CN104141782B - 基于坡度的防振荡定时器 - Google Patents

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Abstract

提供一种用于向机器提供动力的自动变速器的基于坡度的防振荡换档控制的系统和方法。换档控制器确定在其中操作所述变速器的被推荐的档并且在推荐从第一档换档到第二档时设置防振荡定时器。所述防振荡定时器防止在防振荡定时器运行的同时随后换档回到所述第一档。基于坡度的控制器被配置成跟踪机器操作并且确定何时机器操作因素改变使得估计稳态档不同于所述第二档。当遇到这样的变化时，所述基于坡度的控制器清除所述防振荡定时器并且设置次级定时器。所述防振荡定时器的清除允许降档以适应所检测到的坡度，而所述次级定时器的设置防止了在次级定时器运行的同时所述防振荡定时器的随后清除。

Description

基于坡度的防振荡定时器
技术领域
本公开涉及变速器控制并且，更具体地涉及一种用于在允许必需的变速的同时使变速箱振荡最小化的系统和方法。
背景技术
因为大多数动力源具有有限范围的输出RPM，因此采用这样的动力源的机器也将通常采用多级变速器以提供更大范围的机器速度和加速度。一种类型的多级变速器是行星变速器，但是许多其他变速器类型是已知的。虽然具有多个离散档的变速器在允许较宽范围的操作中是有用的，但是这样的系统通常伴随某些缺点。
例如，因为在每个换档点处的传动比的突然变化，允许传动系中的任何松弛或伸展以放松或“松开”，从而导致系统传感器提供读数，这将导致变速杆回到前一档等等。该过程然后可能在变到前一档位后重复，诸如此类，导致被称为档位“振荡”，其中变速器在相邻档之间执行快速的重复的换档。档振荡能导致降低的操作者体验，并且还常常导致整个传动系上的不必要的磨损。
为了防止振荡和随之发生的问题，已经设计许多系统来排除相邻档之间的快速换档。这些系统中的一个方案已提供换档定时器。该换档定时器在换档发生时被启动，并且变速器控制器排除随后的换档直到定时器到时。然而，在由于实际的机器操作状态变化而在定时器持续时间内要求合理的传动比变化的情况下这样的系统能导致引擎超载或超速。
为了设法防止超载，已设计了某些方案。例如，在名称为“Anti-Hunt System andMethod for Parallel Path Variable Transmission”美国专利No.7,660,657中，公开了一种用于控制具有多个邻近可选择的操作范围的转矩分流式变速器的系统，其中相邻的操作范围由同步点分开。在升档之后，系统设置闭锁定时器以防止变速器的随后换档直到定时器已超时，其中定时器在变速器输出比显示某些趋势的情况下被超驰。
虽然该’657系统基于趋势跟踪有效地防止了高频振荡，但是传动系统震鸣(ringing)或松开的存在一些情况下可能隐藏变速器输出比趋势。还可以希望的是以某些方式进一步限制闭锁定时器的超驰以防止低频换档振荡。
本公开涉及一种可以展示多个与现有系统的区别的系统。然而，应该理解的是，任何这样的区别不是对所公开的原理或所附的权利要求的范围的限制，除了明确指出的范围。另外，在本背景部分中任何问题或方案的讨论不是暗示该问题或方案表示已知的现有技术，除了通过专利号的包含指出的。在识别的专利的情况下，前述的旨在作为简短概要，而不是作为所述专利或其权利要求的配置，并且在期望完全且精确的理解的情况下读者参考专利本身。
发明内容
根据本公开的一方面，提供一种用于向机器提供动力的变速器的基于坡度的防振荡换档控制的系统。所述变速器是具有多个对应于不同的传动比的离散档的自动变速器。换档控制器确定推荐的档，在该档中在推荐从第一档到第二档的换档时操作所述变速器并且设置防振荡定时器，使得所述防振荡定时器防止在该防振荡定时器运行时随后的换档返回到所述第一档。在协作中，基于坡度的控制器采用估计的有效负荷和测量的坡度以计算估计的稳态档。当基于坡度的控制器确定了估计的稳态档不同于当前档，即，机器已遭遇显著的实际坡度或负荷变化时，基于坡度的控制器清除防振荡定时器，并且设置次级定时器以防止防振荡定时器的随后清除直到次级定时器超时。
根据本公开的另一方面，提供一种具有防振荡换档控制的机器。所述机器包括向该机器提供动力的变速器。所述变速器是具有多个表示不同的变速器输入/输出比的离散档的自动变速器。具有主要持续时间的防振荡定时器防止在该防振荡定时器运行时所述变速器的换档，以及次级定时器防止在该次级定时器运行时所述防振荡定时器的清除。第一控制器要求所述变速器换档，所述第一控制器进一步配置成在请求换档时设置所述防振荡定时器，而第二控制器确定在其中操作所述变速器的期望的稳态档，并且确定是否当前档不同于估计的稳态档。所述第二控制器进一步配置成在当前档不同于期望的稳态档的情况下清除所述防振荡定时器并且设置所述次级定时器。
根据本公开的又一方面，提供一种用于控制自动机器变速器的方法。所述自动机器变速器支持多个对应于各个不同的输入/输出比的离散档。所述机器还包括防振荡定时器以在初始换档之后在该防振荡定时器的持续时间内排除所述变速器的随后的换档，而次级定时器防止在该次级定时器的持续时间内的所述防振荡定时器的清除。在将所述自动机器变速器从初始档换档到二档并且设置所述防振荡定时器之后，检测到机器操作状态的持续变化已经发生使得二档不如初始档令人期望。所述防振荡定时器被清除以允许从二档换档到初始档并且次级定时器被设置。
所公开的系统和原理的其他特征和优点从阅读结合所包括的附图的下列详细公开将变得明显。
附图说明
图1是示出其中防振荡定时器可以在遭遇变速器输出速度的暂时损失时抑制降档的方式的简化的机器数据图；
图2是示出其中防振荡定时器可以在遭遇变速器输出速度的坡度引起的持续损失时抑制降档的方式的简化的机器数据图；
图3是示出涉及基于坡度的防振荡换档控制的系统输入和输出的逻辑系统框图；
图4是其中基于坡度的控制被用来超驰防振荡定时器以允许在变速器输出速度的坡度引起的持续损失期间降档的机器数据图；以及
图5是示出提供基于坡度的防振荡换档控制的过程的流程图。
具体实施方式
本公开提供一种用于向机器提供动力的自动变速器的基于坡度防振荡换档控制的系统和方法。该自动变速器从机器动力源(例如引擎)接收动力，并且向机器传动系提供动力(例如，用来驱动一个或多个轮，履带或其他地面接合机构)。换档控制器确定被推荐的档，其中在推荐从第一档换档到第二档时操作变速器并且设定防振荡定时器。该防振荡定时器防止在该定时器运行时随后换档回到第一档。基于坡度的控制器配置成跟踪机器操作并且确定何时机器遭遇机器操作状态(例如，负荷和/或坡度)变化，该变化将表示在防振荡定时器未决期间对换档的需要。当遭遇这样的变化时，则基于坡度的控制器清除防振荡定时器并且设置次级定时器。防振荡定时器的清除允许降档以适应检测到的状态变化，而次级定时器的设置防止了在该次级定时器运行时防振荡定时器的随后的清除。
已概括地讨论了各种实施方式，我们现在返回到一些实施方式的详细描述。图1是示出其中防振荡定时器可以在遭遇变速器输出速度(TOS)的暂时损失时抑制降档的方式的简化的机器数据图。虽然TOS用来在该示例中测量速度，但将理解的是，其他参数可以代替地用于该角色，例如，轮速度、基于雷达的机器速度等。曲线图1示出了作为位置的函数的一些参数和值，并且包括变速器输出速度(TOS)图2、实际档图3、名义或计算档图4、以及表示沿着水平轴线的每个距离处的地形水平的地形坡度图5。
除前述参数之外，曲线图1还包括升档TOS水平6和降档TOS水平7。该升档TOS水平6表示在其下计算的(名义上的)变速档从当前档变化到较高档的TOS。尽管单个升档TOS水平6被示出，但将理解的是，TOS升档水平将是取决于档位的，例如，较低档具有较低升档水平。类似地，降档TOS水平7表示在其下计算的变速档从当前档变化到较低档的TOS，并且将理解的是，精确的水平是取决于档位的。
如上所述，图1的机器数据曲线图1示出了其中防振荡定时器能在遭遇变速器输出速度的暂时损失时(诸如在传动系松开和振荡期间)适当地抑制降档的方式。具体地，如能看到的，当机器的实际TOS2在第一档G1中增大时，TOS在时间T1通过升档TOS水平6(x(t)＝x1)。在这一点处，计算的档4从G1改变到G2，并且实际档从G1换档到G2。防振荡定时器(AHT)也在时间T1设置。
然而，当变速器松开时，实际TOS2即刻下降，从而在中间时间Tm暂时在降档TOS水平7下方通过。因为TOS2已经落在降档TOS水平7下方，因此计算的档倒回G1。然而，因为AHT在时间Tm仍没有超时，因此实际档3保持在档G2；在AHT于时间T2超时的时刻，实际TOS2已上升到降档TOS水平7上方，并且实际档3保持在G2。如果实际TOS2在AHT已超时之后再次下降到降档TOS水平7下方，则正常地执行降档。
尽管普通的AHT系统在图1所示的TOS顺序中很好地起作用，但是存在其中AHT不适当地防止降档的情况。在图2所示的示例曲线图8中，变速器最初处于当前档G1并且正加速。在时间T3，实际TOS2通过由升档TOS6限定的水平，在那时，计算的档4从G1转变到G2，并且实际档3同样转变，并且AHT被启动。
然而，在从G1换档到G2之后不久，机器遭遇坡度变化，如从地形坡度图5能看到的。由于坡度变化，实际的TOS2开始下降，并且在时间Tn，TOS2下降到降档TOS水平7下方。因此在时间Tn，计算的档4从G2倒回到G1。然而，因为AHT在时间Tn未超时，因此实际档3保持在G2。结果，实际TOS2下降到远超出针对档G2的理想范围之外，从而导致引擎超载以及性能和效率的损失。
在下面，讨论具有多个控制器的系统。将理解的是，物理控制器是用于接受数据和/或命令输入、执行控制算法以及提供控制输出以控制实体或过程的计算装置。类似地，逻辑控制器是功能或执行通常与物理控制器相关联的功能的编码的相关联的范围。将理解的是，所讨论的分开的逻辑控制器可以与分开的物理控制器相关联或者可以结合在较少数量的物理控制器中，甚至单个物理控制器中。而且，虽然各个逻辑控制器和逻辑定时器的功能在此为了便于理解而被分开，但是应该理解的是，各个分开的逻辑实体也可以被实施为较少数量的更复杂的逻辑实体。
在本公开的实施方式中，提供了换档控制的过程，其中提供防振荡定时，同时在地形或负荷状况需要换档以保持最佳性能和效率时允许所需的降档。具体地，AHT被采用以排除由瞬时传动系状态造成的快速连续换档，而结合次级换档定时器提供基于坡度的超驰。将理解的是，术语“基于坡度的控制器”在本文用来表示这样的控制器，即，在确定如所述的估计的稳态档中考虑坡度，但是在操作期间在任何给定瞬间，估计的稳态档的变化可以由除坡度以外的操作状态或因素的变化引起。
现在参看图3，逻辑系统图示10示出了涉及基于坡度的防振荡换档控制的系统操作单元、输入和输出。该系统包括逻辑换档控制器11、逻辑防振荡定时器12、基于坡度的逻辑控制器13和逻辑次级定时器14。逻辑换档控制器11接收多个机器输入，所述多个机器输入包括表示机器TOS的TOS输入15、表示由机器承载的负荷的负荷输入16、引擎速度输入17和换档指示输入18。
操作中，逻辑换档控制器11基于正被讨论的机器的状况计算或产生适当的或期望的档的指示。例如，逻辑换档控制器11可以将引擎速度范围、变速器输出速度范围和机器负荷的组合映射到期望的档。在该示例内，假定具有相对轻负荷的机器将因为克服惯性和针对滚动阻力所需的转矩可以较低而大体上在较低引擎速度下操作。同样地，与针对更高负荷的机器的情况相比，被映射到特定档的变速器输出速度的范围可以对应于较低的引擎速度范围。
与计算或产生期望的档一致，逻辑换档控制器11提供档推荐输出19。另外，基于换档指示输入18，逻辑换档控制器11每当接收到升档指示时设置防振荡定时器12。防振荡定时器的持续时间，这里被称为主要持续时间可以是使用者设定的或者可以在交付机器之前被设定。
档推荐输出基于防振荡定时器12基本上被阻挡或通过。具体地，如果防振荡定时器12正运行(激活或尚未超时)，则档推荐输出19的档推荐不被传递到变速器控制器20。相反地，如果防振荡定时器12未运行(超时或未激活)，则档推荐输出19的档推荐被传递到变速器控制器20。
然而，基于坡度的逻辑控制器13可以在一些情况下超驰防振荡定时器，例如以允许在遭遇负荷和/或地形的持续变化时降档。基于坡度的逻辑控制器13与不同于防振荡定时器12的逻辑次级定时器14协作操作。在一实施方式中，基于坡度的逻辑控制器13不会命令换档，而是迫使防振荡定时器12在由逻辑换档控制器11推荐一个档位的情况下允许换档。另外，如能在图3中看到的，基于坡度的逻辑控制器13接收表示机器TOS的TOS输入15、表示由机器承载的负荷的负荷输入16、引擎速度输入17和换档指示输入18，以及表示在机器的位置处的当前地形坡度的坡度输入21。
操作中，基于坡度的逻辑控制器13提供前馈行为，该前馈行为识别与机器相关联的坡度和/或有效负荷状况自从换档开始已充分改变，使得其后立即的TOS的任何损失归因于这样的变化而不是瞬时现象。具体地，基于坡度的逻辑控制器13基于坡度和有效负荷状况计算估计的稳态档。如果估计的稳态档低于当前档，则基于坡度的逻辑控制器13清除防振荡定时器12以在由逻辑换档控制器11推荐一个档位的情况下允许降档。
估计的稳态档的计算可以以任何合适的方式执行，目的在于提供将引擎置于其有效或燃料高效的输出速度范围同时允许针对连续运动和可接受的加速度的足够的变速器输出转矩的档位。在一实施方式中，稳态档通过基于机器重量、负荷和水平滚动阻力、以及机器坡度得出传动系负荷来计算。
然而，估计稳态档被计算出，一旦降档在清除防振荡定时器之后实际上被执行，对于传动系来说就仍可能在允许的换档之后振荡或震鸣，从而需要防振荡定时器12的干涉。因此，在一实施方式中，基于坡度的逻辑控制器13在其清除防振荡定时器12时设置逻辑次级定时器14。然后基于坡度的逻辑控制器13将不再次清除防振荡定时器12直到逻辑次级定时器14超时。在一实施方式中，防振荡定时器12具有短于与逻辑次级定时器14相关联的第二持续时间(例如，10秒)的主要持续时间(例如，1至3秒)。这样，基于坡度的逻辑控制器13将不能够以快速连续性重复清除防振荡定时器12，这样可以在防振荡定时器12将被另外设定以防止由传动系动力学造成的不规则档选择时防止设置该防振荡定时器12。
将理解的是，在一实施方式中，基于坡度的逻辑控制器13不会明确命令降档。而是，基于坡度的逻辑控制器13简单地允许逻辑换档控制器11在防振荡定时器12超时之前成功地请求降档。
与本公开一致的机器行为的示例在图4示出。具体地，图4是简化的机器数据曲线图25，其示出了其中基于坡度的逻辑控制器13控制防振荡定时器12以抑制由瞬时传动系现象造成的降档同时允许由于机器状况变化(诸如当机器遭遇持续坡度变化时)造成的降档的方式。曲线图25示出了作为位置的函数的机器和地形参数，包括TOS图26、实际档图27、计算档图28以及表示沿着水平轴线的每个距离处的地形水平的地形坡度图29。还示出了估计的稳态档图32。
曲线图25还包括升档TOS水平30和降档TOS水平31。升档TOS水平30表示在其下计算的变速档从当前档变到较高档的TOS。如上所述，升档TOS水平30可以是取决于档位的。类似地，降档TOS水平31表示在其下计算的变速档从当前档变到较低档的TOS，并且将理解的是，精确的水平类似地是取决于档位的。
在曲线图25的开始，机器在如地形坡度图29所见的相对水平的地形上行进并且在档G1中加速，如分别在TOS图26和实际档图27中所见。当机器前进时，TOS在时间T5和位置x1处达到升档TOS水平30，如TOS图26所见。在这点上，机器行为类似于图2所示的行为。
当TOS图26与升档TOS水平30交叉时，逻辑换档控制器11重新计算推荐的档并且将其档推荐输出19改变以指示较高档，即，档G2。这能在计算档图28中在其于时间T5从G1换档到G2时被看到。响应中，因为防振荡定时器12当前不是激活的，因此档推荐的变化被传递给变速器控制器20，并且实际变速档也从档G1变化到档G2，如实际档图27中所看到的。关于这一点，估计的稳态档图32匹配实际档图27。
与实际档变化同时，或大致同时，逻辑换档控制器11设置防振荡定时器12。如上所述，防振荡定时器12可以具有通常足够长以避免在变速器松开或震鸣(例如从大约一秒到大约三秒的持续时间)期间换档的持续时间。
然而，也在大约时间T5处，地形也变化，并且具体地，在大约时间T5处开始遭遇持续坡度增大，如地形坡度图29中所见。由于坡度变化，TOS图26开始在时间T5之后陡峭地下降到比水平地形上将预期的大得多的程度。当TOS下降时，如TOS图26中所反映的，TOS图26在大约时间Tx处与降档TOS水平31快速交叉，其中差Tx-T5小于防振荡定时器12的持续时间，使得防振荡定时器12在时间Tx处仍激活。
在这一点，逻辑换档控制器11重新计算推荐档为G1，并且提供时间Tx处档推荐输出19处的相应的推荐。正常地，在这时激活的防振荡定时器12将防止换档推荐被传递到变速器控制器20。然而，在时间T5处，基于坡度的控制器13经由坡度输入21接收坡度变化的指示。当机器在其上行进的地形可以包含大量瞬时坡度变化，如通过地形坡度图29中的微小的粗糙而明显的，在时间T5处开始被感测到的坡度变化由基于坡度的控制器13确定为是持续变化而非瞬时变化。这样，保持指示估计的稳态档的运行的基于坡度的控制器13将估计的稳态档从G2变回到G1。
当基于坡度的控制器13在时间T5之后将估计的稳态档从G2变回到G1时，基于坡度的控制器13在大约时间Tx处清除防振荡定时器12。大约在同时，允许计算延迟和其他非故意的延迟，基于坡度的控制器13还设置次级定时器14。如上所述，当次级定时器14激活时，基于坡度的控制器13可以不再次清除防振荡定时器12。这样，防振荡保护通常在由基于坡度的控制器13超驰防振荡定时器12之后保持可用。
工业应用性
概括地，本公开阐述了一种用于为具有离散档的自动变速器提供防振荡功能性以提供不同的输出速度和/或转矩范围的系统和方法。公开的各个方面可以用于具有各种类型的动力产生和/或驱动技术中的任一技术的系统，包括但不限于电动、气体、柴油、丙烷、电液压等等。虽然预期本公开可以关于承载或包括大负荷的工业或土地工作机器(例如，自动倾卸卡车)提供最大益处，但是将理解的是，本文所述的技术具有宽得多的应用性。
所述系统通过提供基于坡度的防振荡定时器控制来操作。具体地，当防振荡定时器保护不受由换档时瞬时传动系动力学造成的振荡的影响，基于坡度的控制器配置成在坡度和/或负荷持续变化导致估计的稳态档变化的情况下清除防振荡定时器。基于坡度的控制器与次级定时器相关联，该次级定时器针对预定周期或持续时间不允许防振荡定时器的随后清除。所形成的系统提供保护不受振荡影响，同时允许在防振荡定时器仍激活时由于环境变化被需要时的快速跟随的换档。
在参看图1至图4的前述描述中，讨论所公开的系统的各种部件和操作。下面所讨论的图5中示出了所公开的系统的操作方法。将理解的是，尽管各种动作在该示例中被分配给各个部件，但是整个控制系统可以，但是不需要利用较少部件来实施或者事实上在单个控制器中包括所有部件。虽然定时器被示出作为单独实体，但将理解的是，控制器中的任一个控制器可以在内部运行一个或多个定时器。
此外，将理解的是，借助计算实体(诸如逻辑或物理控制器)执行动作或步骤是通过从非瞬时计算机可读介质读取计算机可执行的指令来实施。合适的非瞬时计算机可读介质包括一个或多个非瞬时存储装置(诸如硬盘驱动器、闪存驱动器、RAM、ROM、磁驱动器、光学驱动器等等)的任何集合。
现在参看图5，所示流程图示出了用于在自动变速器中执行防振荡换档控制的过程35，该自动变速器具有多个对应于离散传动比，即，变速器输出速度和变速器输入速度之间的比的离散档。
用于给定示例的系统的初始条件假定由变速器驱动的机器在具有低于档G2的齿轮比的档G1中加速。从其中自动变速器正操作的范围，自动变速器被设定成在变速器输出速度达到预定升档水平时升档并且在变速器输出速度下降到预定降档水平下方时降档，其中预定升档水平高于预定降档水平。
为了给定示例，变速器控制功能在直接与变速器接口连接的变速器控制器、经由防振荡定时器与变速器控制器接口连接的换档控制器以及与防振荡定时器和次级定时器接口连接的基于坡度的控制器之间划分。
在过程35的第一阶段36，换档控制器确定变速器输出速度在预定的升档水平和预定的降档水平之间。这样，换档控制器不会推荐换档到较高或较低档。随后在过程35的阶段37，换档控制器确定变速器输出速度已上升超过预定升档水平并且推荐从当前档G1换档到较高档G2。基本上同时，在过程35的阶段38，换档控制器设定防振荡定时器以运行预定持续时间Ta，表面上排除随后的降档直到预定持续时间Ta超时。
与阶段36-38平行，基于坡度的控制器在阶段39中基于当前坡度和机器负荷(潜在地与其他因素(诸如已知的滚动阻力等等)结合)保持当前估计的稳态档Gest。在过程35的阶段40，变速器输出速度由于坡度增大而开始减速。平行地，基于坡度的控制器在阶段41确定估计的稳态档Gest现在是不同于当前档G2的G1。因此在阶段42，基于坡度的控制器清除防振荡定时器并且将次级定时器设定预定持续时间Ts(长于预定防振荡持续时间Ta)以防止基于坡度的控制器随后重新清除防振荡定时器直到次级定时器超时。
在阶段43，变速器输出速度下降到预定降档水平下方并且换档控制器发出推荐，变速器控制器将变速器从当前档G2换档到较低档G1。因为防振荡定时器已由基于坡度的控制器清除，因此变速器控制器在阶段44执行推荐并且将变速器换档到档G1。结果，变速器输出速度再次增大，从而防止引擎超载或停转，并且保持引擎速度在高效范围内。
将理解的是，本公开提供一种用于各种机器中的新的且有用的变速器系统。虽然仅一些实施方式已被阐述，但是另选方案和修改对于本领域技术人员将从上述描述变得明显。这些和其他另选方案被认为是等同的并且在该公开和所附权利要求的精神和范围内。

Claims (20)

1.一种用于基于坡度防振荡换档控制的系统，所述系统用于控制向机器提供动力的变速器，所述变速器是具有多个离散档的自动变速器，每个档对应于不同的传动比，所述系统包括：
换档控制器，所述换档控制器配置成确定在其中操作所述变速器的被推荐的档；
具有主要持续时间的防振荡定时器，其中，所述换档控制器进一步被配置成在推荐从第一档换档到与所述第一档相邻的第二档时设置所述防振荡定时器，其中所述防振荡定时器防止在所述防振荡定时器运行时随后从所述第二档换档回到所述第一档；
基于坡度的控制器，所述基于坡度的控制器配置成基于当前坡度和机器负荷中的至少一者计算估计的稳态档并且在所述估计的稳态档不同于所述第二档时清除所述防振荡定时器；
具有第二持续时间的次级定时器，其中，所述基于坡度的控制器进一步被配置成在清除所述防振荡定时器时设置所述次级定时器并且被禁止再次所述防振荡定时器直到所述次级定时器超时。
2.根据权利要求1所述的用于基于坡度防振荡换档控制的系统，其中，所述基于坡度的控制器被配置成进一步基于所述机器的估计滚动阻力计算所述估计稳态档。
3.根据权利要求1所述的用于基于坡度防振荡换档控制的系统，其中，不同于所述第二档的所述估计稳态档是所述第一档。
4.根据权利要求1所述的用于基于坡度防振荡换档控制的系统，其中，所述第一档低于所述第二档。
5.根据权利要求1所述的用于基于坡度防振荡换档控制的系统，其中，所述第二档低于所述第一档。
6.根据权利要求1所述的用于基于坡度防振荡换档控制的系统，其中，所述第二持续时间长于所述主要持续时间。
7.根据权利要求1所述的用于基于坡度防振荡换档控制的系统，其中，所述主要持续时间从一秒到三秒。
8.根据权利要求1所述的用于基于坡度防振荡换档控制的系统，其中，所述第二持续时间从三秒到10秒。
9.一种具有防振荡换档控制的机器，所述机器包括：
向所述机器提供动力的变速器，所述变速器是自动变速器，其具有多个对应于各个不同的变速器输入/输出比的离散档，并且在操作期间处于当前档；
防振荡定时器，所述防振荡定时器具有主要持续时间并且被配置成在所述防振荡定时器运行时防止所述变速器换档；
次级定时器，所述次级定时器具有第二持续时间并且被配置成在所述次级定时器运行时防止所述防振荡定时器的清除；
第一控制器，所述第一控制器配置成请求所述变速器换档，所述第一控制器进一步被配置成在请求从第一档换档到与所述第一档相邻的第二档时设置所述防振荡定时器；以及
第二控制器，所述第二控制器配置成确定在其中操作所述变速器的估计稳态档，并且确定是否所述当前档不同于所述估计稳态档，所述第二控制器进一步被配置成在所述当前档不同于所述估计稳态档的情况下清除所述防振荡定时器并且设置所述次级定时器。
10.根据权利要求9所述的具有防振荡换档控制的机器，其中，所述第二控制器进一步被配置成至少部分地基于所述机器的估计滚动阻力确定所述估计稳态档。
11.根据权利要求10所述的具有防振荡换档控制的机器，其中，所述第二控制器进一步被配置成接收由所述机器承载的负荷的指示并且至少部分地基于由所述机器承载的所述负荷确定所述估计稳态档。
12.根据权利要求10所述的具有防振荡换档控制的机器，其中，所述第二控制器进一步被配置成确定地形坡度，并且至少部分地基于所述地形坡度来确定所述估计稳态档。
13.根据权利要求10所述的具有防振荡换档控制的机器，其中，所述第一档低于所述第二档。
14.根据权利要求10所述的具有防振荡换档控制的机器，其中，所述第二档低于所述第一档。
15.根据权利要求10所述的具有防振荡换档控制的机器，其中，所述主要持续时间从一秒到三秒。
16.根据权利要求10所述的具有防振荡换档控制的机器，其中，所述第二持续时间从三秒到10秒。
17.一种用于控制自动变速器的方法，所述自动变速器被配置成从机器动力源接收动力并且向机器传动系提供动力，所述自动变速器具有多个离散档，每个档对应于所述自动变速器的各个不同的输入/输出比，所述机器进一步包括防振荡定时器以在初始换档之后在该防振荡定时器的持续时间内排除随后的换档；和次级定时器，所述次级定时器配置成防止在所述次级定时器的持续时间内的所述防振荡定时器的清除，所述方法包括：
将所述自动变速器从第一档换档到第二档并且设置所述防振荡定时器；
检测机器操作状态的持续变化已发生使得所述第二档不如所述初始档理想；以及
清除所述防振荡定时器以允许从所述第二档换档到所述初始档并且设置所述次级定时器。
18.根据权利要求17所述的用于控制自动变速器的方法，其中，所述第一档低于所述第二档。
19.根据权利要求17所述的用于控制自动变速器的方法，其中，所述第二档低于所述第一档。
20.根据权利要求17所述的用于控制自动变速器的方法，其中，所述防振荡定时器的持续时间短于所述次级定时器的持续时间。
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