CN104139265B - 弹性轨道式管道外壁自动焊接机构 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，两凸轮座之间通过销轴连接，角度可调，适用于不同的管径，通过凸轮锁紧机构固定在轨道上，角度调节板、轮座和凸轮座共同构成焊接小车基本框架，焊接小车采用齿轮驱动，可绕弹性轨道匀速圆周运动，焊枪径向移动机构安装在角度调节板上，采用手动调节，焊枪轴向移动机构通过径向移动盖板连接于径向移动机构，轴向移动驱动电机带动齿条运动，实现焊枪轴向移动，焊枪摆动机构安装在齿条支撑座前端，焊枪由步进电机直接驱动绕焊缝中心循环往复摆动。本发明具备小型化、模块化、质量轻、重量分布均匀、经济实用、控制简单、运行稳定、便于与管道外壁焊机的各种行走机构相匹配等优点。

Description

弹性轨道式管道外壁自动焊接机构
技术领域
本发明涉及的是一种管道焊接装置。
背景技术
管道现已普遍使用于天然气、石油的长距离输送工程中，随着我国西气东输管道工程的逐步深化和扩大，对管道的输送能力和使用寿命也不断提出更高、更新的要求，以此满足东部发达地区对石油、天然气的需求。在管道履行自己的使命过程中，由于长期的油气腐蚀和冲刷加之外部环境对管道的影响，管壁变的越来越薄，以至于无法正常工作，甚至发生石油、天然气的泄露，不仅浪费了大量的自然资源，而且对附近的环境造成极大的污染，因此研发一种能够快速增加管壁厚度的机构，不仅能够极大的提高对壁厚较薄部位的修复速度，而且减轻了工人的劳动强度，增加了管道的使用寿命，具有很高的研究价值。
国内在管道焊接方面的研究起步较晚，对大口径管道焊接较少，主要是平面结构的焊接，哈尔滨科能熔敷公司自行研制的柔性轨道焊接小车，自动化程度较低，焊枪位置通过十字滑块进行调节，在工作过程中需要操作人员随手支托，对焊工的体力和技术要求较高，不能较好的保证整体成型质量。
发明内容
本发明的目的在于提供适用于一定范围内不同管径的弹性轨道式管道外壁自动焊接机构。
本发明的目的是这样实现的：
本发明弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，其特征是：包括焊接小车圆周运动模块、焊枪径向移动模块、焊枪轴向移动模块和焊枪摆动模块；
焊接小车圆周运动模块包括弹性轨道1、伺服驱动电机12、左凸轮锁紧机构、右凸轮锁紧机构、角度调节板19，右凸轮锁紧机构包括右凸轮座34、右侧从动轮、右轮座36、右凸轮连杆43、右凸轮端盖44、右锁紧把手45、右固定圈连杆46、右固定圈47、右凸轮48，右轮座36安装在右凸轮座34上，右轮座36端部通过角度调节螺钉安装在角度调节板19的一个U型槽中，右凸轮座34和右轮座36上分别安装第一右侧从动轮和第二右侧从动轮，右凸轮48位于右凸轮座34中，第一右侧从动轮安装在右凸轮48中，右凸轮端盖44与右凸轮48装配，右固定圈47安装在右凸轮端盖44的外侧，右锁紧把手45和右固定圈47通过右固定圈连杆46连接，右凸轮座34和右锁紧把手45通过右凸轮连杆43连接，左凸轮锁紧机构和右凸轮锁紧机构结构相同、对称布置，右凸轮座34和左凸轮锁紧机构的左凸轮座17通过角度调节销轴33相连，左凸轮座17在左凸轮锁紧机构的位置与右凸轮座34在右凸轮锁紧机构的位置相对应，角度调节板19中部与角度调节销轴33相连，伺服驱动电机12连接主动齿轮13，主动齿轮13与从动齿轮32相啮合，从动齿轮32与弹性轨道1上周向设置的齿圈相配合，弹性轨道1和待焊管道之间通过衬垫2支撑；
焊枪径向移动模块包括丝杠调节旋钮10、径向移动底座11、径向移动盖板20、径向移动导轨21、径向移动滑块37、径向移动丝杠38，径向移动底座11固定在角度调节板19上，径向移动导轨21固定在径向移动底座11上，径向移动导轨21上安装能沿其滑动的径向移动滑块37，径向移动滑块37与径向移动盖板20相连，径向移动丝杠38与螺母相配合，径向移动盖板20与螺母相连，径向移动丝杠38的端部安装丝杠调节旋钮10；
焊枪轴向移动模块包括光杠端头固定支撑5、轴向移动滑块6、光杠7、轴向移动支撑板8、光杠尾部支撑座9、直齿条22、轴向驱动齿轮23、齿条支撑座24、轴向驱动电机支撑座39、轴向伺服驱动电机40，轴向移动支撑板8两端分别与光杠端头固定支撑5和光杠尾部支撑座9相固定，光杠7安装在光杠端头固定支撑5和光杠尾部支撑座9之间，光杠尾部支撑座9与径向移动滑块37相连，可沿光杠7移动的轴向移动滑块6套装在光杠7上，齿条支撑板24和轴向移动滑块6装配在一起，直齿条22安装在齿条支撑板24上，轴向驱动电机支撑座39安装在轴向移动支撑板8上，轴向伺服驱动电机40安装在电机支撑座39上，轴向伺服驱动电机40连接轴向驱动齿轮23，轴向驱动齿轮23与直齿条22啮合；
焊枪摆动模块包括焊枪4、摆动电机支撑座25、焊枪夹爪27、摆动步进电机41、夹爪支撑座42，摆动电机支撑座25安装在齿条支撑板24上，夹爪支撑座42和摆动电机支撑座25两端连接，焊枪夹爪27安装于夹爪支撑座42上，摆动步进电机41安装在摆动电机支撑座25一侧并驱动夹爪支撑座42，焊枪4夹装在焊枪夹爪27中。
本发明还可以包括：
1、所述的从动齿轮32穿过左凸轮座17或右凸轮座34后与齿圈相配合。
2、所述的衬垫2为高度可调的活塞式伸缩体。
本发明的优势在于：本发明具备小型化、模块化、质量轻、重量分布均匀、经济实用、控制简单、运行稳定可靠、便于与管道外壁焊机的各种行走机构相匹配等优点，焊枪径向运动模块、焊枪轴向运动模块和焊枪摆动模块相互协调配合，可适用于圆形管道焊接和外壁熔敷，角度调节机构可根据管径大小调节焊接小车的安装角度，凸轮锁紧机构相比于其他锁紧机构更加可靠，操作简便，可实现一定管径稳定平滑锁紧，焊枪的径向、轴向以及摆动机构设计更加紧密，控制灵活，工作平稳，在一定程度上减少了焊接机器人的占用空间，为管道焊接机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
附图说明
图1为本发明的总体结构示意图；
图2为本发明的主视结构示意图；
图3为本发明仰视结构示意图；
图4为本发明右侧凸轮锁紧机构剖视图；
图5为本发明等轴测结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：
图1中，弹性轨道式管道外壁自动焊接机构和弹性轨道机构1装配组成全位置管道焊接机器人，应用于圆形直管道外壁焊接。弹性轨道式管道外壁自动焊接机构在工作中主要四个控制自由度，分别为可沿着圆形轨道3600转动自由度，径向移动机构沿着管道直径方向移动自由度，轴向移动机构沿平行于管道轴向往复移动自由度，以及焊枪的循环往复摆动自由度。
结合图2-5，本发明包括圆周驱动电机、轴向驱动电机、摆动电机、焊接小车角度调节机构、凸轮锁紧机构、焊枪径向移动机构、焊枪轴向移动机构、焊枪摆动机构，下面分别对弹性轨道式管道外壁自动焊接机构的结构和动力传递过程进行说明：
焊接小车圆周运动模块、焊枪轴向移动模块和焊枪摆动模块分别由伺服驱动电机12、轴向伺服驱动电机40、摆动步进电机41驱动，焊接小车圆周运动模块通过一级减速齿轮和弹性轨道啮合传动，焊枪轴向移动机构通过电机直接驱动齿轮齿条传动副实现焊枪在轴线方向上的往复运动，焊枪径向移动模块通过手动调节丝杠螺母调节旋钮，实现焊枪连接机构在管道径向上的位置高度，焊枪摆动机构通过摆动电机直接驱动实现焊枪的往复摆动。弹性轨道1和待焊管道通过衬垫2连接，每一个衬垫高度可调，以此保证弹性轨道和待焊管道同心装配。
焊接小车圆周运动模块主要包括：伺服驱动电机12，一级减速主动齿轮13，左凸轮端盖14，左固定圈15，左锁紧把手16，左凸轮座17，左轮座18，角度调节板19，左轮座连杆28，左固定圈连杆29，左侧从动轮30，左凸轮31，从动齿轮32，右凸轮座34，右侧从动轮35，右轮座36，右凸轮连杆43，右凸轮端盖44，右锁紧把手45，右固定圈连杆46，右固定圈47，右凸轮48等。焊枪径向移动模块主要包括：丝杠调节旋钮10，径向移动底座11，径向移动盖板20，径向移动导轨21，径向移动滑块37，径向移动丝杠38等。焊枪轴向移动模块主要包括：光杠端头固定支撑5，轴向移动滑块6，光杠7，轴向移动支撑板8，光杠尾部支撑座9，直齿条22，轴向驱动齿轮23，齿条支撑座24，轴向驱动电机支撑座39，轴向伺服驱动电机40等。焊枪摆动模块主要包括：绝缘套3，焊枪4，摆动电机支撑座25，轴承26，焊枪夹爪27，摆动步进电机41，夹爪支撑座42等。
弹性轨道式管道外壁自动焊接机构的组装结构及动力传递过程如下：左凸轮座17和右凸轮座34通过角度调节销轴33连接，左轮座18和右轮座36分别安装在左凸轮座17和右凸轮座34上，角度调节板19装配在左轮座18和右轮座36上，中间和角度调节销轴33连接，左轮座18和右轮座36分别通过两个角度调节螺钉安装在角度调节板对应的U型槽中，可实现左凸轮座17和右凸轮座34之间角度的调节。左侧从动轮30分别安装在左凸轮座17和左轮座18上，右侧从动轮35分别安装在右凸轮座34和右轮座36上，左右凸轮锁紧机构采用相同的锁紧方式实现，右侧凸轮锁紧机构中凸轮48位于右凸轮座34中，从动轮35通过两个圆锥滚子轴承49安装在凸轮48中，从动轮上端开有一段螺纹，通过螺母对轴承49起到限位的作用，右凸轮端盖44通过均布于其上的三个螺栓与凸轮48装配，右固定圈47安装在右凸轮端盖44的外侧，右锁紧把手45和右固定圈47通过右固定圈连杆46连接，右凸轮座34和右锁紧把手45通过右凸轮连杆43连接，右凸轮连杆43可在其安装孔内往复伸缩，向内挤压右锁紧把手45，右锁紧把手45以它和右凸轮连杆43之间的连接孔为中心转动，通过右固定圈连杆46带动右固定圈47转动，右凸轮端盖44在右固定圈47的带动下使得右凸轮48转动一定的角度，从而使得右从动轮35和安装在右轮座36上的从动轮35牢固的装夹在弹性轨道的两侧，如需卸下焊接小车则向相反的方向掰开两侧的锁紧把手即可。伺服驱动电机12固定在左凸轮座17的一级减速齿轮箱外侧，一级减速齿轮通过键和齿轮转动轴连接，伺服驱动电机12直接驱动主动齿轮13，通过从动齿轮32和弹性轨道1啮合传动，从而驱动焊接小车沿着弹性轨道1平稳的做圆周运动。径向移动端盖20和径向移动丝杠螺母连接，螺母安装在径向移动丝杠38上，丝杠38两端通过轴承座固定支撑，径向移动导轨21固定在径向移动底座11上，径向移动底座11通过螺栓固定在角度调节板19上，径向移动盖板20和径向移动滑块37通过螺钉连接，径向移动滑块37沿径向移动导轨21径向滑动，旋转安装在径向移动丝杠38上的丝杠调节旋钮10，带动安装在丝杠上的螺母，以此径向调节移动盖板20的径向位置。光杠7通过光杠端头固定支撑5、光杠尾部支撑座9和轴向移动支撑板8连接，四个轴向移动滑块6均匀对称安装在两个光杠7上，直齿条22安装在齿条支撑板24上，齿条支撑板24和轴向移动滑块6装配在一起，轴向驱动电机支撑座39安装在轴向移动支撑板8上，轴向伺服驱动电机40安装在电机支撑座39上，轴向伺服驱动电机40驱动齿轮23和直齿条22啮合传动，带动轴向移动滑块6沿光杠7轴向移动，使得齿条支撑板24沿轴向方向移动，以此带动摆动电机支撑座25轴向移动，从而实现焊枪4的轴向运动。摆动电机支撑座25安装在齿条支撑板24上，焊枪夹爪27安装于夹爪支撑座42上，夹爪支撑座42和摆动电机支撑座25两端连接，两侧轴承支撑，轴承安装在摆动电机支撑座25中，摆动步进电机41安装在摆动电机支撑座25右侧，直接驱动夹爪支撑座42循环摆动，焊枪4通过绝缘套3夹装在焊枪夹爪27中，摆动步进电机41直接驱动夹爪支撑座42摆动，从而带动焊枪夹爪27做往复循环摆动，实现焊枪4沿既定焊缝轨迹循环往复摆动施焊。
工作原理
本发明使用时，掰开左锁紧把手16和右锁紧把手45，在左锁紧把手16作用下，安装在左凸轮座17和左轮座18上的从动轮30之间打开一定的距离，同时在右锁紧把手45作用下，安装在右凸轮座34和右轮座36上的从动轮35之间也打开相同的距离，调整左凸轮座17和右凸轮座34之间的角度，使之适应于支撑轨道的半径，锁紧左轮座18和右轮座36上与角度调节板19连接的角度调节螺钉，然后向内合拢锁紧把手16和45，在右锁紧把手45的带动下，右固定圈连杆46带动右固定圈47转动，同时右凸轮48在右凸轮端盖44的作用下转动一定的角度，左侧凸轮锁紧机构的锁紧原理亦是如此，从而将管道外壁自动焊接小车的四个从动轮30和35牢固地的装夹在弹性轨道的两侧，驱动电机12驱动一级减速齿轮机构13，从而驱使焊接小车在弹性轨道上沿管道外壁做匀速圆周运动，焊枪轴向移动机构安装在径向移动盖板20上，通过调节径向移动机构丝杠调节旋钮10来调节径向移动盖板20的径向位置高度，从而改变焊枪径向位置高度，轴向移动电机40驱动齿轮23和齿条22啮合传动，齿条22带动齿条支撑板24轴向运动，以此改变焊枪4的轴向位置，焊枪径向移动机构和轴向运动机构配合使用来调节焊枪与焊缝的位置，然后摆动电机41驱动夹爪支撑座42往复摆动，在焊枪夹爪27的带动下以及驱动电机12对焊接小车的驱动下，焊枪4即可沿着既定焊缝循环往复摆动施焊。
本发明弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，包括角度调节板、左凸轮座、右凸轮座、左轮座、右轮座、驱动电机、一级减速齿轮、固定圈、锁紧把手、凸轮、凸轮端盖、联动杆、从动轮、径向移动底座、径向移动盖板、径向移动螺旋副丝杠螺母、径向移动导轨滑块、轴承座、转动丝杠旋钮、轴向移动支撑板、光杠、光杠支撑座、轴向移动滑块、齿条支撑座、直齿条、轴向驱动齿轮、轴向驱动电机、轴向驱动电机支撑座、摆动电机支撑座、焊枪夹爪、夹爪支撑座、绝缘套、焊枪、摆动电机，弹性轨道通过衬垫固定在管道外壁，调节衬垫使轨道和管道同心，焊枪摆动机构固定在摆动电机支撑座上，摆动电机和摆动电机支撑座装配在一起，齿条支撑座和摆动电机支撑座装配在一起，直齿条安装在齿条支撑板上，齿条支撑板通过滑块安装在光杠上，光杠通过前后支撑座装配在轴向支撑板上，轴向支撑板和径向移动盖板装配在一起，螺母固定在径向移动支撑板上，丝杠通过轴承座安装在径向移动底座中间位置，径向移动支撑板和角度调节板安装在一起，角度调节板通过角度调节旋钮和支撑轴安装在左右轮座和凸轮座上，左右凸轮座和左右轮座分别装配，凸轮安装在凸轮座中，上面盖上凸轮端盖，固定圈固定在凸轮端盖外侧，固定圈和凸轮座通过连杆和锁紧把手连接，驱动电机安装在左凸轮座上，一级减速齿轮机构的减速箱和左凸轮座设计为一体结构。
左右凸轮锁紧机构通过销轴连接，径向移动底座通过螺栓安装在角度调节板中间位置，与丝杠配合的螺母通过螺栓固定在径向移动盖板上，依靠手动旋转螺旋副丝杠改变焊枪径向位置高度。
光杠通过两端的支撑座固定在轴向移动支撑板下方，左右对称分布，且在尾部两个光杠支撑座同侧均开有紧定螺纹孔，依靠紧定螺钉限制光杠的圆周转动。
一级减速齿轮机构位于左凸轮座的中间位置，从动齿轮穿过左凸轮座和轨道中部的均布孔啮合驱动。
轴向驱动电机支撑座安装于轴向移动支撑板上，齿条支撑板通过四个均布的轴向移动滑块和两个光杠连接，直齿条安装于齿条支撑板下方位置，轴向移动采用齿轮和直齿条的啮合传动方式驱动。
左右两个从动轮分别通过两个圆锥滚子轴承和两个凸轮连接在一起，另外两个从动轮安装于左右两个轮座上，两个凸轮分别安装于左右凸轮座中，固定圈和凸轮端盖连接，通过连杆和锁紧把手将轮座和锁紧圈连接在一起，通过开合锁紧把手调节位于轮座和凸轮座上从动轮之间的距离。
弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，包括角度调节板、左凸轮座、右凸轮座、左轮座、右轮座、驱动电机、一级减速齿轮、固定圈、锁紧把手、凸轮、凸轮端盖、联动杆、从动轮、径向移动底座、径向移动盖板、径向移动螺旋副丝杠螺母、径向移动导轨滑块、轴承座、转动丝杠旋钮、轴向移动支撑板、光杠、光杠支撑座、轴向移动滑块、齿条支撑座、直齿条、轴向驱动齿轮、轴向驱动电机、轴向驱动电机支撑座、摆动电机支撑座、焊枪夹爪、夹爪支撑座、绝缘套、焊枪、摆动电机，弹性轨道通过衬垫固定在管道外壁，调节衬垫使轨道和管道同心，焊枪摆动机构固定在摆动电机支撑座上，摆动电机和摆动电机支撑座装配在一起，齿条支撑座和摆动电机支撑座装配在一起，直齿条安装在齿条支撑板上，齿条支撑板通过滑块安装在光杠上，光杆通过前后支撑座装配在轴向支撑板上，轴向支撑板和径向移动盖板装配在一起，螺母固定在径向移动支撑板上，丝杠通过轴承座安装在径向移动底座中间，径向移动支撑板和角度调节板安装在一起，角度调节板通过角度调节旋钮和支撑轴安装在左右轮座和凸轮座上，左右凸轮座和左右轮座分别装配，凸轮安装在凸轮座中，上面盖上凸轮端盖，固定圈固定在凸轮端盖外侧，固定圈和凸轮座通过连杆和锁紧把手连接，驱动电机安装在左凸轮座上，一级减速齿轮机构的减速箱和左凸轮座设计为一体结构。左右凸轮锁紧机构通过销轴对称分布，径向移动底座通过螺栓安装在角度调节板中间位置，和丝杠连接的螺母固定在径向移动盖板上，依靠手动旋转螺旋副丝杠改变焊枪径向位置高度。光杠通过两端的支撑座固定在轴向移动支撑板下方，左右对称分布，且在尾部两个光杠支撑座同侧均开有紧定螺纹孔，依靠紧定螺钉固定光杠的轴向转动。一级减速齿轮机构位于左凸轮座的中间位置，从动齿轮穿过左凸轮座和轨道中部与均布孔啮合驱动。轴向驱动电机支撑座安装于轴向移动支撑板上，齿条支撑板通过四个均布的轴向移动滑块和两个光杠连接，直齿条安装于齿条支撑板下方位置，轴向移动采用齿轮和直齿条的啮合传动方式驱动。左右两个从动轮分别和两个凸轮连接在一起，另外两个从动轮安装于左右两个轮座上，两个凸轮分别安装于左右凸轮座中，固定圈和凸轮端盖连接，通过连杆和锁紧把手将轮座和锁紧圈连接在一起，通过开合锁紧把手调整凸轮位置。

Claims (3)

1.弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，其特征是：包括焊接小车圆周运动模块、焊枪径向移动模块、焊枪轴向移动模块和焊枪摆动模块；
焊接小车圆周运动模块包括弹性轨道(1)、伺服驱动电机(12)、左凸轮锁紧机构、右凸轮锁紧机构、角度调节板(19)，右凸轮锁紧机构包括右凸轮座(34)、右侧从动轮、右轮座(36)、右凸轮连杆(43)、右凸轮端盖(44)、右锁紧把手(45)、右固定圈连杆(46)、右固定圈(47)、右凸轮(48)，右轮座(36)安装在右凸轮座(34)上，右轮座(36)端部通过角度调节螺钉安装在角度调节板(19)的一个U型槽中，右凸轮座(34)和右轮座(36)上分别安装第一右侧从动轮和第二右侧从动轮，右凸轮(48)位于右凸轮座(34)中，第一右侧从动轮安装在右凸轮(48)中，右凸轮端盖(44)与右凸轮(48)装配，右固定圈(47)安装在右凸轮端盖(44)的外侧，右锁紧把手(45)和右固定圈(47)通过右固定圈连杆(46)连接，右凸轮座(34)和右锁紧把手(45)通过右凸轮连杆(43)连接，左凸轮锁紧机构和右凸轮锁紧机构结构相同、对称布置，右凸轮座(34)和左凸轮锁紧机构的左凸轮座(17)通过角度调节销轴(33)相连，左凸轮座(17)在左凸轮锁紧机构的位置与右凸轮座(34)在右凸轮锁紧机构的位置相对应，角度调节板(19)中部与角度调节销轴(33)相连，伺服驱动电机(12)连接主动齿轮(13)，主动齿轮(13)与从动齿轮(32)相啮合，从动齿轮(32)与弹性轨道(1)上周向设置的齿圈相配合，弹性轨道(1)和待焊管道之间通过衬垫(2)支撑；
焊枪径向移动模块包括丝杠调节旋钮(10)、径向移动底座(11)、径向移动盖板(20)、径向移动导轨(21)、径向移动滑块(37)、径向移动丝杠(38)，径向移动底座(11)固定在角度调节板(19)上，径向移动导轨(21)固定在径向移动底座(11)上，径向移动导轨(21)上安装能沿其滑动的径向移动滑块(37)，径向移动滑块(37)与径向移动盖板(20)相连，径向移动丝杠(38)与螺母相配合，径向移动盖板(20)与螺母相连，径向移动丝杠(38)的端部安装丝杠调节旋钮(10)；
焊枪轴向移动模块包括光杠端头固定支撑(5)、轴向移动滑块(6)、光杠(7)、轴向移动支撑板(8)、光杠尾部支撑座(9)、直齿条(22)、轴向驱动齿轮(23)、齿条支撑板(24)、轴向驱动电机支撑座(39)、轴向伺服驱动电机(40)，轴向移动支撑板(8)两端分别与光杠端头固定支撑(5)和光杠尾部支撑座(9)相固定，光杠(7)安装在光杠端头固定支撑(5)和光杠尾部支撑座(9)之间，光杠尾部支撑座(9)与径向移动滑块(37)相连，可沿光杠(7)移动的轴向移动滑块(6)套装在光杠(7)上，齿条支撑板(24)和轴向移动滑块(6)装配在一起，直齿条(22)安装在齿条支撑板(24)上，轴向驱动电机支撑座(39)安装在轴向移动支撑板(8)上，轴向伺服驱动电机(40)安装在电机支撑座(39)上，轴向伺服驱动电机(40)连接轴向驱动齿轮(23)，轴向驱动齿轮(23)与直齿条(22)啮合；
焊枪摆动模块包括焊枪(4)、摆动电机支撑座(25)、焊枪夹爪(27)、摆动步进电机(41)、夹爪支撑座(42)，摆动电机支撑座(25)安装在齿条支撑板(24)上，夹爪支撑座(42)和摆动电机支撑座(25)两端连接，焊枪夹爪(27)安装于夹爪支撑座(42)上，摆动步进电机(41)安装在摆动电机支撑座(25)一侧并驱动夹爪支撑座(42)，焊枪(4)夹装在焊枪夹爪(27)中。
2.根据权利要求1所述的弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，其特征是：所述的从动齿轮(32)穿过左凸轮座(17)或右凸轮座(34)后与齿圈相配合。
3.根据权利要求1或2所述的弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，其特征是：所述的衬垫(2)为高度可调的活塞式伸缩体。
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