直，所述支撑板307的直角边与所述定位板302的底端(所述定位板302朝向于所述工作台10底部方向的一端)平齐。所述支撑板307用于限制定位板302使其不容易前后偏移走位。同时，两个所述挡板306反向的一侧(即所述定位板302、托料板304及各个所述挡板306构成对称的凹槽状结构的外侧)也均连接有所述支撑板307，所述支撑板307均通过固定元件308及螺丝固定于所述基板301。

所述定位驱动机构303及所述伸缩驱动机构305均连接于所述控制系统，所述控制系统具有油表气阀、连接气管、液压油缸、油管、电池阀；所述油表气阀、连接气管及电池阀依次连通，所述油表气阀连接于所述液压油缸，所述液压油缸通过所述油管连接于所述伸缩驱动机构305。通过控制系统的控制，便于调节所述脱料板的升降时间，及所述定位板302的移动时间，便于所述脱料板与取料装置的配合。

参见图24及图26所示，所述抓取装置40固定于所述工作台10，所述抓取装置40位于所述筒板20的上方。

参见图4-图13所示，所述抓取装置40，包括伺服电机(图中未示出)、引导导轨402、滑块403、夹布机构、驱动所述夹布机构横向运动的第一驱动机构404及驱动所述夹布机构纵向运动的第二驱动机构405；所述滑块403套设于所述引导导轨402，所述夹布机构通过所述滑块403连接于所述工作台10。同时，所述夹布机构连接于所述支撑脚401，通过所述支撑脚401的支撑作用固定于所述工作台10。

所述伺服电机连接于所述开合驱动机构407、第一驱动机构404及第二驱动机构405，所述伺服电机由所述控制系统控制，即所述控制系统控制所述伺服电机驱动所述开合驱动机构407、第一驱动机构404及第二驱动机构405。所述伺服电机控制第一驱动机构404驱动所述夹布机构横向运动，所述伺服电机控制第二驱动机构405驱动所述夹布机构纵向运动，所述伺服电机控制所述开合驱动机构407驱动各个所述夹布头408相向或反向(远离)运动。

参见图14-图16所示，所述夹布机构具有夹布头408及驱动所述夹布头408横向运动的开合驱动机构407，所述夹布头408的数量为四个，均匀分布于所述夹布机构，四个所述夹布头408呈矩形。所述夹布头408均连接有夹布板411，所述夹布板411朝向所述所述工作台10的一侧连接有针排409，所述针排409朝向竖直向下，且朝向于所述筒板20。

参见图17所示，所述针排409具有多列针头410(本实施例中为两列，但不限于两列)，且各个列上的针头410具有相同的间隔；针排409为小型钢针直径0.6mm(该尺寸依照实际加工中的物料，如筒布的尺寸而改变)精制，针排409细小而不会对筒布组织造成损坏。

所述抓取装置40还包括压料板412及控制所述压料板412纵向运动的第三驱动机构406，第三驱动机构406为压放驱动机构，所述伺服电机连接于第三驱动机构406，所述伺服电机控制所述第三驱动机构406驱动所述压料板412做升降运动。所述压料板412连接于所述夹布机构，所述压料板412位于各个所述夹布头408之间，且所述针排409相对于所述压料板412突出。

所述夹布机构连接于所述滑块403，所述滑块403连接于所述第一驱动机构404，使得所述第一驱动机构404驱动所述滑块403，带动所述所述夹布机构横向往复移动。

参见图18-图20所示，所述衬布放置与纠偏装置50固定于所述工作台10的其中一个侧面，所述衬布放置与纠偏装置50包括固定板501、衬布板502、纠偏轴503、衬布杆504、纠偏驱动机构505及传感器506，所述传感器506为光电传感器，所述衬布杆504的数量为五个(也可为其他数量，可结合实际生产情况而变化)。

参见图21及图22所示，各个所述衬布杆504固定于所述衬布板502，沿竖直方向，各个所述衬布杆504分为两列；沿水平方向，各个所述衬布杆504错位分布，使得所述衬布杆504呈之字型分布，且各个所述衬布杆504均与所述纠偏轴503平行；所述衬布板502固定于所述固定板501，所述固定板501固定于所述工作台10。

所述纠偏轴503，通过两个均带有通孔的固定基座510设于所述工作台10，所述纠偏轴503穿过所述固定基座510的通孔，且能够在所述通孔内沿着纠偏轴503轴向往复移动；所述纠偏轴503的长度大于所述衬布杆504的长度，所述纠偏轴503的一个末端连接有定位部件507，定位部件507可以根据实际生产加工需要调节位置。另一端连接有所述纠偏驱动机构505，所述控制系统控制所述纠偏驱动机构505驱动所述纠偏轴503沿着纠偏轴503的轴向往复移动；所述纠偏轴与衬布杆504的朝向一致；所述衬布杆504的一端固定于所述衬布板502，另一端具有固定圈509，所述固定圈509套设于所述衬布杆504，且固定圈509通过固定螺丝508固定于所述衬布杆504，当固定圈509需要移动时，将所述固定螺丝508旋松即可实现固定圈509的移动。

参见图26及图27所示，沿竖直方向，所述纠偏轴503、衬布杆504沿竖直方向依次上下分布；所述纠偏轴503与所述筒板20处于同一个平面，即所述纠偏轴503平行于所述筒板20。沿竖直方向，所述传感器506位于所述纠偏轴503及衬布杆504之间，所述传感器506的感应部位朝向于所述所述纠偏轴503及衬布杆504之间的位置，当所述纠偏轴503及衬布杆504之间有衬布经过时，所述传感器506的感应部位能够对准衬布。

所述控制系统与所述纠偏驱动机构505连接，所述传感器506连接于所述控制系统。

另外，所述开合驱动机构407、第一驱动机构404、第二驱动机构405、第三驱动机构406、纠偏驱动机构505、定位驱动机构303、伸缩驱动机构305还均匹配连接有光电开关，所述光电开关均连接于所述控制系统，所述控制系统连接有具有报警灯(图中未示出)的所述报警装置60。在工作过程中有小几率事件出现，如送料机构无料、抓取筒布失败、筒布摆放位置不正确或出现筒布折叠等情况，光电开关通过传输信号给控制系统，控制系统控制警报灯做出警报。

进一步地，参见图23-28所示，所述烫朴机还包括机架70，所述机架70具有架床及四个架脚，四个所述架脚连接且支撑所述架床，所述工作台10固定于所述架床，所述架脚的末端均具有供所述机架70滑动的滚轮，所述滚轮还匹配有定位卡片，所述定位卡片能卡住所述滚轮，使所述滚轮固定，保持所述机架70处于静止状态。

本发明涉及的烫朴机，在使用过程中，包括如下步骤：

将所述基板301固定于所述工作台10，将所述纠偏轴503通过所述驱动机构连接于所述基板301，将各个所述衬布杆504依次固定于所述衬布板502，再将所述衬布板502固定于所述基板301，使得所述纠偏轴503处于工作面板同一高度，各个所述衬布杆504平行于所述纠偏轴503；沿竖直方向，各个所述衬布杆504呈之字形排列。

将物料(如衬布)叠放在所述托料板304的上表面；将具有衬布的布筒套设安装于对底部的衬布杆504上，使得衬布依次沿之字形经过其他各个所述衬布杆504，再经过纠偏轴503传送至工作台10的工作台面，衬布通过连接于控制系统的转动轴进行自动输送，传感器506对所述纠偏轴503及衬布杆504之间经过的衬布进行监控；

所述伺服电机控制第一驱动机构404驱使夹布机构横向运动至筒布上方位置，第二驱动机构405驱使所述夹布机构纵向运动下压至所述筒布，使得针排409插进筒布，所述伺服电机控制所述开合驱动机构407驱动四个夹布头408均朝相互反向(外部方向，使得四个夹布头408相互远离)运动，撑开所述筒布；

所述伺服电机控制所述第二驱动机构405驱使所述夹布机构纵向运动上移，所述伺服电机控制所述第一驱动机构404驱使所述夹布机构横向运动至筒板20上的衬布上方位置，所述伺服电机控制所述开合驱动机构407驱动所述夹布头408相向(靠近)运动，释放所述筒布；此时所述伺服电机控制所述第三驱动机构406驱动所述压料板412做下降运动，将所述筒布下压至筒板20的衬布上；

所述伺服电机控制所述第一驱动机构404驱使所述夹布机构横向运动至过烫装置的入口处，当筒布与衬布一起传至过烫装置的入口处，控制系统控制过烫装置进行过烫处理；

所述伺服电机控制所述第三驱动机构406驱动所述压料板412做上升运动，使所述压料板412复位，所述伺服电机控制所述第二驱动机构405驱动所述夹布机构纵向运动复位，所述伺服电机控制所述第一驱动机构404驱动所述夹布机构横向运动复位，完成一次过烫工序；其中，所述第一驱动机构404驱动的驱动所述夹布机构横向运动复位、第二驱动机构405驱动所述夹布机构纵向运动复位及第三驱动机构406驱动所述压料板412做上升运动使所述压料板412复位的三个动作，可以同时进行，也可以分别先后进行，其顺序不定。

当衬布位置偏离原来预定的位置时，所述传感器506传送信号于控制系统，所述控制系统控制所述纠偏驱动机构505驱动所述纠偏轴503沿纠偏轴503的轴向方向往(复)移动，对位置偏离的衬布进行修正；

当工作过程中如有送料机构无料、抓取筒布失败、筒布摆放位置不正确或出现筒布折叠等情况，光电开关通过传输信号给控制系统，控制系统控制警报灯做出警报。

本发明涉及的自动抓取装置，通过夹布机构的设计，尤其是在开合驱动机构的驱动下横向运动的夹布头及针排，能够顺利的抓取筒布，且针排为小型钢针精制，直径小，针排细小而不会对筒布组织造成损坏；夹布头的向外撑开，撑紧筒布时即可抓取筒布；放料时，开合驱动机构向内松开即可放开筒布，完成一轮筒布的自动运输。自动抓取，节省人力物力，节省时间，提高生产效率。

另外，本发明涉及的驱动机构均为气缸。

本发明涉及的自动烫朴机，通过放料系统和推送系统的配合，所述托料板通过伸缩驱动机构沿着所述定位板的表面方向升降运动，在托料板上层的物料(筒布)被取走之后，下一层的能够自动的上升至夹取臂所在的位置，完成自动送料的动作，实现筒布的自动送运。通过夹布机构的设计，尤其是在开合驱动机构的驱动下横向运动的夹布头及针排，能够顺利的抓取物料(如筒布)，且针排为小型钢针精制，直径小，针排细小而不会对筒布组织造成损坏；夹布头的向外撑开，撑紧筒布时即可抓取筒布；放料时，开合驱动机构向内松开即可放开筒布，完成一轮筒布的自动运输。通过衬布杆与所述转动轴的配合，能够自动实现衬布的自动供给；通过所述控制系统、纠偏轴及传感器的监控配合，能够及时对偏离预定位置的衬布进行自动修正。本发明涉及的衬布放置与纠偏装置设计精巧、结构合理，实现衬布的自动放出、自动监控和自动纠偏的功能，自动操作、自动纠偏。实现了整个筒布烫朴过程中的全自动的模式，节省人力、物力，节省时间，节约资源，且大大地减少了安全事故的发生。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动抓取装置，其特征在于，包括夹布机构、驱动所述夹布机构横向运动的第一驱动机构及驱动所述夹布机构纵向运动的第二驱动机构；

所述夹布机构具有夹布头及驱动所述夹布头横向运动的开合驱动机构，所述夹布头的数量为至少两个，所述夹布头的前端连接有针排。

2.根据权利要求1所述的自动抓取装置，其特征在于，所述夹布头连接有夹布板，所述夹布板连接有所述针排。

3.根据权利要求1或2所述的自动抓取装置，其特征在于，所述针排具有多列针头，且各个列上的针头具有相同的间隔。

4.根据权利要求1或2所述的自动抓取装置，其特征在于，所述夹布头的数量为四个，呈矩形分布。

5.根据权利要求1或2所述的自动抓取装置，其特征在于，还包括压料板及驱动所述压料板纵向运动的第三驱动机构，所述压料板连接于所述夹布机构，且所述针排相对于所述压料板突出。

6.根据权利要求5所述的自动抓取装置，其特征在于，所述压料板位于各个所述夹布头之间。

7.根据权利要求1或2所述的自动抓取装置，其特征在于，还包括引导导轨及套设于所述引导导轨的滑块，所述夹布机构连接于所述滑块，所述滑块连接于所述第一驱动机构。

8.根据权利要求1或2所述的自动抓取装置，其特征在于，还包括伺服电机，所述伺服电机连接于所述第一驱动机构及第二驱动机构。

9.一种烫朴机，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述自动抓取装置，还包括过烫装置及具有筒板的工作台，所述过烫装置连接于所述工作台，所述针排朝向于所述筒板。

10.一种烫朴机的烫朴方法，其特征在于，包括如下步骤：

将筒布置于所述筒板，第一驱动机构驱使夹布机构横向运动至筒布上方位置，第二驱动机构驱使所述夹布机构纵向运动下压至所述筒布，使得针排插进筒布，开合驱动机构驱动夹布头相互反向运动，撑开所述筒布；

所述第二驱动机构驱使所述夹布机构纵向运动上移复位，所述第一驱动机构驱使所述夹布机构横向运动至筒布的上方位置，所述开合驱动机构驱动所述夹布头相向运动，释放所述筒布至衬布上；

所述第一驱动机构驱使所述夹布机构横向运动至过烫装置的入口处，筒布进行烫朴。