CN104163339B - 移动式装卸机 - Google Patents

Abstract

一种移动式装卸机，涉及工程机械领域铁路货运装卸。集车辆底盘、液压支腿、装卸机构、计数打印系统、液压系统、电控操纵系统于一体，通过液压系统、电控操纵系统驱动车辆底盘的行走、转向、制动及驾驶、液压支腿横向伸出和纵向高度调整、装卸机构展开和收拢及位置、姿态调整。本发明可用于火车车皮与汽车、货仓、月台间袋装货物的装卸，完成装卸、运输、计量等作业功能，实现袋装货物装卸、运输一体化，可自行移动，且上料、卸料输送机能进入车厢内部作业，并随货物装卸点变动要求，随时调整位置和状态，可最大限度减少人工辅助，减轻工人劳动强度，缩短作业时间，提高工效，降低装卸搬运成本，改善工作环境，增加人员、货品搬运安全性。

Description

移动式装卸机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体说是一种用于装卸货物的移动式装卸机。

背景技术

传统物流运输装卸行业，主要采用人工装卸、搬运作业。铁路运输装卸主要以对火车车皮装进、卸出货物为主，基本无整装零卸或零装整卸情况。火车装卸车皮分敞车和棚车，站台有高、低之分。铁路货运装卸作业通常在火车车皮、仓库、月台、汽车之间等多种情况下进行。当前，车皮袋装货物装卸仍以人力肩扛与背驼为主，劳动强度大，作业时间长，效率低下。随着科学技术发展与进步，用机械化搬运方式逐步取代人工搬运已成为必然。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明的发明目的在于提供一种移动式装卸机，通过上料输送机、卸料输送机进入车厢内部作业，并可随货物装卸点变动要求，随时进行伸缩、摆动和升降，以调整位置和状态，完成装卸、运输、计量等作业功能，实现袋装货物装卸、运输一体化，以实现减少人工辅助与提高工效的目的。

为实现上述目的，本发明移动式装卸机集成车辆底盘、液压支腿、装卸机构、计数打印系统、液压系统、电控操纵系统于一体，通过液压系统、电控操纵系统驱动车辆底盘的行走、转向、制动及驾驶、液压支腿的横向伸出和纵向高度调整、装卸机构的展开和收拢及位置、姿态调整。

所述装卸机构由回转滑移平台及其回转机构、滑移机构、中间输送机、上料输送机及其摆动装置一和掉头装置、卸料输送机及其摆动装置二和平移装置组成；

所述回转滑移平台由回转马达一、传动齿轮副一、回转支撑、下平台、滑移马达、传动丝杆、螺母一、上平台组成；回转马达一、传动齿轮副一、回转支撑、下平台组成回转机构，回转支撑外圈固定于液压支腿的承重架上，回转支撑内圈及回转马达一与下平台固定，回转马达一旋转，驱动传动齿轮副一带动下平台旋转；滑移马达、传动丝杆、螺母一、上平台组成滑移机构，传动丝杆通过轴承座固定在下平台上，螺母一与上平台连接，滑移马达旋转，驱动传动丝杆旋转，螺母一带动上平台相对于下平台做水平轴向滑移；

所述中间输送机为固定式皮带输送机，中间输送机由输送架、驱动滚筒、改向轮一、托带轮、输送带一、张紧装置、挡带轮组成，中间输送机通过四个支架固定于回转滑移平台的上平台上，回转滑移平台的回转机构、滑移机构回转、滑移，带动中间输送机及与中间输送机连接的上料输送机和卸料输送机联动；

所述上料输送机和卸料输送机均为三级套装伸缩式皮带输送机，上料输送机及其摆动装置一和掉头装置通过支架固定于中间输送机前部，卸料输送机及其摆动装置二和平移装置通过支架固定于回转滑移平台上；所述三级套装伸缩式皮带输送机由一级输送架、二级输送架、三级输送架及驱动滚筒、改向轮二、输送带二、皮带张紧装置、储带机构、伸缩机构、升降机构组成；一级输送架、二级输送架、三级输送架均为中空框架结构，二级输送架套装于一级输送架内，三级输送架套装于二级输送架内，各级输送架上、下层间的两侧采用滚珠支撑隔离，滚珠以滚珠支架定位；

所述储带机构由设置于一级输送架内的两个活动储带改向轮和固定储带改向轮组成，两个活动储带改向轮与伸缩机构联动，使上料输送机和卸料输送机在伸缩时，输送带二始终保持张紧状态；

所述伸缩机构采用伸缩油缸驱动、钢丝绳、滑轮拉动结构，伸缩机构的伸缩油缸的活塞杆头部铰装于二级输送架后端，伸缩油缸尾部铰装于一级输送架前端，液压系统控制伸缩油缸的活塞杆伸缩，通过钢丝绳拉动二级输送架、三级输送架伸出和缩回，调整三级套装伸缩式皮带输送机长度和输送距离；

所述升降机构的升降油缸的活塞杆头部铰装于二级输送架的后端，升降油缸的尾部铰装于一级输送架前端，升降机构由升降油缸驱动，驱动升降油缸活塞杆伸缩，带动上料输送机和卸料输送机以后端为转轴，前端倾斜升、降，调整输送机角度及其上料、卸料高度；

所述皮带张紧装置设置于改向轮二一端，采用腰形孔调节结构，调节改向轮二与三级输送架的轴向位置关系，实现输送带二的张紧和调节；

所述上料输送机的摆动装置一由摆动马达一和传动齿轮副二组成，摆动马达一驱动上料输送机的头部摆动，跟随上料点的位置变动；上料输送机的掉头装置由回转马达二和传动齿轮副三组成，回转马达二驱动上料输送机向外回转180°展开和反向回转、收拢归位，叠回中间输送机的上方；

所述卸料输送机的平移装置由平移马达、传动丝杆、螺母二组成，平移马达驱动卸料输送机向外平移展开及向内平移收拢归位；卸料输送机的摆动装置二由摆动马达二和传动齿轮副三组成，摆动马达二驱动卸料输送机的头部摆动，跟随卸料点的位置变动。

所述液压支腿由承重架和其两侧对称布置的四个承重支腿及其侧向水平伸缩套臂、支腿横向伸缩油缸和自带液压锁的支腿垂直升降油缸组成；液压系统的电控液压阀控制支腿横向伸缩油缸的活塞杆动作，驱动侧向水平伸缩套臂的伸出和缩进，实现液压支腿横向张开或缩回；液压系统的电控液压阀控制支腿垂直升降油缸的活塞杆动作，驱动承重支腿向下伸出或向上缩回，控制支腿垂直升降油缸活塞杆行程，调节承重支腿及液压支腿的高度。

所述车辆底盘由底盘架、动力系统、行走系统、驾驶室组成；底盘架采用压型槽钢铆焊结构；动力系统配装柴油机和电动机两套动力源；行走系统包括变速箱、前桥、后桥、转向机构、刹车装置、挂档机构、传动轴、离合器，行走系统的行走机构采用两轮或四轮驱动，变速箱包括三档前进和后退档；驾驶室设置于车辆底盘的前方，驾驶室内设置司机座椅、方向盘、仪表盘、离合器踏板、油门踏板、刹车踏板、挂档杆、工况转换开关。

所述计数打印系统采用对射式光电传感器计数器，发射与接受部分分别固定在卸料输送机的末端、输送带二的两侧，配置可打印装卸统计记录的打印机。

所述液压系统由油箱、齿轮泵、散热器、回转滑移平台的回转马达一、滑移马达、上料输送机的摆动装置一的摆动马达一、掉头装置的回转马达二、卸料输送机的平移装置的平移马达、和卸料输送机的摆动装置二的摆动马达二、上料输送机和卸料输送机的驱动滚筒的回转马达三、回转马达四、中间输送机的驱动滚筒的回转马达五、四个支腿横向伸缩油缸、四个支腿垂直升降油缸、上料输送机和卸料输送机的伸缩机构的伸缩油缸各一个、上料输送机和卸料输送机的升降机构的升降油缸各两个、溢流阀、节流阀、液压锁、压力表、电控液压阀组、回油过滤器、吸油过滤器、油温表、截止阀及液压管路组成，液压系统采用车辆底盘的动力源，并采用双联齿轮泵、双液压回路，对装卸机构及液压支腿功能动作的驱动马达和油缸分别供油，液压执行元件通过电控液压阀组实现远程控制，管路接头均采用锥面密封。

所述电控操纵系统的动力电源采用汽车发动机供电和市电三相380Vac供电的双动力方式；电控操纵系统的装卸机控制系统包括操作台控制和输送机末端控制及遥控器控制；

操作台控制为近距离手动控制，操作台设置于车辆底盘上，操作台控制面板上设置除装卸机行走驾驶之外的装卸机运动工况的全部功能控制开关按钮、按键；

输送机末端控制为近距离手动控制，输送机末端控制按钮、按键布置于上料输送机和卸料输送机末端处；输送机末端控制设置有上料输送机和卸料输送机伸缩、摆头、升降、驱动滚筒启停控制开关按钮、按键；

遥控器控制为远距离无线红外遥控控制，遥控器佩带在装卸人员身上，采用两个遥控器，分别控制上料输送机和卸料输送机；遥控器上设置有上料输送机或卸料输送机伸缩、摆头、升降、驱动滚筒启停控制开关按钮、按键。

本发明在行走驾驶工况下，液压支腿和装卸机构收拢归位，装卸机可以30-80Km/h速度驾驶行走。而在装卸工况下，车辆底盘上的液压支腿伸出，取代车辆底盘对整机及装卸机构予以支撑承重，并调节装卸作业高度。装卸机构根据工作条件展开，当回转滑移平台的回转机构、滑移机构做回转、滑移运动时，将带动中间输送机及与中间输送机连接的上料输送机和卸料输送机联动，实现装卸机构整体联动，方便装卸机构进入和退出车厢内部。同时，为便于装卸机构展开和收拢及其位置、姿态的调整，上料输送机、卸料输送机的升降、摆动和伸缩机构，根据货物装卸点的变动，可随时进行升降、摆动、伸缩动作，调整装卸机工作姿态和位置，以适应装卸点变动要求。

本发明与现有技术相比，可用于火车车皮与汽车、货仓、月台间袋装货物的装卸，也可以用于其它运输车、船与站台、码头、货仓间的袋装货物装卸，完成装卸、运输、计量等作业功能，实现袋装货物装卸、运输一体化，可以自行移动，且上料输送机、卸料输送机能进入车厢内部作业，并随货物装卸点变动要求，随时调整位置和状态，可最大限度减少人工辅助，减轻工人劳动强度，缩短作业时间，提高工效，降低装卸搬运成本，改善工作环境，增加人员、货品搬运的安全性。

附图说明

图1为本发明的结构简图。

图2为图1的俯视图。

图3为图1的车辆底盘及液压支腿结构简图。

图4为图3的俯视图。

图5为图1的装卸机构展开结构简图。

图6为图5的回转滑移平台和中间输送机结构简图。

图7为图5的上料输送机、卸料输送机及其皮带绕向示意简图。

图8为图5的上料输送机及其摆动装置一和掉头装置结构简图。

图9为图5的卸料输送机及其摆动装置二和平移装置结构简图。

图10为本发明的液压系统原理图。

具体实施方式

如图1、图2所示，本发明移动式装卸机由车辆底盘1、液压支腿2、装卸机构3及计数打印系统4、液压系统5、电控操纵系统6等六大功能模块组成。集成机械、电气、液压为一体，采用自带柴油机（也可以配装电动机，采用外接电源）为动力，通过电气、液压和机械传动及控制技术，驱动车辆底盘1行走、转向、制动及驾驶、液压支腿2伸出和收起及装卸机构3展开和收拢，以适应各种工况功能要求，实现整机行走驾驶和装卸运输作业。本发明的车辆底盘1具有行走、转向、制动、驾驶等功能。液压支腿2用于装卸作业时的支撑，具有横向伸出和纵向高度调整功能。装卸机构3具有展开和收拢及位置、姿态调整功能。在行走驾驶工况下，液压支腿2和装卸机构3收拢归位，装卸机可以30-80Km/h速度驾驶行走。装卸机构3可根据工作条件展开，其回转机构、滑移机构、上料输送机、卸料输送机可做升降、摆动、伸缩动作，调整装卸机工作姿态，以适应装卸工作条件。

装卸作业时，车辆底盘1上的液压支腿2伸出，取代车辆底盘1对整机及装卸机构3予以支撑承重，并可调节装卸作业高度。上料输送机、卸料输送机能进入车厢内部作业，并随货物装卸点变动要求，随时进行伸缩、摆动和升降，以调整位置和状态，可最大限度减少人工辅助，减轻工人劳动强度，缩短作业时间，提高工效。货物装卸结束收工，液压支腿2收起，装卸机构3收拢归位，外形缩小，整机由车辆底盘1承载，方便驾驶。

计数打印系统4采用对射式光电传感器计数器，发射与接受部分分别固定在卸料输送机的末端、输送带二的两侧，配置可打印装卸统计记录的打印机。计数打印系统4采用光电传感器计数和热敏打印相结合的电气连接结构。

电控操纵系统6的动力电源采用汽车发动机供电或市电三相380Vac供电的双动力方式。首选为三相市电动力方式，此时，三相电动机驱动液压泵，AC/DC开关电源将单相220Vac变换成24Vdc，为电控液压阀和计数打印系统供电。在市电接入不方便的场合，采用发动机供电方式。此时，柴油机驱动液压泵，发动机所带发电机为蓄电池充电，蓄电池12Vdc经升压DC/DC变换器提升到24Vdc，为电控液压阀组和计数打印系统4供电。两套系统采用动力电源切换开关手动切换控制，动力电源切换须在系统启动之前完成。

电控操纵系统6的装卸机控制系统采用操作台控制和输送机末端控制及遥控器控制三种方式，装卸操作控制指除行走驾驶工况之外的包括架车、装卸、收工等工况操作。为了方便装卸机操纵控制，装卸机操作采用以操作台控制为主、输送机末端控制和遥控器控制为辅的、主辅、远近相结合的三种控制方式。其中：动力电源切换开关、工况转换开关、液压支腿控制按钮只设置在操作台上，只能在操作台上通过按钮操纵手动控制；为防止工作时对液压支腿误操作而发生运动或倾翻，液压支腿的控制和输送机控制采用电源互锁方式，防止产生误操作。

操作台控制为近距离手动控制，操作台设置于车辆底盘1上，操作台控制面板上设置除装卸机行走驾驶之外的包括架车、装卸、收工等装卸机运动工况的全部功能控制开关按钮、按键，操作台控制可以完成包括架车、装卸、收工等三个工况的全部功能操纵控制；输送机末端控制为近距离手动控制，输送机末端控制按钮、按键布置于上料输送机和卸料输送机末端处，主要是为方便装卸人员在装卸过程中，随着货物位置变化时，随时调节输送机的姿态和实现紧急停车，输送机末端控制设置有上料输送机20和卸料输送机23伸缩、摆头、升降、驱动滚筒启停控制开关按钮、按键，可以完成输送机驱动滚筒启停、上料和卸料输送机伸缩、摆头、升降等功能操纵控制；遥控器控制为远距离无线红外遥控控制，在装卸机展开、装卸和收工过程中，进行姿态调整时，由于视角等原因，在操作台观察、操作不便时，需要手持遥控器，到适当的位置进行观察和操纵装卸机构和输送机进行姿态调整及驱动滚筒启停，遥控器可佩带在装卸人员身上，可以在20米范围内灵活控制，采用两个遥控器，遥控器上设置有上料输送机20或卸料输送机23伸缩、摆头、升降、驱动滚筒启停控制开关按钮、按键，可以完成输送机驱动滚筒启停、上料和卸料输送机伸缩、摆头、升降等功能操纵控制。

如图3所示，车辆底盘由底盘架7、动力系统8、行走系统9、驾驶室10等组成。车辆底盘作为整机的承载体，具备行走、转向、制动、驾驶等功能。动力系统配装柴油机或电动机为整机提供两种动力装置，无外接电源时,依靠配装柴油机或电动机的动力驱动，有外接电源时,插接外电源。行走系统9包括变速箱、前桥、后桥、转向机构、刹车装置、挂档机构、传动轴、离合器；行走机构采用两轮或四轮驱动，变速箱包括三档前进和后退档；行走速度为30-50 Km/h。驾驶室10可以设置于车辆底盘的前方或前方两侧，驾驶室10内配置行车驾驶控制和工况的转换开关，驾驶室10内设置司机座椅、方向盘、仪表盘、离合器踏板、油门踏板、刹车踏板、挂档杆、工况转换开关等；变速箱设有方便齿轮泵联接安装的输出轴。车辆底盘可以自行设计制造，也可以选用专用改装车用汽车底盘。在选用专用改装车用汽车底盘时，液压支腿可采用螺栓联接与车辆底盘架固定，直接加装于外购汽车底盘架上，应用方便。

如图4所示，液压支腿由承重架11和其两侧对称布置的四个承重支腿12及其侧向水平伸缩套臂13、支腿横向伸缩油缸14和自带液压锁的支腿垂直升降油缸15组成，支腿垂直升降油缸15自带液压锁可防止油缸泄漏发生翻车事故。液压系统的电控液压阀控制支腿横向伸缩油缸14的活塞杆动作，驱动侧向水平伸缩套臂13的伸出和缩进，实现液压支腿横向张开或缩回；液压系统的电控液压阀控制支腿垂直升降油缸15的活塞杆动作，驱动承重支腿12向下伸出或向上缩回，控制支腿垂直升降油缸15活塞杆行程，调节承重支腿12及液压支腿的高度。

装卸工况时，承重支腿12伸出落地支撑承重架11，轮胎悬空，车桥不承重。整机重量和装卸负荷由承重架11通过承重支腿12承载。由于液压支腿的四个支撑点较车辆底盘轮胎的四个支撑点外扩，有利于增加装卸机工作稳定性，确保装卸机装卸工作时不会发生倾覆。控制支腿垂直升降油缸15的活塞杆行程，可以调节装卸机工作高度，以满足不同火车车皮与汽车、货仓、月台间装卸条件需要。

装卸工作结束，承重支腿12抬起，侧向水平伸缩套臂13缩回，液压支腿收拢，装卸机外形尺寸减小，便于装卸机进出和行走驾驶。

如图5、图6、图7、图8、图9所示，装卸机构由回转滑移平台16及其回转机构17、滑移机构18、中间输送机19、上料输送机20及其摆动装置一21和掉头装置22、卸料输送机23及其摆动装置二24和平移装置25组成；

所述回转滑移平台16由回转马达一31、传动齿轮副一32、回转支撑33、下平台34、滑移马达35、传动丝杆36、螺母一37、上平台38组成；回转马达一31、传动齿轮副一32、回转支撑33、下平台34组成回转机构17，回转支撑33外圈固定于液压支腿2的承重架11上，回转支撑33内圈及回转马达一31与下平台34固定，回转马达一31旋转，驱动传动齿轮副一32带动下平台34旋转；滑移马达35、传动丝杆36、螺母一37、上平台38组成滑移机构18，传动丝杆36通过轴承座固定在下平台34上，螺母一37与上平台38连接，滑移马达35旋转，驱动传动丝杆36旋转，螺母一37带动上平台38相对于下平台34做水平轴向滑移。

当回转滑移平台16的回转机构17、滑移机构18做回转、滑移运动时，将带动中间输送机及与中间输送机连接的上料输送机和卸料输送机联动，实现装卸机构整体联动，方便装卸机构进入和退出车厢内部。回转机构17和滑移机构18联合运动，可以360°大范围调节装卸机构工作范围，以适应装卸点不同位置时的装卸条件。

所述中间输送机19为固定式皮带输送机，中间输送机19由输送架45、驱动滚筒46、改向轮一47、托带轮48、输送带一49、张紧装置50、挡带轮51组成，中间输送机19通过四个支架52固定于回转滑移平台16的上平台38上，回转滑移平台16的回转机构17、滑移机构18回转、滑移，带动中间输送机19及与中间输送机19连接的上料输送机20和卸料输送机23联动；

所述上料输送机20和卸料输送机23均为三级套装伸缩式皮带输送机，上料输送机20及其摆动装置一21和掉头装置22通过支架固定于中间输送机19前部，卸料输送机23及其摆动装置二24和平移装置25通过支架固定于回转滑移平台16上；所述三级套装伸缩式皮带输送机由一级输送架56、二级输送架57、三级输送架58及驱动滚筒59、改向轮二60、输送带二61、皮带张紧装置62、储带机构63、伸缩机构64、升降机构65组成；一级输送架56、二级输送架57、三级输送架58均为中空框架结构，二级输送架57套装于一级输送架56内，三级输送架58套装于二级输送架57内，各级输送架上、下层间的两侧采用滚珠支撑隔离，滚珠以滚珠支架定位；

所述储带机构63由设置于一级输送架56内的两个活动储带改向轮66和固定储带改向轮67组成，两个活动储带改向轮66与伸缩机构64联动，使上料输送机20和卸料输送机23在伸缩时，输送带二61始终保持张紧状态；

所述伸缩机构64采用伸缩油缸68驱动、钢丝绳、滑轮拉动结构，伸缩机构64的伸缩油缸68的活塞杆头部铰装于二级输送架57后端，伸缩油缸68尾部铰装于一级输送架56前端，液压系统控制伸缩油缸68的活塞杆伸缩，通过钢丝绳拉动二级输送架57、三级输送架58伸出和缩回，调整三级套装伸缩式皮带输送机长度和输送距离；

所述升降机构65的升降油缸69的活塞杆头部铰装于二级输送架57的后端，升降油缸69的尾部铰装于一级输送架56前端，升降机构65由升降油缸69驱动，驱动升降油缸69活塞杆伸缩，带动上料输送机20和卸料输送机23以后端为转轴，前端倾斜升、降，调整输送机角度及其上料、卸料高度；

所述皮带张紧装置62设置于改向轮二60一端，采用腰形孔调节结构，调节改向轮二60与三级输送架58的轴向位置关系，实现输送带二61的张紧和调节；

所述上料输送机20的摆动装置一21由摆动马达一76和传动齿轮副二77组成，摆动马达一76驱动上料输送机20的头部摆动，跟随上料点的位置变动；上料输送机20的掉头装置22由回转马达二78和传动齿轮副三79组成，回转马达二78驱动上料输送机20向外回转180°展开和反向回转、收拢归位，叠回中间输送机19的上方；

所述卸料输送机23的平移装置25由平移马达80、传动丝杆81、螺母二82组成，平移马达80驱动卸料输送机23向外平移展开及向内平移收拢归位；卸料输送机23的摆动装置二24由摆动马达二和传动齿轮副三组成，摆动马达二驱动卸料输送机23的头部摆动，跟随卸料点的位置变动。卸料输送机23的摆动装置二24与上料输送机20的摆动装置一21的结构和作用基本相同。但卸料输送机23的摆动装置二24只有在卸料输送机23从中间输送机19的腹部向外平移出来以后才能工作。

如图10所示，所述液压系统由油箱86、齿轮泵87、散热器88、回转滑移平台16的回转马达一31、滑移马达35、上料输送机20的摆动装置一21的摆动马达一76、掉头装置22的回转马达二78、卸料输送机23的平移装置25的平移马达80、卸料输送机23的摆动装置二24的摆动马达二、上料输送机20和卸料输送机23的驱动滚筒59的回转马达三89、回转马达四90、中间输送机19的驱动滚筒46的回转马达五91、四个支腿横向伸缩油缸14、四个支腿垂直升降油缸15、上料输送机20和卸料输送机23的伸缩机构64的伸缩油缸68各一个、上料输送机20和卸料输送机23的升降机构65的升降油缸69各两个、溢流阀92、节流阀93、液压锁94、压力表95、电控液压阀组96、回油过滤器97、吸油过滤器98、油温表99、截止阀100及液压管路组成，液压系统采用车辆底盘的动力源，并采用双联齿轮泵、双液压回路，对装卸机构及液压支腿功能动作的驱动马达和油缸分别供油，液压执行元件通过电控液压阀组96远程控制，管路接头均采用锥面密封，系统额定压力12 Mpa。

本发明根据工作要求，其工况及操作过程划分为行走驾驶、架车、装卸作业、收工四个工况，操作过程和步骤如下：

①行走驾驶工况

行走驾驶工况下，装卸机为缩回收拢状态。液压支腿2的四个承重支腿12抬起，侧向水平伸缩套臂13缩回，液压支腿2收拢。装卸机根据路面条件，按车辆行驶操作。时速30～50 Km/h。

②架车工况操作

装卸机行走移动至合适位置就位，车辆底盘1的行走系统9停止工作。装卸工况按以下过程步骤操作：

a、取下液压支腿2的保险挂链，扳动工况转换手柄至装卸位，断开行走系统9的离合器，切断行走系统9的传动，行走系统9的行走机构锁止，动力切换至装卸工况，油泵及液压系统启动；

b、操纵液压支腿2的支腿横向伸缩油缸14联动伸出，液压支腿2的侧向水平伸缩套臂13伸出张开；

c、根据地面情况，操纵液压支腿2的支腿垂直升降油缸15（四个支腿垂直升降油缸15可以单独控制调节高度，也可以联动控制）分别或同时伸出，四个承重支腿12伸出落地承载；调整装卸机构3至合适高度，架车完成。

③装卸作业操作

下面以火车车皮卸货为例，说明装卸机构3的展开动作过程和步骤。此时，上料输送机20进入车厢上料，卸料输送机23往汽车、月台或仓库卸料。火车装货时，装卸机构3的展开动作过程步骤与其类似，只是上料输送机20与卸料输送机23位置相反，卸料输送机23进入车厢卸料，上料输送机20从汽车或月台、仓库上料。

a、 操纵回转机构17的回转马达一31旋转，驱动回转滑移平台16回转至90°角度，装卸机构3旋转至横向方位。

b、操纵上料输送机20的掉头装置22的回转马达二78旋转，驱动上料输送机20的掉头装置22回转，带动上料输送机20回转掉头，调整至工作位。

c、操纵回转滑移平台16的滑移机构18的滑移马达35旋转，驱动滑移机构18向车皮一侧滑移，带动中间输送机18及上料输送机20进入车厢。

d、操纵上料输送机20伸缩机构64的伸缩油缸68活塞杆伸出，使上料输送机20的二级输送架57、三级输送架58依次伸出，上料输送机20呈输送机展开状态。

e、操纵上料输送机20升降机构65的升降油缸69活塞杆缩回，使上料输送机20上料端下降与货物上料位适应，便于货物上料。

f、操纵卸料输送机23平移装置25的平移马达80旋转，驱动卸料输送机23从中间输送机19内档平移伸出。

g、操纵卸料输送机23摆动装置二24的摆动马达二旋转，驱动卸料输送机23回转至与中间输送机19轴线垂直的工作位。

h、操纵卸料输送机23升降机构65的升降油缸69活塞杆伸出，使卸料输送机23卸料端升高与货物装卸位适应，便于货物卸料。

i、调整好上料输送机20、中间输送机19、卸料输送机23工作姿态后，分别或同时启动上料输送机20、中间输送机19、卸料输送机23的驱动滚筒的液压马达，上料输送机20、中间输送机19、卸料输送机23运转后，即可开始货物装卸。

注：有时，为确保上料输送机20顺利进入车厢，可能需要按a、b、c、d四步骤交叉操作，进行调节。随着货物装卸进行，由于装卸点位置变化，可能需要按a、b、c、d、e、f、g、h等步骤交叉进行操作，对装卸机上料输送机20、卸料输送机23及中间输送机19等装卸机构工作进行位置和姿态调整，适时进行上料输送机20、卸料输送机23摆角和升降及伸缩控制，及时调整各输送机工作姿态，以适应装卸位置变化。

④收工操作

a、装载结束，分别或同时关闭上料输送机20和中间输送机19及卸料输送机23的驱动滚筒的液压马达，（各液压马达可分别或同时联动控制），各输送机停止工作；

随后，按与装卸机构3展开过程相反的顺序进行装卸机构收拢操作。

b、分别操纵上料输送机20、卸料输送机23的升降油缸缩回，使上料输送机20、卸料输送机23呈水平状态。

c、分别操纵上料输送机20、卸料输送机23的伸缩油缸活塞杆缩回，使上料输送机20、卸料输送机23的三级输送架、二级输送架依次缩回到一级输送架中，呈输送机收拢状态。

d、操纵滑移机构18的滑移马达35反向旋转，驱动旋转滑移平台16反向平移，带动中间输送机19及上料输送机20从车厢内移出及中间输送机19复位。

e、操纵上料输送机20掉头装置22的回转马达二78反向旋转，驱动上料输送机20回转掉头归位。

f、操纵卸料输送机23平移装置25的平移马达80反向旋转，驱动卸料输送机23反向平移缩进中间输送机19内档。

g、操纵回转机构17的回转马达一31反向旋转，回转滑移平台16反向回转至零角度，装卸机构3整体复位呈收拢状态。

h、操纵液压支腿2的支腿垂直升降油缸15活塞杆同时缩回，承重支腿12收起。

i、操纵液压支腿2的支腿横向伸缩油缸14活塞杆同时联动缩回，液压支腿2的侧向水平伸缩套臂13缩回收拢。液压支腿2复位。挂上液压支腿2保险挂链，装卸机液压支腿2及装卸机构3回复工前状态。

j、扳动工况转换手柄至行走位，装卸机转换至行走工况。

Claims (6)

1.一种移动式装卸机，其特征在于：该装卸机集成车辆底盘（1）、液压支腿（2）、装卸机构（3）、计数打印系统（4）、液压系统（5）、电控操纵系统（6）于一体，通过液压系统（5）、电控操纵系统（6）驱动车辆底盘（1）的行走、转向、制动及驾驶、液压支腿（2）的横向伸出和纵向高度调整、装卸机构（3）的展开和收拢及位置、姿态调整；

所述装卸机构（3）由回转滑移平台（16）及其回转机构（17）、滑移机构（18）、中间输送机（19）、上料输送机（20）及其摆动装置一（21）和掉头装置（22）、卸料输送机（23）及其摆动装置二（24）和平移装置（25）组成；

所述回转滑移平台（16）由回转马达一（31）、传动齿轮副一（32）、回转支撑（33）、下平台（34）、滑移马达（35）、传动丝杆（36）、螺母一（37）、上平台（38）组成；回转马达一（31）、传动齿轮副一（32）、回转支撑（33）、下平台（34）组成回转机构（17），回转支撑（33）外圈固定于液压支腿（2）的承重架（11）上，回转支撑（33）内圈及回转马达一（31）与下平台（34）固定，回转马达一（31）旋转，驱动传动齿轮副一（32）带动下平台（34）旋转；滑移马达（35）、传动丝杆（36）、螺母一（37）、上平台（38）组成滑移机构（18），传动丝杆（36）通过轴承座固定在下平台（34）上，螺母一（37）与上平台（38）连接，滑移马达（35）旋转，驱动传动丝杆（36）旋转，螺母一（37）带动上平台（38）相对于下平台（34）做水平轴向滑移；

所述中间输送机（19）为固定式皮带输送机，中间输送机（19）由输送架（45）、驱动滚筒（46）、改向轮一（47）、托带轮（48）、输送带一（49）、张紧装置（50）、挡带轮（51）组成，中间输送机（19）通过四个支架（52）固定于回转滑移平台（16）的上平台（38）上，回转滑移平台（16）的回转机构（17）、滑移机构（18）回转、滑移，带动中间输送机（19）及与中间输送机（19）连接的上料输送机（20）和卸料输送机（23）联动；

所述上料输送机（20）和卸料输送机（23）均为三级套装伸缩式皮带输送机，上料输送机（20）及其摆动装置一（21）和掉头装置（22）通过支架固定于中间输送机（19）前部，卸料输送机（23）及其摆动装置二（24）和平移装置（25）通过支架固定于回转滑移平台（16）上；所述三级套装伸缩式皮带输送机由一级输送架（56）、二级输送架（57）、三级输送架（58）及驱动滚筒（59）、改向轮二（60）、输送带二（61）、皮带张紧装置（62）、储带机构（63）、伸缩机构（64）、升降机构（65）组成；一级输送架（56）、二级输送架（57）、三级输送架（58）均为中空框架结构，二级输送架（57）套装于一级输送架（56）内，三级输送架（58）套装于二级输送架（57）内，各级输送架上、下层间的两侧采用滚珠支撑隔离，滚珠以滚珠支架定位；

所述储带机构（63）由设置于一级输送架（56）内的两个活动储带改向轮（66）和固定储带改向轮（67）组成，两个活动储带改向轮（66）与伸缩机构（64）联动，使上料输送机（20）和卸料输送机（23）在伸缩时，输送带二（61）始终保持张紧状态；

所述伸缩机构（64）采用伸缩油缸（68）驱动、钢丝绳、滑轮拉动结构，伸缩机构（64）的伸缩油缸（68）的活塞杆头部铰装于二级输送架（57）后端，伸缩油缸（68）尾部铰装于一级输送架（56）前端，液压系统（5）控制伸缩油缸（68）的活塞杆伸缩，通过钢丝绳拉动二级输送架（57）、三级输送架（58）伸出和缩回，调整三级套装伸缩式皮带输送机长度和输送距离；

所述升降机构（65）的升降油缸（69）的活塞杆头部铰装于二级输送架（57）的后端，升降油缸（69）的尾部铰装于一级输送架（56）前端，升降机构（65）由升降油缸（69）驱动，驱动升降油缸（69）活塞杆伸缩，带动上料输送机（20）和卸料输送机（23）以后端为转轴，前端倾斜升、降，调整输送机角度及其上料、卸料高度；

所述皮带张紧装置（62）设置于改向轮二（60）一端，采用腰形孔调节结构，调节改向轮二（60）与三级输送架（58）的轴向位置关系，实现输送带二（61）的张紧和调节；

所述上料输送机（20）的摆动装置一（21）由摆动马达一（76）和传动齿轮副二（77）组成，摆动马达一（76）驱动上料输送机（20）的头部摆动，跟随上料点的位置变动；上料输送机（20）的掉头装置（22）由回转马达二（78）和传动齿轮副三（79）组成，回转马达二（78）驱动上料输送机（20）向外回转180°展开和反向回转、收拢归位，叠回中间输送机（19）的上方；

所述卸料输送机（23）的平移装置（25）由平移马达（80）、传动丝杆（81）、螺母二（82）组成，平移马达（80）驱动卸料输送机（23）向外平移展开及向内平移收拢归位；卸料输送机（23）的摆动装置二（24）由摆动马达二和传动齿轮副三组成，摆动马达二驱动卸料输送机（23）的头部摆动，跟随卸料点的位置变动。

2.根据权利要求1所述的移动式装卸机，其特征在于：所述液压支腿（2）由承重架（11）和其两侧对称布置的四个承重支腿（12）及其侧向水平伸缩套臂（13）、支腿横向伸缩油缸（14）和自带液压锁的支腿垂直升降油缸（15）组成；液压系统（5）的电控液压阀控制支腿横向伸缩油缸（14）的活塞杆动作，驱动侧向水平伸缩套臂（13）的伸出和缩进，实现液压支腿（2）横向张开或缩回；液压系统（5）的电控液压阀控制支腿垂直升降油缸（15）的活塞杆动作，驱动承重支腿（12）向下伸出或向上缩回，控制支腿垂直升降油缸（15）活塞杆行程，调节承重支腿（12）及液压支腿（2）的高度。

3.根据权利要求1所述的移动式装卸机，其特征在于：所述车辆底盘（1）由底盘架（7）、动力系统（8）、行走系统（9）、驾驶室（10）组成；底盘架（7）采用压型槽钢铆焊结构；动力系统（8）配装柴油机和电动机两套动力源；行走系统（9）包括变速箱、前桥、后桥、转向机构、刹车装置、挂档机构、传动轴、离合器，行走系统（9）的行走机构采用两轮或四轮驱动，变速箱包括三档前进和后退档；驾驶室（10）设置于车辆底盘（1）的前方，驾驶室（10）内设置司机座椅、方向盘、仪表盘、离合器踏板、油门踏板、刹车踏板、挂档杆、工况转换开关。

4.根据权利要求1所述的移动式装卸机，其特征在于：所述计数打印系统（4）采用对射式光电传感器计数器，发射与接受部分分别固定在卸料输送机（23）的末端、输送带二（61）的两侧，配置可打印装卸统计记录的打印机。

5.根据权利要求1所述的移动式装卸机，其特征在于：所述液压系统（5）由油箱（86）、齿轮泵（87）、散热器（88）、回转滑移平台（16）的回转马达一（31）、滑移马达（35）、上料输送机（20）的摆动装置一（21）的摆动马达一（76）、掉头装置（22）的回转马达二（78）、卸料输送机（23）的平移装置（25）的平移马达（80）、和卸料输送机（23）的摆动装置二（24）的摆动马达二、上料输送机（20）和卸料输送机（23）的驱动滚筒（59）的回转马达三（89）、回转马达四（90）、中间输送机（19）的驱动滚筒（46）的回转马达五（91）、四个支腿横向伸缩油缸（14）、四个支腿垂直升降油缸（15）、上料输送机（20）和卸料输送机（23）的伸缩机构（64）的伸缩油缸（68）各一个、上料输送机（20）和卸料输送机（23）的升降机构（65）的升降油缸（69）各两个、溢流阀（92）、节流阀（93）、液压锁（94）、压力表（95）、电控液压阀组（96）、回油过滤器（97）、吸油过滤器（98）、油温表（99）、截止阀（100）及液压管路组成，液压系统（5）采用车辆底盘（1）的动力源，并采用双联齿轮泵、双液压回路，对装卸机构（3）及液压支腿（2）功能动作的驱动马达和油缸分别供油，液压执行元件通过电控液压阀组（96）远程控制，管路接头均采用锥面密封。

6.根据权利要求1所述的移动式装卸机，其特征在于：所述电控操纵系统（6）的动力电源采用汽车发动机供电和市电三相380Vac供电的双动力方式；电控操纵系统（6）的装卸机控制系统包括操作台控制和输送机末端控制及遥控器控制；

操作台控制为近距离手动控制，操作台设置于车辆底盘（1）上，操作台控制面板上设置除装卸机行走驾驶之外的装卸机运动工况的全部功能控制开关按钮、按键；

输送机末端控制为近距离手动控制，输送机末端控制按钮、按键布置于上料输送机（20）和卸料输送机（23）末端处；输送机末端控制设置有上料输送机（20）和卸料输送机（23）伸缩、摆头、升降、驱动滚筒启停控制开关按钮、按键；

遥控器控制为远距离无线红外遥控控制，遥控器佩带在装卸人员身上，采用两个遥控器，分别控制上料输送机（20）和卸料输送机（23）；遥控器上设置有上料输送机（20）或卸料输送机（23）伸缩、摆头、升降、驱动滚筒启停控制开关按钮、按键。