CN104137487A - 通信装置及通信方法及程序 - Google Patents

Abstract

通信装置(节点2)在将控制数据A向通信装置(节点3)发送中发生障碍的情况下，将控制数据的发送中断(控制数据A')，开始对障碍进行通知的障碍数据E的发送，在发送障碍数据E后，从中断的位置起重新开始控制数据A的发送(控制数据A″)。

Description

通信装置及通信方法及程序

技术领域

本发明涉及发送数据的技术。

以下，作为一个例子，说明FA(Factory Automation)网络中的数据发送。

背景技术

在工厂的生产线上连续地制造产品。

因此，在工厂的生产线中具有自动地使多个机器协同动作而制造产品的功能。

作为实现FA中的机器的协同动作的方法，具有FA网络。

在FA网络中使用1台控制装置(控制器)和多台工作装置(从属装置)。

机器之间的连接是以太网(注册商标)为基础的菊花链连接，以通信帧(以下，还简称为“帧”)为单位交换信息。

不相邻的节点之间的通信通过中继实现。

机器的协同动作通过由控制器和从属装置进行通信而实现。

首先，控制器向多个从属装置给出控制的指示。

更具体而言，控制器向位于相邻位置的从属装置发送控制指示，控制器的相邻从属装置进一步向相邻从属装置转送控制指示，然后，重复同样的步骤，依次向各从属装置传播控制指示。

各从属装置按照控制器的指示动作，向控制器应答控制结果。

在应答控制结果的情况下，也是通过从属装置间的转送，控制结果的应答到达至控制器。

控制器从各从属装置收取控制结果，确定下一个指示，向各从属装置给出下一个指示。

控制器和从属装置周期性地重复进行上述动作。

如上所述，能够自动地使多个机器协同动作，制造产品。

为了高精度地控制机器，需要在控制器和从属装置之间以较短的周期进行用于控制的通信。

在FA网络中，除了使机器协同动作而制造产品的功能之外，还具有在机器故障时使其他机器安全地停止的功能(以下称为“障碍管理”)。

为了实现该功能，发生故障的从属装置向控制器和其他从属装置实施故障的通知(以下称为“障碍通知”)。

障碍通知的帧(障碍帧)也与用于控制通信的帧同样地，在相邻节点之间进行中继，到达至控制器及其他所有的从属装置。

收取到障碍帧的控制器和从属装置安全地停止。

通过以上过程，能够在机器的故障发生时，使包含在FA网络中的所有的机器安全地停止。

如上所述，需要在FA网络中以较短的周期进行控制通信，并且，为了障碍管理而需要在短时间内实施障碍通知。

关于这点，在现有技术中，通过按照优先级对发送的帧的顺序进行控制而优先地发送障碍帧，实现短时间内的障碍通知。

例如，在专利文献1中，将由节点进行中继的帧分为优先中继帧和非优先中继帧，将从本节点发送的帧分为优先发送帧和非优先发送帧，设置针对每种帧的缓冲器(合计4个缓冲器)，节点按照帧之间的优先级的顺序发送各帧。

优先级从高到低的顺序是优先中继帧、优先发送帧、非优先中继帧、非优先发送帧。

在非优先中继帧堆积在缓冲器中的情况下，通过抑制向非优先发送帧的缓冲器的输入，从而防止缓冲器溢出。

如果将专利文献1的技术应用于FA网络中，则将由节点中继的障碍帧设为专利文献1的优先中继帧，将从节点发送的障碍帧设为专利文献1的优先发送帧，将这些障碍帧(优先中继帧、优先发送帧)优先于用于控制通信的控制帧(非优先中继帧、非优先发送帧)发送，从而能够实现短时间内的障碍通知。

专利文献1：日本特开2002-353970号公报

发明内容

如上所述，如果将专利文献1的方式应用于FA网络，则能够将障碍帧优先于控制帧进行发送，能够实现短时间内的障碍通知。

但是，在专利文献1的方式中存在以下的课题。

图43是说明专利文献1的方式中的课题的图。

在图43中作为一个例子而示出由3个节点构成的FA网络中的通信帧的发送接收状况。

在图43中，A、B及C表示从节点1发送的控制帧，E表示从节点2发送的障碍帧。

从节点1依次发送控制帧A、控制帧B、控制帧C。

在节点2中，接收来自节点1的控制帧，将接收到的控制帧存储至规定的缓冲器中，将接收到的控制帧向节点3转送。

在这里，假设在由节点2将控制帧A向节点3发送的过程中在节点2处发生障碍而需要发送障碍帧E。

在专利文献1中，在节点2完成控制帧A的发送之后，将障碍帧E向节点3发送，然后发送控制帧B、控制帧C。

如上所述，在专利文献1中，在控制帧的发送中发生障碍的情况下，等待发送中的控制帧的发送完成，然后进行障碍帧的发送。

例如，如果在刚开始发送控制帧后发生障碍，则障碍帧的发送产生与发送控制帧1帧相对应的延迟。

本发明就是鉴于这些点而提出的，其主要目的在于，在通信帧的发送中新产生应优先发送的特定数据的情况下，能够将该特定数据高效且尽早地发送，另外，还能尽早地完成在发生特定数据的时刻未发送的数据的发送。

本发明涉及的通信装置，其特征在于，具有：

数据发送部，其将利用1个通信帧发送的数据从起始开始依次发送；

发送决定部，其在所述数据发送部完成数据的发送之前新发生了特定数据的情况下，对在所述特定数据发生时刻未发送的未发送数据的数据类别进行解析，决定是否将所述特定数据在所述未发送数据之前发送；以及

顺序控制部，其在所述发送决定部决定为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送的情况下，将所述特定数据和所述未发送数据的发送顺序控制为，所述特定数据在所述未发送数据之前发送，所述特定数据的发送完成之后的发送从所述未发送数据起开始，

所述数据发送部在所述发送决定部决定为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送的情况下，基于通过所述顺序控制部进行的发送顺序的控制，将所述特定数据在所述未发送数据之前发送，将所述特定数据的发送完成之后的发送从所述未发送数据起开始。

发明效果

根据本发明，由于将特定数据在未发送数据之前发送，因此能够有效且尽早地发送特定数据，另外，由于将特定数据的发送完成之后的发送从未发送数据起开始，因此，还能够尽早地完成未发送数据的发送。

附图说明

图1是表示实施方式1涉及的通信方法的概要的图。

图2是表示实施方式1涉及的通信装置的结构例的图。

图3是表示实施方式1涉及的通信帧的结构例的图。

图4是表示实施方式1涉及的不包含障碍数据的控制帧的图。

图5是表示实施方式1涉及的包含障碍数据的控制帧的图。

图6是表示实施方式1涉及的不包含障碍数据的分割帧的图。

图7是表示实施方式1涉及的不包含障碍数据的分割帧的图。

图8是表示实施方式1涉及的障碍帧的图。

图9是表示实施方式1涉及的向障碍数据的控制帧的插入例子的图。

图10是表示实施方式1涉及的向障碍数据的控制帧的插入例子的图。

图11是表示实施方式1涉及的向障碍数据的控制帧的插入例子的图。

图12是表示实施方式1涉及的向障碍数据的控制帧的插入例子的图。

图13是表示实施方式1涉及的数据复原方法的概要的图。

图14是表示实施方式1涉及的发送帧生成部的结构例的图。

图15是表示实施方式1涉及的接收数据再构成部的结构例的图。

图16是表示实施方式1涉及的帧接收时的动作例子的流程图。

图17是表示实施方式1涉及的数据生成时的动作例子的流程图。

图18是表示实施方式1涉及的帧发送时的动作例子的流程图。

图19是表示实施方式1涉及的帧发送时的动作例子的流程图。

图20是表示实施方式1涉及的帧发送时的动作例子的流程图。

图21是表示实施方式1涉及的分割帧发送处理的动作例子的流程图。

图22是表示实施方式1涉及的障碍帧发送处理的动作例子的流程图。

图23是表示实施方式2涉及的通信装置的结构例的图。

图24是表示实施方式2涉及的通信装置的动作顺序的流程图。

图25是表示实施方式2涉及的头部接收状态时的处理的流程图。

图26是表示实施方式2涉及的控制接收状态时的处理的流程图。

图27是表示实施方式2涉及的嵌入障碍接收状态时的处理的流程图。

图28是表示实施方式2涉及的障碍接收状态时的处理的流程图。

图29是表示实施方式2涉及的发送待机状态时的处理的流程图。

图30是表示实施方式2涉及的本装置发送状态时的处理的流程图。

图31是表示实施方式2涉及的本装置本装置状态时及本装置中继状态时的处理的流程图。

图32是表示实施方式2涉及的本装置分割状态时的处理的流程图。

图33是表示实施方式2涉及的中继发送状态时的处理的流程图。

图34是表示实施方式2涉及的中继本装置状态时及中继中继状态时的处理的流程图。

图35是表示实施方式2涉及的中继分割状态时的处理的流程图。

图36是表示实施方式2涉及的中继障碍状态时的处理的流程图。

图37是表示实施方式2涉及的本装置障碍状态时的处理的流程图。

图38是表示实施方式2涉及的外部输入输出装置的输出处理的流程图。

图39是表示实施方式2涉及的接收待机状态时的处理的流程图。

图40是表示实施方式2涉及的帧接收时的状态转移的图。

图41是表示实施方式2涉及的帧发送时的状态转移的图。

图42是表示实施方式1及2涉及的通信装置的硬件结构例的图。

图43是表示现有通信方法的概要的图。

具体实施方式

在以下所示的实施方式1及2中，说明通过使障碍帧嵌入控制帧，从而在维持控制通信的周期较短的状态下，将障碍通知的时间缩短的例子。

此外，在实施方式1及2中，作为限制，为了维持控制通信的周期性，实施控制帧的发送的通信装置在网络上同一时间只有1个，并且障碍帧的发送在控制帧的通信的一个周期中只执行1次。

在FA网络中，也为了维持控制通信的周期性，设置同样的限制的情况较多。

在这里，参照图1，概述实施方式1及2中的帧的发送顺序。

在图1中与图43同样地，示出由3个通信装置(节点1、节点2、节点3)构成的FA网络中的通信帧的发送接收状况。

在图1中，A、B及C表示从通信装置(节点1)发送的控制帧。

此外，E表示从通信装置(节点2)发送的障碍数据。

障碍数据E是对障碍的发生进行通知的数据，由在图43中说明的障碍帧的有效载荷部分和规定的分界符构成。

另外，障碍数据E是与控制帧内的控制数据相比，应优先发送的数据。

从通信装置(节点1)依次发送控制帧A、控制帧B、控制帧C。

在通信装置(节点2)中，接收来自通信装置(节点1)的控制帧，将接收到的控制帧存储在规定的缓冲器中，将接收到的控制帧向通信装置(节点3)转送。

在这里，假设在由通信装置(节点2)将控制帧A向通信装置(节点3)发送的过程中，在通信装置(节点2)中发生障碍而需要发送障碍数据E。

在实施方式1及2中，通信装置(节点2)将控制数据的发送中断(控制数据A’)，开始障碍数据E的发送，并将障碍数据E作为控制帧A的一部分而向节点3发送。

而且，通信装置(节点2)如果完成障碍数据E的发送，则使用在缓冲器中存储的控制帧A，从中断了发送的位置起，开始控制数据的发送(控制数据A”)。

如上所述，在专利文献1(图43)中，在控制帧的发送中发生了障碍的情况下，在完成控制帧的发送后，进行障碍帧的发送。

与此相对，在实施方式1及2(图1)中，将障碍数据插入至控制帧，将障碍数据作为控制帧的一部分进行发送，在发送障碍数据后，仅发送控制帧的剩余部分的数据。

由此，在控制帧的发送中发生障碍数据的情况下，能够高效且尽早地发送障碍数据。

如上所述，根据实施方式1及2的方式，能够在维持控制通信的周期较短的状态下，将障碍通知的时间缩短。

实施方式1

图2表示本实施方式涉及的通信装置100的结构例。

通信装置100从通信装置200接收帧，向通信装置300发送帧。

对于通信装置100来说，通信装置200是外部装置的例子。

由通信装置100向通信装置300发送的帧，是从通信装置200接收到的帧和由通信装置100生成的帧。

另外，有时通信装置100向从通信装置200接收到的控制帧插入由通信装置100生成的障碍数据，将插入有由通信装置100生成的障碍数据的来自通信装置200的控制帧向通信装置300发送。

另外，有时通信装置100向从通信装置200接收到的控制帧插入从通信装置200接收到的障碍数据，将插入有从通信装置200接收到的障碍数据的来自通信装置200的控制帧向通信装置300发送。

另外，有时通信装置100向由通信装置100生成的控制帧插入从通信装置200接收到的障碍数据，将插入有从通信装置200接收到的障碍数据的由通信装置100生成的控制帧向通信装置300发送。

另外，有时通信装置100向由通信装置100生成的控制帧插入由通信装置100生成的障碍数据，将插入有由通信装置100生成的障碍数据的由通信装置100生成的控制帧向通信装置300发送。

此外，在图2中示出了通信装置100的结构例，通信装置200及通信装置300也具有图1所示的结构。

控制部101对后述的102～107的各要素的动作进行控制。

帧接收部102从通信装置200接收帧。

帧接收部102相当于数据接收部的例子。

接收数据分配部103将由帧接收部102接收到的帧向后述的接收数据再构成部104和发送帧生成部106转送。

另外，接收数据分配部103对由帧接收部102接收到的帧的种类进行判别，如果由帧接收部102接收带的帧是后述的障碍帧，则向后述的发送帧生成部106通知障碍帧的接收。

接收数据再构成部104从由帧接收部102接收到的帧中将用于控制通信的控制数据提取出，再构成控制数据。

此外，接收数据再构成部104的详细情况将在后面说明。

数据生成部105生成将要使帧发送部107进行发送的帧(数据)。

另外，如果数据生成部105所生成的帧为障碍帧，则数据生成部105向发送帧生成部106通知障碍帧的生成。

发送帧生成部106通过接收数据分配部103输入由帧接收部102接收到的帧，另外，输入由数据生成部105生成的帧，生成将要使帧发送部107进行发送的帧。

另外，发送帧生成部106在被接收数据分配部103通知障碍帧的接收的情况、或者被数据生成部105通知障碍帧的生成的情况下，以将包含在障碍帧中的障碍数据优先地从帧发送部107发送的方式生成帧。

另外，发送帧生成部106的详细情况将在后面说明。

帧发送部107向通信装置300发送帧。

更具体而言，帧发送部107将利用1个帧发送的数据从起始开始依次发送。

帧发送部107相当于数据发送部的例子。

接着，对在通信装置100、通信装置200、通信装置300之间发送接收的帧的帧格式进行说明。

图3表示所有帧的样式。

帧1000由帧头部1010和帧数据1020构成。

帧头部1010由帧类型1011和帧大小1012构成。

帧类型1011表示帧1000的种类，帧1000的种类有控制帧、分割帧、障碍帧这3种。

控制帧是包含控制数据的帧。

分割帧是由于在控制帧中包含障碍数据，将从控制帧中被挤出的数据(控制数据、障碍数据)包含在其中而成的帧。

障碍帧是包含障碍数据的帧。

帧大小1012是用于对帧1000的接收完成进行检测的帧大小。

在帧大小1012中示出帧1000整体的数据大小。

以下，参照图4～图8，对3种帧进行说明。

3种帧共通地具有帧类型1011、帧大小1012和帧数据1020。

将具有表示控制帧的帧类型1011的帧头部1010称为控制帧头部2010、3010。

将具有表示分割帧的帧类型1011的帧头部1010称为分割帧头部4010、5010。

将具有表示障碍帧的帧类型1011的帧头部1010称为障碍帧头部6010。

3种帧各自具有结构不同的帧数据1020。

成为帧数据1020的构成要素的是控制数据2020、障碍发生前分割控制数据3020、分界符3030、5020、障碍数据3040、5030、6020、障碍发生后分割控制数据3050、以及从帧被挤出的分割控制数据4020。

接着，参照图4及图5，对控制帧的帧格式进行说明。

控制帧具有不包含障碍数据的控制帧2000和包含障碍数据的控制帧3000。

如图4所示，在不包含障碍数据的控制帧2000中，2010是控制帧头部，2020是控制数据。

不包含障碍数据的控制帧2000直接是由帧接收部102接收到的控制帧、由数据生成部105生成的控制帧。

如图5所示，在包含障碍数据的控制帧3000中，3010是控制帧头部，3020是障碍发生前分割控制数据，3030是用于对障碍数据的范围进行检测的分界符，3040是障碍数据，3050是障碍发生后分割控制数据。

包含障碍数据的控制帧3000是在帧发送部107中，将分界符3030和障碍数据3040插入在由帧接收部102接收到的控制帧、由数据生成部105生成的控制帧中而生成的。

此外，控制帧头部3010与不包含障碍数据的控制帧2000的控制帧头部2010相同。

换言之，控制帧头部3010与插入分界符3030和障碍数据3040之前的控制帧的控制帧头部相比没有变化。

接着，参照图6及图7，对分割帧的帧格式进行说明。

分割帧具有不包含障碍数据的分割帧4000和包含障碍数据的分割帧5000。

此外，不包含障碍数据的分割帧4000和包含障碍数据的分割帧5000均由帧发送部107生成。

如图6所示，在不包含障碍数据的分割帧4000中，4010是分割帧头部，4020是从帧中被挤出的分割控制数据。

在不包含障碍数据的分割帧4000中，包含由于如图5所示在控制帧中插入了分界符3030和障碍数据3040而从控制帧中被挤出的部分(控制数据)，作为从帧中被挤出的分割控制数据4020。

如图7所示，在包含障碍数据的分割帧5000中，5010是分割帧头部，5020是分界符，5030是障碍数据。

包含障碍数据的分割帧5000包含从控制帧中被挤出的部分(分界符5020和障碍数据5030)，该从控制帧中被挤出的部分(分界符5020和障碍数据5030)是由于向在最末端包含有分界符5020和障碍数据5030的控制帧插入了新的分界符3030和障碍数据3040而被挤出的。

接着，参照图8，对障碍帧的帧格式进行说明。

在障碍帧6000中，6010是障碍帧头部，6020是障碍数据。

障碍帧6000是由帧接收部102接收到的障碍帧、由数据生成部105生成的障碍帧。

此外，不会向障碍帧6000插入其他障碍数据。

此外，在图4～图8的帧格式中，帧头部是预先设定的大小，分界符也是预先设定的大小，障碍数据也是预先设定的大小。

控制帧的大小是可变的。

但是，如上所述，即使在控制帧中插入有障碍数据和分界符的情况(图5)下，障碍数据和分界符插入后的控制帧的大小仍然维持初始的大小。

因此，与分界符和障碍数据的数据大小对应的数据被挤出，被挤出的数据利用分割帧(图6、图7)发送。

另外，帧类型、帧大小和帧数据的从帧的起始开始的位置是预先设定。

此外，在本实施方式中，在通信装置100、通信装置200、通信装置300之间，数据以字单位进行交换。

1个字是与分界符相同的大小。

此外，通信装置100按照以下的规则，将障碍数据向控制帧插入。

规则：

在控制帧的发送中发生障碍数据的情况下，在障碍数据的发生时刻，在未发送的未发送数据内位于起始处的数据(起始未发送数据)的数据类别不是优先类别的情况(即，起始未发送数据为控制数据的情况)下，通信装置100立即开始分界符和障碍数据的发送(即，将分界符和障碍数据在作为起始未发送数据的控制数据之前进行发送)。

另一方面，在起始未发送数据的数据类别为优先类别的情况(即，起始未发送数据为障碍数据的情况)下，通信装置100在包含起始未发送数据的障碍数据的发送完成的时刻，开始对新产生的障碍数据进行发送(即，在将包含起始未发送数据的障碍数据发送后，将分界符和新的障碍数据发送)。

此外，“发生障碍数据的情况”包含由通信装置100从通信装置200接收到障碍帧的情况、和由通信装置100内的数据生成部105生成障碍帧的情况这两者。

另外，通信装置100发送中的控制帧，是由帧接收部102从通信装置200接收到的控制帧、由通信装置100的数据生成部105生成的控制帧中的某一个。

将障碍数据优先发送，其结果，被挤出的数据作为分割帧，在控制帧之后进行发送。

接着，参照图9～图12，对包含图5所示的障碍数据的控制帧3000的具体例子进行说明。

图9示出在不包含障碍数据的控制帧2000a中插入障碍数据的例子。

此外，在图9～图12中，将控制帧头部标记为“控制”，将控制数据标记为“A”。

另外，将分割帧头部标记为“分割”。

在图9的例子中，在发生障碍数据时刻的未发送起始数据是控制数据，因此通信装置100立即开始障碍数据E(分界符和障碍数据)的发送。

其结果，如控制帧3000a所示，发送障碍数据E。

此外，在图9中，将分界符和障碍数据合起来而作为障碍数据E。

在图10～图12中，也标记为障碍数据E，与图9同样地，障碍数据E是分界符和障碍数据的组合。

如果障碍数据E的发送完成，则通信装置100将未发送的控制数据A发送。

由于插入了障碍数据E，因此，未发送的控制数据A的一部分不能包含在该控制帧3000a中。

因此，通信装置100将不能包含在控制帧3000a中的一部分的控制数据利用分割帧4000a发送。

其结果，障碍数据E、障碍数据E插入前的控制数据A(1/3)和障碍数据E插入后的控制数据A(2/3)利用同一的控制帧3000a发送，被挤出的控制数据A(3/3)利用分割帧4000a发送。

图10示出在包含障碍数据E0的控制帧3000b中插入新的障碍数据E1的例子。

此外，由于插入障碍数据E0而从控制帧3000b中被挤出的一部分的控制数据A(控制数据A(3/3))包含在随后的分割帧4000b中。

在图10的例子中，在发生障碍数据时刻的未发送起始数据是控制数据A(1/3)，因此，通信装置100立即开始障碍数据E1的发送。

其结果，在控制数据A(1/3)的发送过程中开始障碍数据E1的发送，在障碍数据E1的发送后，通信装置100将控制数据A(1/3)的未发送部分、障碍数据E0和障碍数据E0以后的控制数据A利用控制帧3000c发送。

由于插入了障碍数据E1，因此，控制数据A的一部分不能包含在该控制帧3000c中。

因此，通信装置100将不能包含在控制帧3000c中的一部分的控制数据利用分割帧4000c发送。

另外，通信装置100在分割帧4000c的发送后，将分割帧4000b作为分割帧4000d发送。

其结果，障碍数据E1、障碍数据E1插入前的控制数据A(1/5)、障碍数据E1插入后的控制数据A(2/5)、障碍数据E0和障碍数据E0之后的控制数据A(3/5)利用同一的控制帧3000c发送，被挤出的控制数据A(4/5)利用分割帧4000c发送，并且，分割帧4000b的控制数据A(5/5)利用分割帧4000d发送。

图11示出在包含障碍数据E0的控制帧3000e中插入新的障碍数据E1的例子。

此外，由于插入障碍数据E0而从控制帧3000e中被挤出的一部分的控制数据A(控制数据A(3/3))包含在随后的分割帧4000e中。

在图11的例子中，在发生障碍数据时刻的未发送起始数据是控制数据A(2/3)，因此，通信装置100立即开始障碍数据E1的发送。

其结果，在控制数据A(2/3)的发送过程中开始障碍数据E1的发送，在障碍数据E1的发送后，通信装置100将控制数据A(2/3)的未发送部分利用控制帧3000f发送。

在控制帧3000f中还包含在障碍数据的发生前发送的控制数据A(1/5)和障碍数据E0、控制数据A(2/5)。

由于插入了障碍数据E1，因此，控制数据A(2/3)的一部分不能包含在该控制帧3000f中。

因此，通信装置100将不能包含在控制帧3000f中的一部分的控制数据利用分割帧4000f发送。

另外，通信装置100在分割帧4000f的发送后，将分割帧4000e作为分割帧4000g发送。

其结果，控制数据A(1/5)、障碍数据E0、控制数据A(2/5)、障碍数据E1和障碍数据E1插入后的控制数据A(3/5)利用同一的控制帧3000f发送，被挤出的控制数据A(4/5)利用分割帧4000f发送，并且，分割帧4000e的控制数据A(5/5)利用分割帧4000g发送。

图12示出在包含障碍数据E0的控制帧3000h中插入新的障碍数据E1的例子。

此外，由于插入障碍数据E0而从控制帧3000h中被挤出的一部分的控制数据A(控制数据A(3/3))包含在随后的分割帧4000h中。

在图12的例子中，在发生障碍数据时刻的未发送起始数据是障碍数据E0，因此，通信装置100等待障碍数据E0的发送完成，开始障碍数据E1的发送。

在控制帧3000i中还包含在障碍数据E0之前发送的控制数据A(1/5)。

由于插入了障碍数据E1，因此，控制数据A(2/3)的一部分不能包含在该控制帧3000i中。

因此，通信装置100将不能包含在控制帧3000i中的一部分的控制数据利用分割帧4000i发送。

另外，通信装置100在分割帧4000i的发送后，将分割帧4000h作为分割帧4000j发送。

其结果，控制数据A(1/4)、障碍数据E0、障碍数据E1和障碍数据E1插入后的控制数据A(2/4)利用同一的控制帧3000i发送，被挤出的控制数据A(3/4)利用分割帧4000i发送，并且，分割帧4000h的控制数据A(4/4)利用分割帧4000j发送。

接着，基于以上的说明，对发送帧生成部106的详细情况进行说明。

图14示出发送帧生成部106的内部结构例。

如图14所示，发送帧生成部106大致分为发送用缓冲部110和帧生成管理部120。

此外，在图14中省略了控制部101和接收数据再构成部104的图示。

在发送用缓冲部110中，障碍帧缓冲部111将从接收数据分配部103转送来的障碍帧及由数据生成部105生成的障碍帧以FIFO(First-In First-Out)方式进行累积。

此外，障碍帧缓冲部111将包含有障碍帧头部的障碍帧整体进行累积。

控制帧缓冲部112将从接收数据分配部103转送来的控制帧(包含障碍数据的控制帧和不包含障碍数据的控制帧这两者)以及由数据生成部105生成的控制帧、和从接收数据分配部103转送来的分割帧(包含障碍数据的分割帧和不包含障碍数据的分割帧这两者)，以FIFO方式进行累积。

此外，控制帧缓冲部112将包含有控制帧头部的控制帧整体进行累积，将包含有分割帧头部的分割帧整体进行累积。

在帧生成管理部120中，发送决定部121在帧发送部107完成数据的发送之前发生障碍数据(特定的数据的例子)的情况下，对起始未发送数据的数据类别(是控制数据、还是障碍数据)进行解析，决定是否在未发送数据之前发送障碍数据。

即，如果起始未发送数据是控制数据，则发送决定部121决定为将障碍数据在起始未发送数据(控制数据)之前进行发送。

另一方面，如果起始未发送数据是障碍数据，则发送决定部121决定为在将包含起始未发送数据的障碍数据发送之后，发送新的障碍数据。

此外，发送决定部121能够通过来自接收数据分配部103或数据生成部105的通知，对障碍数据的发生进行检测。

另外，发送决定部121预先存储有障碍数据的数据大小。

如果发送决定部121没有检测到障碍数据的发生，则顺序控制部122将控制帧缓冲部112内的数据逐字读取，将读取到的一个字的数据向帧发送部107输出。

而且，在发送决定部121检测到障碍数据的发生的情况下，顺序控制部122直至达到障碍数据的既定数据大小为止，将障碍帧缓冲部111内的数据逐字读取，将读取到的一个字的数据向帧发送部107输出。

即，顺序控制部122在将控制帧缓冲部112内的数据向帧发送部107输出时，在由发送决定部121检测到障碍数据的发生的情况下，中止控制帧缓冲部112内的数据向帧发送部107的输出，将障碍帧缓冲部111内的数据向帧发送部107输出，直至达到障碍数据的数据大小为止。

如上所示，顺序控制部122对障碍数据和控制数据的发送顺序进行控制，而使得障碍数据先行发送。

剩余数据大小计数部123对可发送剩余数据大小(以下称为“可发送剩余大小”)和帧剩余数据大小(以下称为“帧剩余大小”)进行计数。

可发送剩余大小是利用当前的控制帧可发送的剩余的数据大小。

即，可发送剩余大小是下述值，即，从记录在控制帧头部2010(图4)的帧大小1012(图3)中的数据大小中减去控制帧头部2010的数据大小(既定数据大小)，然后从得到的数据大小(控制数据2020的数据大小)中减去已发送完的控制数据的数据大小和已发送完的障碍数据(被插入的障碍数据)的数据大小的合计值而得到的值。

帧剩余大小是在包含于当前的控制帧的控制数据中未发送的控制数据的数据大小。

即，帧剩余大小是下述值，即，从记录在控制帧头部2010(图4)的帧大小1012(图3)中的数据大小中减去控制帧头部2010的数据大小(既定数据大小)，然后从得到的数据大小(控制数据2020的数据大小)中减去已发送完的控制数据的数据大小而得到的值。

如果在障碍数据发生时刻的可发送剩余大小大于或等于障碍数据的数据大小和分界符的数据大小的相加值，则发送决定部121决定为将该障碍数据利用当前的控制帧发送。

另一方面，如果在障碍数据发生时刻的可发送剩余大小小于障碍数据的数据大小和分界符的数据大小的相加值，则发送决定部121决定为将该障碍数据利用随后的帧发送，而不是利用当前的控制帧。

接着，对接收数据再构成部104的详细情况进行说明。

图15示出接收数据再构成部104的内部结构例。

如图15所示，接收数据再构成部104大致分为再构成用缓冲部130和再构成管理部140。

此外，在图15中省略了控制部101、数据生成部105、发送帧生成部106和帧发送部107的图示。

在再构成用缓冲部130中，障碍帧缓冲部131将从接收数据分配部103转送来的障碍帧以FIFO方式进行累积。

此外，障碍帧缓冲部131将包含有障碍帧头部的障碍帧整体进行累积。

控制帧缓冲部132将从接收数据分配部103转送来的控制帧(包含障碍数据的控制帧和不包含障碍数据的控制帧这两者)和分割帧(包含障碍数据的分割帧和不包含障碍数据的分割数据这两者)以FIFO方式进行累积。

此外，控制帧缓冲部132将包含有控制帧头部的控制帧整体进行累积，将包含有分割帧头部的分割帧整体进行累积。

在再构成管理部140中，数据提取部141从控制帧缓冲部132中读取数据，如果读取出的数据是控制数据，则将该控制数据推入控制数据用栈144(分割数据存储部的例子)，如果读取到的数据是障碍数据，则将该障碍数据推入障碍数据用栈145。

数据大小计数部142对存储在控制数据用栈144中的控制数据的数据大小的累计值进行计数，另外，对存储在障碍数据用栈145中的障碍数据的数据大小的累计值进行计数。

数据复原部143从记录在控制帧的控制帧头部的帧大小中的数据大小，减去控制帧头部的数据大小，导出控制数据的数据大小。

而且，在由数据大小计数部142计数得到的数据大小的累计值达到导出的控制数据的数据大小时，使用在控制数据用栈144中存储的控制数据，对控制数据进行复原。

即，在由于障碍数据的插入而使得包含在1个控制帧中的1个控制数据分割成多个部分数据的情况下，数据复原部143从控制帧头部的帧大小中将分割前的控制数据的总数据大小导出，在数据大小计数部142的计数值达到导出的控制数据的总数据大小时，能够将存储在控制数据用栈144中的控制数据的部分数据合并，而对分割前的控制数据进行复原。

另外，同样地，数据复原部143，在由数据大小计数部142计数得到的数据大小的累计值达到障碍数据的数据大小(既定大小)时，使用在障碍数据用栈145中存储的障碍数据，对原始的障碍数据进行复原。

图13示出接收数据再构成部104的动作原理。

例如，在通信装置200中向控制帧3000k插入障碍数据E1，其结果，通信装置100接收到控制帧3000l和分割帧4000l。

另外，通信装置100将随后于控制帧3000k的分割帧4000l作为分割帧4000m进行接收。

如前所述，能够根据控制帧3000l的控制帧头部的帧大小，将分割前的控制数据A的数据大小(控制数据A(1/4)～A(4/4)的合计大小)导出。

通信装置100的接收数据分配部103将控制帧3000l、分割帧4000l和分割帧4000m向接收数据再构成部104转送，在接收数据再构成部104中，由控制帧缓冲部132将这些帧进行累积。

而且，数据提取部141从控制帧缓冲部132中的控制帧3000l的起始开始读取数据。

在数据提取部141读取出控制帧头部的帧大小时，数据复原部143根据记录在帧大小中的数据大小而导出控制数据的数据大小，将导出的控制数据的数据大小登记至数据大小计数部142。

数据提取部141对控制帧3000l内的数据依次读取，如果读取到的数据是控制数据，则推入控制数据用栈144中，如果是障碍数据，则推入障碍数据用栈145中。

数据大小计数部142对控制数据用栈144内的数据大小以及障碍数据用栈145内的数据大小进行计数。

此外，由于分界符接下来的数据是障碍数据，因此，数据提取部141直至出现分界符为止，将读取出的数据判断为控制数据。

在分界符出现后，读取出与障碍数据的数据大小(既定大小)对应的大小之后，数据提取部141判断为再次读取到控制数据。

之后，同样地，数据提取部141对分割帧4000l的数据和分割帧4000m的数据进行读取，将读取出的数据推入控制数据用栈144或障碍数据用栈145中。

而且，在控制数据用栈144的数据大小达到在数据大小计数部142中登记的数据大小时，使用在控制数据用栈144中所存储的分割后的控制数据A(1/4)～A(4/4)，对分割前的原始的控制数据A进行复原。

同样地，在障碍数据用栈145的数据大小达到障碍数据的既定数据大小时，使用在障碍数据用栈145中所存储的障碍数据E0(1/2)和E0(2/2)，对分割前的原始的障碍数据E0进行复原。

接着，参照图16，对帧接收部102及接收数据分配部103的动作例子进行说明。

首先，帧接收部102接收来自通信装置200的帧(步骤S151)，将接收到的帧存储在规定的接收缓冲器中。

接着，接收数据分配部103对接收缓冲器内的帧的头部(帧类型)进行检查，判断帧的种类(步骤S152，S153)。

如果帧的种类是控制帧或分割帧，则接收数据分配部103将控制帧或分割帧向控制帧缓冲部112和控制帧缓冲部132转送，将控制帧或分割帧存储在控制帧缓冲部112和控制帧缓冲部132中(步骤S154)。

如果帧的种类是障碍帧，则接收数据分配部103向发送决定部121通知障碍数据的接收(步骤S155)，另外，将障碍帧向障碍帧缓冲部111和障碍帧缓冲部131转送，将障碍帧存储在障碍帧缓冲部111和障碍帧缓冲部131中(步骤S156)。

接着，参照图17，对数据生成部105的动作例子进行说明。

数据生成部105在生成了数据的情况下，如果所生成的数据是障碍数据(步骤S201)，则向发送决定部121通知障碍数据的生成(步骤S202)。

另外，数据生成部105向障碍数据附加障碍帧头部而生成障碍帧，将所生成的障碍帧向障碍帧缓冲部111转送，将障碍帧存储在障碍帧缓冲部111中(步骤S203)。

另一方面，如果所生成的数据是控制数据(步骤S201)，则数据生成部105向控制数据附加控制帧头部而生成控制帧，将所生成的控制帧向控制帧缓冲部112转送，将控制帧存储在控制帧缓冲部112中(步骤S204)。

接着，参照图18～图22，对发送帧生成部106的动作例子进行说明。

首先，在发送帧生成部106内的发送决定部121没有从接收数据分配部103或数据生成部105接收到表示发生了障碍数据的通知的情况下(图18的步骤S301为否)，判断在控制帧缓冲部112内是否存在控制帧(步骤S302)。

在控制帧缓冲部112内没有控制帧的情况下(步骤S302为否)，处理返回步骤S301。

在控制帧缓冲部112内存在控制帧的情况下(步骤S302为是)，根据来自发送决定部121的指示，顺序控制部122从控制帧缓冲部112读取控制帧的1个字的数据(步骤S303)。

接着，顺序控制部122对读取到的数据的种类进行判断(步骤S304)，在读取到的数据为控制帧头部的情况下，将帧剩余大小和可发送剩余大小设定在规定的存储区域中。

更具体而言，顺序控制部122将从控制帧头部内的帧大小所表示的大小中减去帧头部的大小而得到的值，设定为帧剩余大小和可发送剩余大小。

另一方面，在步骤S303中读取到的数据为分界符的情况下，由于在分界符之后紧接障碍数据，因此，顺序控制部122将障碍剩余大小设定在规定的存储区域中(步骤S306)。

顺序控制部122将障碍数据的既定数据大小设定为障碍剩余大小。

另外，在步骤S303中读取到的数据既不是控制帧头部也不是分界符的情况下，顺序控制部122在障碍剩余大小大于或等于1个字的大小的情况下(步骤S307为是)，将障碍剩余大小递减(步骤S308)，并且，将帧剩余大小和可发送剩余大小递减(步骤S309)。

另一方面，在障碍剩余大小为0的情况下(步骤S307为否)，仅将帧剩余大小和可发送剩余大小递减(步骤S309)。

接着，顺序控制部122将在步骤S303中读取到的数据发送至帧发送部107。

接着，发送决定部121对帧剩余大小和可发送剩余大小的值进行确认(步骤S311)。

在帧剩余大小为0、且可发送剩余大小为0的情况，或者在帧剩余大小大于或等于1个字、且可发送剩余大小大于或等于1个字的情况下，将处理返回步骤S301。

帧剩余大小为0、且可发送剩余大小为0是指，没有被插入障碍数据，包含在1个控制帧中的控制数据直接以1个控制帧被发送。

帧剩余大小大于或等于1个字、且可发送剩余大小大于或等于1个字是指，包含在1个控制帧中的控制数据中的一部分控制数据未发送而剩余，另外，在该控制帧中剩余有可发送的数据大小。

另一方面，在帧剩余大小大于或等于1个字、且可发送剩余大小为0的情况下，进行分割帧的发送处理(步骤S312)。

分割帧的发送处理将参照图21在后面说明。

此外，帧剩余大小大于或等于1个字、且可发送剩余大小为0是指，由于插入分界符和障碍数据，因此包含在1个控制帧中的控制数据中的一部分被挤出，而无法通过该控制帧进行发送。

在步骤S301中，在发送决定部121从接收数据分配部103或数据生成部105接收到表示发生了障碍数据的通知的情况下(步骤S301为是)，发送决定部121确认是否存在可发送剩余大小(图19的步骤S401)。

在存在可发送剩余大小的情况下(步骤S401为是)，发送决定部121确认是否存在障碍剩余大小(步骤S402)。

存在障碍剩余大小的情况(步骤S402为是)是指，当前存在发送过程中的障碍数据，因此，在当前发送过程中的障碍数据的发送完成后，将在图18的步骤S301中所通知的障碍数据插入至控制帧中。

此外，步骤S402为是的状态，相当于图12所示的在障碍数据E0的发送中发生了障碍数据E1的状态。

因此，顺序控制部122根据来自发送决定部121的指示，从控制帧缓冲部112中读取控制帧的1个字的数据(发送过程中的障碍数据的剩余)(步骤S403)。

接着，顺序控制部122将帧剩余大小、可发送剩余大小、障碍剩余大小递减(步骤S404)。

然后，直至障碍剩余大小成为0为止，重复进行步骤S401～S404的处理。

在步骤S402中判断为障碍剩余大小为0的情况下(步骤S402为否)，发送决定部121确认为了发送障碍数据，是否存在足够的可发送剩余大小(图20的步骤S501)。

即，如果可发送剩余大小大于或等于障碍数据的既定数据大小和分界符的相加值，则步骤S501为是，如果小于相加值，则步骤S501为否。

如果可发送剩余大小足够大(步骤S501为是)，则顺序控制部122根据发送决定部121的指示，从障碍帧缓冲部111中读取障碍帧的1个字的数据，将读取到的数据向帧发送部107输出(步骤S502)。

此外，在从障碍帧缓冲部111进行的初次读取中，读取到障碍帧头部，因此，顺序控制部122不将读取到的障碍帧头部向帧发送部107输出，取而代之，将分界符向帧发送部107输出。

接着，顺序控制部122将可发送剩余大小递减(步骤S503)。

接着，发送决定部121确认是否已将全部的障碍数据向帧发送部107输出(步骤S504)，如果存在没有输出的障碍数据，则重复进行步骤S502～S504的处理。

如果全部的障碍数据输入至帧发送部107，则处理进入图18的步骤S311。

此外，由于存储有障碍数据的既定数据大小，因此，发送决定部121能够判断顺序控制部122是否从障碍帧缓冲部111中将全部的障碍数据读取出。

在步骤S501中判断为可发送剩余大小不够的情况下(步骤S501为否)，在图18的步骤S301中所通知的障碍数据不能通过当前的控制帧发送，因此，在当前的控制帧的发送完成之后，立即作为障碍帧发送。

因此，在步骤S505～S507中发送当前的控制帧的处理完成之后，在步骤S508中进行障碍帧的发送处理。

在步骤S505中，根据发送决定部121的指示，顺序控制部122从控制帧缓冲部112中读取控制帧的1个字的数据，将读取到的数据向帧发送部107发送。

接着，在步骤S506中，顺序控制部122将帧剩余大小和可发送剩余大小递减。

接着，在步骤S507中，发送决定部121对帧剩余大小和可发送剩余大小的值进行确认。

在帧剩余大小为0、且可发送剩余大小为0的情况下，在步骤S508中进行障碍帧的发送处理。

障碍帧的发送处理将参照图22在后面说明。

如果障碍帧的发送处理结束，则处理进入图18的步骤S301。

另外，在帧剩余大小大于或等于1个字、且可发送剩余大小大于或等于1个字的情况下，将处理返回步骤S505。

另外，在帧剩余大小大于或等于1个字、且可发送剩余大小为0的情况下，在步骤S509中进行障碍帧的发送处理，在步骤S510中进行分割帧的发送处理。

分割帧的发送处理将参照图21在后面说明。

在分割帧的发送处理结束后，在步骤S508中进行障碍帧的发送处理。

接着，在图19的步骤S401中判断为没有可发送剩余大小的情况(步骤S401为否)，是一个控制帧的数据大小的发送已完成的状态，因此，在图18的步骤S301中所通知的障碍数据不会插入至控制帧中，而是作为障碍帧发送。

在此，发送决定部121确认是否存在帧剩余大小(步骤S405)，在没有帧剩余大小的情况下，在步骤S508中进行障碍帧的发送处理(步骤S406)。

另一方面，在存在帧剩余大小的情况下，由于存在虽然包含在1个控制帧中，但不能通过该控制帧发送的控制数据或障碍数据，因此，在步骤S407中进行障碍帧的发送处理，在步骤S408中进行分割帧的发送处理。

接着，参照图21，对分割帧的发送处理进行说明。

首先，发送决定部121生成分割帧头部，顺序控制部122将分割帧头部向帧发送部107输出(步骤S601)。

接着，根据发送决定部121的指示，顺序控制部122从控制帧缓冲部112中读取控制帧的1个字的数据，将读取出的数据向帧发送部107输出(步骤S602)。

另外，此时，顺序控制部122将帧剩余大小递减。

接着，发送决定部121对是否存在帧剩余大小进行确认(步骤S603)，在存在帧剩余大小的情况下，直至帧剩余大小成为0为止，重复进行步骤S601～S603的处理。

如果帧剩余大小成为0，则被挤出的数据全部通过分割帧发送。

接着，参照图22，对障碍帧的发送处理进行说明。

首先，根据发送决定部121的指示，顺序控制部122从障碍帧缓冲部111中读取障碍帧的1个字的数据，将读取出的数据向帧发送部107发送(步骤S701)。

接着，发送决定部121确认全部的障碍数据是否输出至帧发送部107(步骤S702)，如果存在没有输出的障碍数据，则重复进行步骤S701及S702的处理。

此外，如前所述，发送决定部121由于存储有障碍数据的既定数据大小，因此，能够判断顺序控制部122是否从障碍帧缓冲部111中读取出全部的障碍数据。

如上所述，根据本实施方式，在通信装置200实施了障碍通知时，通信装置100通过将障碍通知嵌入控制帧，从而能够在维持控制通信的周期较短的状态下，缩短障碍通知的时间。

实施方式2

在本实施方式中，对与实施方式1结构不同的通信装置100进行说明。

此外，本实施方式涉及的通信装置100与实施方式1结构不同，另外，动作顺序也与在实施方式1中示出的顺序不同，但基本动作原理相同。

即，在本实施方式中，在控制帧的发送中发生了障碍数据的情况下，将障碍数据插入至控制帧而进行发送，由于障碍数据的插入而被挤出的数据作为分割帧，在控制帧之后进行发送。

因此，在本实施方式中，按照图9～图12所示的方式，发送控制帧及分割帧。

另外，在本实施方式中，按照图13所示原理复原数据。

图23示出本实施方式涉及的通信装置100的结构例。

此外，以下，将通信装置100还标记为本装置。

通信装置200及通信装置300也具有图23所示的结构例。

接收端口800从通信装置200接收帧1000，向接收数据分配装置801逐字输出。

接收数据分配装置801对接收到的数据进行解析，按照接收内容向头部缓冲器803、再构成缓冲器805、中继数据缓冲器811、中继头部缓冲器804、中继障碍缓冲器812、中继障碍头部缓冲器808、外部输入输出装置813(以下还称为CPU)发送规定的信息。

具体而言，接收数据分配装置801预先保管帧头部的大小，预先保管障碍数据的大小，预先保管障碍帧的大小，预先保管分界符的大小。

另外，接收数据分配装置801，通过从控制帧头部所示的帧大小中减去帧头部的大小而计算出控制帧的帧数据大小(以下记为控制数据大小)。

另外，接收数据分配装置801，通过从分割帧头部4010、5010的帧大小1012中减去帧头部1010的大小而计算出分割帧的帧数据大小(以下记为分割数据大小)。

另外，接收数据分配装置801，通过从障碍帧头部6010的帧大小1012中减去帧头部1010的大小而计算出障碍帧的帧数据大小(以下记为障碍数据大小)。

另外，接收数据分配装置801在由对帧1000的起始进行检测的单元(图23中未图示)检测到帧1000的起始时，向接收计数器802要求清零，从接收端口800中逐字接收帧1000。

另外，接收计数器802对应于来自接收数据分配装置801的要求，对帧头部大小进行计测，在接收计数器802小于帧头部1010的大小时，接收数据分配装置801将接收到的1个字写入头部缓冲器803。

另外，在接收计数器802达到帧头部1010的大小时，如果保存在头部缓冲器803中的是控制帧头部，则接收数据分配装置801将控制帧头部向中继头部缓冲器804和再构成缓冲器805写入，将控制数据大小向中继障碍剩余大小计数器809和再构成计数器807写入。

另外，如果保存在头部缓冲器803中的是分割帧头部4010、5010，则接收数据分配装置801将分割帧头部写入中继头部缓冲器804，将分割数据大小写入中继剩余大小计数器806。

另外，如果保存在头部缓冲器803中的是障碍帧头部6010，则接收数据分配装置801将障碍帧头部写入中继障碍头部缓冲器808，将控制数据大小写入中继障碍剩余大小计数器809，另外，在嵌入计数器810为0时将内部的接收嵌入标识设为无效，在嵌入计数器810是0以外的值时将内部的接收嵌入标识设为有效。

在接收计数器802大于帧头部1010的大小、而且接收计数器802小于保存在头部缓冲器803中的帧头部1010的帧大小、而且接收嵌入标识为无效、而且从接收端口800接收到的1个字不是分界符时，接收数据分配装置801进行下述动作。

即，在上述条件成立时，如果保存在头部缓冲器803中的是控制帧头部或分割帧头部，则接收数据分配装置801将从接收端口800接收到的1个字写入至中继数据缓冲器811和再构成缓冲器805，向再构成计数器807要求递减。

另一方面，在上述条件成立时，如果保存在头部缓冲器803中的是障碍帧头部6010，则接收数据分配装置801将从接收端口800接收到的1个字写入中继障碍缓冲器812。

另外，在接收计数器802大于帧头部1010的大小、而且接收计数器802小于保存在头部缓冲器803中的帧头部1010的帧大小1012、而且接收嵌入标识为无效、而且从接收端口800接收到的1个字为分界符3030时，接收数据分配装置801将障碍数据的大小向嵌入计数器810写入，将障碍帧类型和障碍帧大小写入至中继障碍头部缓冲器808。

另外，接收数据分配装置801在嵌入标识为有效时，将从接收端口800接收到的1个字写入至中继障碍缓冲器812，向嵌入计数器810要求递减。

另外，在接收计数器802大于帧头部的大小、而且与保存在头部缓冲器803中的帧头部的帧大小相等时，接收数据分配装置801向接收计数器802要求清零。

另外，在再构成计数器807的值为0时，接收数据分配装置801向外部输出装置输出控制数据接收完成信号。

接收计数器802对应于来自接收数据分配装置801的要求，主要对接收数据的字数进行计测。

详细说明接收计数器802的动作。

接收计数器802在从接收数据分配装置801收到要求时，将内部的值清零。

另外，接收计数器802在从接收数据分配装置801收到要求时，将内部的值递增。

另外，接收计数器802在从接收数据分配装置801读取时，输出内部的值。

头部缓冲器803将接收到的帧的帧头部1010保存。

详细说明头部缓冲器803的动作。

头部缓冲器803在从接收数据分配装置801写入帧头部时，将帧头部保存。

另外，头部缓冲器803在被接收数据分配装置801读取时，向接收数据分配装置801输出帧头部。

另外，头部缓冲器803在被外部输入输出装置813读取时，向外部输入输出装置813输出帧头部。

中继头部缓冲器804将接收到的控制帧头部保存，向中继分割头部生成装置814和中继嵌入可否判定装置815输出控制帧头部2010、3010的信息。

详细说明中继头部缓冲器804的动作。

中继头部缓冲器804在从接收数据分配装置801写入了控制帧头部2010、3010时，将控制帧头部2010、3010保存。

另外，中继头部缓冲器804在被中继分割头部生成装置814读取时，将控制帧头部2010、3010向中继分割头部生成装置814输出。

另外，中继头部缓冲器804在被中继嵌入可否判定装置815读取时，将控制帧头部2010、3010向中继嵌入可否判定装置815输出。

另外，中继头部缓冲器804在被发送数据选择装置816读取时，将控制帧头部2010、3010向发送数据选择装置816输出。

再构成缓冲器805将障碍发生前分割控制数据3020、障碍发生后分割控制数据3050和从帧中被挤出的分割控制数据4020保存，对控制数据2进行复原。

详细说明再构成缓冲器805的动作。

再构成缓冲器805在从接收数据分配装置801写入了控制数据时，将控制数据保存，在被外部输入输出装置813读取时，向外部输入输出装置813输出控制数据。

中继剩余大小计数器806对进行中继的控制帧或分割帧的未发送字数进行计测。

详细说明中继剩余大小计数器806的动作。

中继剩余大小计数器806在被接收数据分配装置801写入了控制数据大小时，将控制数据大小设置作为计数值。

另外，中继剩余大小计数器806在被接收数据分配装置801写入了中继数据大小时，将中继数据大小设置作为计数值。

另外，中继剩余大小计数器806在从发送数据选择装置816要求时，将计数值递减。

另外，中继剩余大小计数器806在被中继分割头部生成装置814读取时，将计数值向中继分割头部生成装置814输出。

另外，中继剩余大小计数器806在被中继嵌入可否判定装置815读取时，将计数值向中继嵌入可否判定装置815输出。

再构成计数器807对未接收的控制数据数进行计测，对控制数据的接收完成进行检测。

详细说明再构成计数器807的动作。

再构成计数器807在从接收数据分配装置801要求时，将内部值清零。

另外，再构成计数器807在从接收数据分配装置801要求时，将计数值递减，在从接收数据分配装置801要求时，输出内部值。

中继障碍头部缓冲器808将接收到的障碍帧头部6010保存，输出至发送数据选择装置。

详细说明中继障碍头部缓冲器808的动作。

中继障碍头部缓冲器808在从接收数据分配装置801写入时，将障碍帧头部6010保存。

另外，中继障碍头部缓冲器808在被发送数据选择装置816读取时，将障碍帧头部6010向发送数据选择装置816输出。

中继障碍剩余大小计数器809对应于来自发送数据选择装置816的要求，对接收到的障碍数据的未发送字数进行计测。

详细说明中继障碍剩余大小计数器809的动作。

中继障碍剩余大小计数器809在从接收数据分配装置801写入时，将障碍数据大小设置作为计数值。

另外，中继障碍剩余大小计数器809在从发送数据选择装置816要求时，将上述计数值递减。

嵌入计数器810对应于来自接收数据分配装置801的要求，对包含在控制帧中的障碍数据的接收字数进行计测。

详细说明嵌入计数器810的动作。

嵌入计数器810在从接收数据分配装置801要求时，将内部值设置为预先设定的障碍数据的大小。

另外，嵌入计数器810在从接收数据分配装置801要求时，将内部值递减。

另外，嵌入计数器810在从接收数据分配装置801读取时，向接收数据分配装置801输出内部值。

中继数据缓冲器811将接收到的控制帧和分割帧的帧数据1020保存，向发送数据选择装置816输出。

详细说明中继数据缓冲器811的动作。

中继数据缓冲器811在从接收数据分配装置801写入时，将控制帧的帧数据1020或分割帧的帧数据1020保存。

另外，中继数据缓冲器811在被发送数据选择装置816读取时，将控制帧的帧数据1020或分割帧的帧数据1020向上述发送数据选择装置816输出。

中继障碍缓冲器812将接收到的障碍数据28保存，向发送数据选择装置816输出。

详细说明中继障碍缓冲器812的动作。

中继障碍缓冲器812在从接收数据分配装置801写入时，将障碍数据保存。

另外，中继障碍缓冲器812在被发送数据选择装置816读取时，向发送数据选择装置816输出障碍数据。

外部输入输出装置813(CPU)在任意定时向817～822写入帧，在任意定时从再构成缓冲器805读取数据。

详细说明外部输入输出装置813的动作。

外部输入输出装置813在任意定时向本装置头部缓冲器817写入控制帧头部2010。

另外，外部输入输出装置813在任意定时向本装置剩余大小计数器818写入控制帧大小的值。

另外，外部输入输出装置813在任意定时向本装置数据缓冲器819写入控制帧的帧数据1020。

另外，外部输入输出装置813在任意定时向本装置障碍头部缓冲器820写入障碍帧头部6010。

另外，外部输入输出装置813在任意定时向本装置障碍剩余大小计数器821写入障碍帧6000的帧大小的值。

另外，外部输入输出装置813在任意定时向本装置障碍缓冲器822写入障碍帧6000数据。

另外，外部输入输出装置813在任意定时从再构成缓冲器805读取数据。

中继分割头部生成装置814在中继帧(从通信装置200接收到的帧)被分割时，生成分割帧头部4010、5010，并输出至发送数据选择装置816。

详细说明中继分割头部生成装置814的动作。

中继分割头部生成装置814在从发送数据选择装置816收到要求时，向发送数据选择装置816输出分割帧头部。

在中继分割头部生成装置814输出的分割帧头部中，帧大小表示从中继剩余大小计数器806读取到的值，帧类型表示分割帧。

中继嵌入可否判定装置815将能否在发送中的中继帧中嵌入障碍数据的信息，向发送数据选择装置816输出。

详细说明中继嵌入可否判定装置815的动作。

中继嵌入可否判定装置815在被发送数据选择装置816要求时，从中继剩余大小计数器806读取计数值。

而且，中继嵌入可否判定装置815针对上述计数值，

如果存在满足(n是自然数)、且

{(分界符的大小)+(障碍数据的大小)}×(n)≤(上述计数值)的关系的n，则将有效向发送数据选择装置816输出，如果不存在，则输出无效。

发送数据选择装置816按照优先级，将从中继障碍头部缓冲器808、中继障碍缓冲器812、本装置障碍头部缓冲器820、本装置障碍缓冲器822、中继头部缓冲器804、中继数据缓冲器811、本装置头部缓冲器817、本装置数据缓冲器819、分界符输出装置823中的某一个读取出的数据向发送端口824输出。

详细说明发送数据选择装置816的动作。

发送数据选择装置816预先保管有帧头部1010的大小，预先保管有障碍数据的大小，在将1个字向发送端口824输出时，向发送计数器825要求递增。

而且，发送数据选择装置816进行以下所示的状态转换。

此外，在以下示出的各种状态中，“中继障碍状态”是指，将从通信装置200接收到的障碍帧发送的状态。

“本装置发送状态”是指，将来自通信装置100(本装置)的外部输入输出装置813的控制帧发送的状态。

“本装置本装置状态”是指，在来自通信装置100(本装置)的外部输入输出装置813的控制帧的发送过程中，使来自通信装置100(本装置)的外部输入输出装置813的障碍数据嵌入而进行发送的状态。

“本装置中继状态”是指，在来自通信装置100(本装置)的外部输入输出装置813的控制帧的发送过程中，使从通信装置200接收到的障碍数据嵌入而进行发送的状态。

“本装置分割状态”是指，将包含在来自通信装置100(本装置)的外部输入输出装置813的控制帧中的控制数据、且由于障碍数据的嵌入而被挤出的控制数据，通过分割帧发送的状态。

“本装置障碍状态”是指，将来自通信装置100(本装置)的外部输入输出装置813的障碍帧发送的状态。

“中继发送状态”是指，将从通信装置200接收到的控制帧发送的状态。

“中继本装置状态”是指，在从通信装置200接收到的控制帧的发送过程中，使来自通信装置100(本装置)的外部输入输出装置813的障碍数据嵌入而进行发送的状态。

“中继中继状态”是指，在从通信装置200接收到的控制帧的发送过程中，使从通信装置200接收到的障碍数据嵌入而进行发送的状态。

“中继分割状态”是指，将包含在从通信装置200接收到的控制帧中的控制数据、且由于障碍数据的嵌入而被挤出的控制数据，通过分割帧发送的状态。

此外，状态转换的模式如图41所示。

以下，详细说明发送数据选择装置816的状态转换。

在处于发送待机状态时，

如果中继障碍剩余大小计数器809的值大于或等于1，则转换为中继障碍状态，

如果本装置剩余大小计数器818的值大于或等于1，则转换为本装置发送状态。

在处于本装置发送状态，而且，

中继障碍剩余大小计数器809的值为0，而且，

本装置障碍剩余大小计数器821的值大于或等于1，而且，

本装置嵌入可否判定装置826的输出为有效时，

转换为本装置本装置状态。

在处于本装置发送状态，而且，

中继障碍剩余大小计数器809的值大于或等于1，而且，

本装置障碍剩余大小计数器821的值为0，而且，

中继嵌入可否判定装置815的输出为有效时，

转换为本装置中继状态。

在处于本装置发送状态，而且，

发送计数器825的值与本装置头部缓冲器817的帧大小1012相等，而且，

本装置剩余大小计数器818的值为0时，

转换为发送待机状态。

在处于本装置发送状态，而且，

发送计数器825的值与本装置头部缓冲器817的帧大小1012相等，而且，

本装置剩余大小计数器818的值大于或等于1时，

转换为本装置分割状态。

在处于本装置发送状态，而且，

发送计数器825的值与本装置头部缓冲器817的帧大小1012相等，而且，

本装置剩余大小计数器818的值大于或等于1时，

转换为本装置分割状态。

在处于本装置本装置状态，而且本装置障碍剩余大小计数器821的值为0时，

转换为本装置发送状态。

在处于本装置中继状态，而且中继障碍剩余大小计数器809的值为0时，

转换为本装置发送状态。

在处于本装置分割状态，而且，本装置剩余大小计数器818的为0时，

转换为发送待机状态。

在处于本装置障碍状态，而且，本装置障碍剩余大小计数器821的值为0时，

转换为发送待机状态。

在处于中继发送状态，而且，

中继障碍剩余大小计数器809的值为0，而且，

本装置障碍剩余大小计数器821的值大于或等于1，而且，

中继嵌入可否判定装置815的输出为有效时，

转换为中继本装置状态。

在处于中继发送状态，而且，

中继障碍剩余大小计数器809的值大于或等于1，而且，

中继嵌入可否判定装置815的输出为有效时，

转换为中继中继状态。

在处于中继发送状态，而且，

发送计数器825的值与中继头部缓冲器804的帧大小1012相等，而且，

中继剩余大小计数器806的值为0时，

转换为发送待机状态

在处于中继发送状态，而且，

发送计数器825的值与中继头部缓冲器804的帧大小1012相等，而且，

中继剩余大小计数器806的值大于或等于1时，

转换为中继分割状态。

在处于中继发送状态，而且，

发送计数器825的值与中继头部缓冲器804的帧大小1012相等，而且，

中继剩余大小计数器806的值大于或等于1时，

转换为中继分割状态。

在处于中继本装置状态，而且本装置障碍剩余大小计数器821的值为0时，

转换为中继发送状态。

在处于中继中继状态，而且中继障碍剩余大小计数器809的值为0时，

转换为中继发送状态。

在处于中继分割状态，而且，

中继剩余大小计数器806的值为0时，

转换为发送待机状态。

在处于中继障碍状态，而且，

中继障碍剩余大小计数器809的值为0时，

转换为发送待机状态。

在处于本装置发送状态，而且，

发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，

从本装置头部缓冲器817将1个字向发送端口824输出，

在发送计数器825的值大于或等于帧头部的大小时，

从本装置数据缓冲器819将1个字向发送端口824输出，

向本装置剩余大小计数器818要求递减，

在发送计数器825的值与本装置障碍头部缓冲器820的帧大小1012相等时，向发送计数器825要求清零。

在处于本装置中继状态，而且，

中继障碍剩余大小计数器809的值与障碍数据的大小相等时，

从分界符输出装置823将分界符3030、5020向发送端口824输出，

在中继障碍剩余大小计数器809的值小于障碍数据的大小时，

从中继障碍缓冲器812将1个字向发送端口824输出，

向中继障碍剩余发送计数器825要求递减。

在处于本装置本装置状态，而且，

本装置障碍剩余大小计数器821的值与障碍数据的大小相等时，

从分界符输出装置823将分界符3030、5020向发送端口824输出，

在本装置障碍剩余大小计数器821的值小于障碍数据的大小时，

从本装置障碍缓冲器822将1个字向发送端口824输出，

向本装置障碍剩余大小计数器821要求递减。

在处于本装置分割状态，而且，

发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，

从本装置分割头部生成装置827将1个字向发送端口824输出，

在发送计数器825的值大于或等于帧头部1010的大小时，

从本装置数据缓冲器819将1个字向发送端口824输出，

向本装置剩余大小计数器818要求递减，

在发送计数器825的值与本装置障碍头部缓冲器820的帧大小1012相等时，向发送计数器825要求清零。

在处于本装置障碍状态，而且，

发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，

从本装置障碍头部缓冲器820将1个字向发送端口824输出，

在发送计数器825的值大于或等于帧头部的大小时，

从本装置数据缓冲器819将1个字向发送端口824输出，

向本装置剩余大小计数器818要求递减，

在发送计数器825的值与本装置障碍头部缓冲器820的帧大小1012相等时，向发送计数器825要求清零。

在处于中继发送状态，而且，

发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，

从中继头部缓冲器804将1个字向发送端口824输出，

在发送计数器825的值大于或等于帧头部1010的大小时，

从中继数据缓冲器811将1个字向发送端口824输出，

向中继剩余大小计数器806要求递减，

在发送计数器825的值与中继障碍头部缓冲器808的帧大小1012相等时，向发送计数器825要求清零。

在处于中继中继状态，而且，

在中继障碍剩余大小计数器809的值与障碍数据的大小相等时，

从分界符输出装置823将分界符向发送端口824输出，

在中继障碍剩余大小计数器809的值小于障碍数据的大小时，

从中继障碍缓冲器812将1个字向发送端口824输出，

向中继障碍剩余大小计数器809要求递减。

在处于中继本装置状态，而且，

本装置障碍剩余大小计数器821的值与障碍数据的大小相等时，

从分界符输出装置823将分界符3030、5020向发送端口824输出，

在本装置障碍剩余大小计数器821的值小于障碍数据的大小时，

从本装置障碍缓冲器322将1个字向发送端口824输出，

向本装置障碍剩余大小计数器821要求递减。

在处于中继分割状态，而且，

发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，

从中继分割头部生成装置814将1个字向发送端口824输出，

在发送计数器825的值大于或等于帧头部1010的大小时，

从中继数据缓冲器811将1个字向发送端口824输出，

向中继剩余大小计数器806要求递减，

在发送计数器825的值与中继障碍头部缓冲器808的帧大小1012相等时，向发送计数器825要求清零。

在处于中继障碍状态，而且，

发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，

从中继障碍头部缓冲器808将1个字向发送端口824输出，

在发送计数器825的值大于或等于帧头部1010的大小时，

从中继数据缓冲器811将1个字向发送端口824输出，

向中继剩余大小计数器806要求递减，

在发送计数器825的值与中继障碍头部缓冲器808的帧大小相等时，向发送计数器825要求清零。

本装置头部缓冲器817将从外部输入输出装置813输入的控制帧头部2010保存，向发送数据选择装置816输出控制帧头部2010的信息。

详细说明本装置头部缓冲器817的动作。

本装置头部缓冲器817在从外部输入输出装置813写入时，将控制帧头部2010保存。

另外，本装置头部缓冲器817在被本装置分割头部生成装置827读取时，将控制帧头部2010输出至本装置分割头部生成装置827。

另外，本装置头部缓冲器817在被本装置嵌入可否判定装置826读取时，将控制帧头部2010输出至本装置嵌入可否判定装置826。

另外，本装置头部缓冲器817在被发送数据选择装置816读取时，将控制帧头部2010输出至发送数据选择装置816。

本装置剩余大小计数器818对应于来自发送数据选择装置816的要求，对本装置的控制帧或分割帧的未发送字数进行计测。

详细说明本装置剩余大小计数器818的动作。

本装置剩余大小计数器818在从外部输入输出装置813写入时，将控制数据大小设置作为计数值。

另外，本装置剩余大小计数器818在从发送数据选择装置816要求时，将计数值递减。

另外，本装置剩余大小计数器818在被本装置分割头部生成装置827读取时，向本装置分割头部生成装置827输出计数值。

另外，本装置剩余大小计数器818在被本装置嵌入可否判定装置826读取时，向本装置嵌入可否判定装置826输出计数值。

本装置数据缓冲器819在从外部输入输出装置813写入的帧中，将控制帧的帧数据1020保存，向发送数据选择装置816输出。

详细说明本装置数据缓冲器819的动作。

本装置数据缓冲器819在从外部输入输出装置813写入时，将控制数据保存。

另外，本装置数据缓冲器819在被发送数据选择装置816读取时，向发送数据选择装置816输出控制数据。

本装置障碍头部缓冲器820将从外部输入输出装置写入的障碍帧头部6010保存，向发送数据选择装置输出。

详细说明本装置障碍头部缓冲器820的动作。

本装置障碍头部缓冲器820在从外部输入输出装置813写入时，将障碍帧头部6010保存。

另外，本装置障碍头部缓冲器820在被发送数据选择装置816读取时，将障碍帧头部6010向发送数据选择装置816输出。

本装置障碍剩余大小计数器821对应于来自发送数据选择装置816的要求，对从外部输入输出装置写入的障碍数据的未发送字数进行计测。

详细说明本装置障碍剩余大小计数器821的动作。

本装置障碍剩余大小计数器821在从外部输入输出装置813写入时，将障碍数据大小的值设置作为计数值。

另外，本装置障碍剩余大小计数器821在从发送数据选择装置816要求时，将计数值递减。

另外，本装置障碍剩余大小计数器821在被发送数据选择装置816读取时，向发送数据选择装置816输出计数值。

本装置障碍缓冲器822在从外部输入输出装置写入的数据中，将障碍数据28保存，向发送数据选择装置816输出。

详细说明本装置障碍缓冲器822的动作。

本装置障碍缓冲器822在从外部输入输出装置813写入时，将障碍数据28保存。

另外，本装置障碍缓冲器822在被发送数据选择装置816读取时，将障碍帧头部6010向发送数据选择装置816输出。

分界符输出装置823预先保管有分界符3030、5020，在从发送数据选择装置816读取时，将预先保管的分界符3030、5020向发送数据选择装置816输出。

发送端口824从发送数据选择装置816逐字接收数据，向通信装置300发送帧。

发送计数器825对应于来自发送数据选择装置816的要求，对发送数据的字数进行计测。

详细说明发送计数器825的动作。

发送计数器825在从发送数据选择装置816收到要求时，将内部值清零。

另外，发送计数器825在从发送数据选择装置816收到要求时，将内部值递增。

另外，发送计数器825在从发送数据选择装置816读取时，将内部值向发送数据选择装置816输出。

本装置嵌入可否判定装置826，将能否在发送中的本装置帧(在通信装置100内生成的帧)中嵌入障碍数据的信息，向发送数据选择装置816输出。

本装置嵌入可否判定装置826在被发送数据选择装置816要求时，从本装置剩余大小计数器818读取计数值。

另外，本装置嵌入可否判定装置826针对上述计数值，

如果存在满足(n是自然数)，而且

{(分界符的大小)+(障碍数据的大小)}×(n)≤(上述计数值)的关系的n，

则将有效向发送数据选择装置816输出，如果不存在，则输出无效。

本装置分割头部生成装置827在本装置帧被分割时，生成分割帧头部4010、5010，并输出至发送数据选择装置816。

本装置分割头部生成装置827在从发送数据选择装置816要求时，向发送数据选择装置816输出分割帧头部。

在本装置分割头部生成装置827输出的分割帧头部中，帧大小1012表示从本装置剩余大小计数器818读取到的值，帧类型1011表示分割帧。

接着说明动作。

图24是表示通信装置100的动作顺序的流程图。

如图24所示，在通信装置100中设置有多个状态，基于帧的接收状况、障碍数据的发生状况等，进行状态转换。

帧接收时的状态转换的模式如图40所示。

帧发送时的状态转换的模式如图41所示。

接着，说明图24的流程图。

此外，图24的流程图使通信装置100对应于每个动作模块的动作。

即，S2、S11、S20、S26、S30、S39、S54、S58、S61、S95、S67、S82、S86、S89、S101、S111的各处理是在1个模块中实施的动作。

首先，接收数据分配装置801对接收数据分配装置801的状态进行确认(步骤S1)。

在步骤S1中，

在接收数据分配装置801处于头部接收状态时，实施接收数据分配装置801处于头部接收状态时的处理(在图中，标记为“头部接收状态时的处理”)(步骤S2)。

使用图25，说明接收数据分配装置801处于头部接收状态时的处理。

在接收数据分配装置801处于头部接收状态时，接收数据分配装置801将接收到的1个字保存在中继头部缓冲器804中，向接收计数器802要求递增(步骤S3)。

另外，接收数据分配装置801确认接收计数器802的值和头部缓冲器803的帧大小1012是否一致(步骤S4)。

在步骤S4中，在接收计数器802的值与头部缓冲器803的帧大小1012一致时，接收数据分配装置801对头部缓冲器803的帧类型1011是否表示障碍帧进行确认(步骤S5)。

在步骤S5中，在头部缓冲器803的帧类型1011表示障碍帧时，接收数据分配装置801对头部缓冲器803的帧类型1011是否表示控制帧进行确认(步骤S6)。

在步骤S6中，在头部缓冲器803的帧类型1011表示控制帧时，接收数据分配装置801将再构成缓冲器805清零，将头部缓冲器803的帧大小1012的值设置在再构成计数器807中(步骤S7)。

另外，接收数据分配装置801从头部缓冲器803读取帧头部1010，并写入至中继头部缓冲器804。

另外，接收数据分配装置801将头部缓冲器803的帧大小1012的值设置在中继剩余大小计数器806中，向控制接收状态转换(步骤S8)。

由此，结束接收数据分配装置801处于头部接收状态时的处理。

在步骤S6中，在头部缓冲器803的帧类型1011不表示控制帧时，接收数据分配装置801对头部缓冲器803的帧类型1011是否是分割帧进行确认(步骤S9)。

在步骤S9中，在头部缓冲器803的帧类型1011表示分割帧时，接收数据分配装置801实施步骤S8的处理。

在步骤S9中，在头部缓冲器803的帧类型1011不表示分割帧的情况下，结束接收数据分配装置801处于头部接收状态时的处理。

另外，在步骤S5中，在头部缓冲器803的帧类型1011不表示障碍帧时，接收数据分配装置801从头部缓冲器803读取帧头部，并写入至中继障碍头部缓冲器808。

另外，接收数据分配装置801将帧数据的大小写入至中继障碍剩余大小计数器809，转换至障碍接收状态(步骤S10)。

如果结束接收数据分配装置801处于头部接收状态时的处理，则实施外部输入输出装置813的输出处理(步骤S106)。

使用图38，对外部输入输出装置813的输出处理(步骤S106)的详细情况在后面说明。

接着，使用图26，对接收数据分配装置801处于控制接收状态时的处理(在图中，标记为“控制接收状态时的处理”)进行说明。

首先，接收数据分配装置801对从通信装置200接收到的1个字是否不是分界符5020进行确认(步骤S12)。

在步骤S12中，在接收数据分配装置801从通信装置200接收到的1个字不是分界符5020时，接收数据分配装置801将接收到的1个字写入至再构成缓冲器805，向再构成计数器807要求递减(步骤S13)。

另外，接收数据分配装置801对再构成计数器807的值是否大于或等于1进行确认(步骤S14)。

在步骤S14中，在再构成计数器807是大于或等于1的值时，接收数据分配装置801将从通信装置200接收到的1个字写入至中继数据缓冲器811，向接收计数器802要求递增(步骤S15)。

另外，接收数据分配装置801对接收计数器802的值与头部缓冲器803的帧大小1012的值是否相等进行确认(步骤S16)。

在步骤S16中，在接收计数器802的值与头部缓冲器803的帧大小1012的值相等时，接收数据分配装置801向接收待机状态转换(步骤S17)。

另外，接收数据分配装置801向接收计数器802要求清零，结束接收数据分配装置801处于控制接收状态时的处理。

在步骤S16中，在接收计数器802的值与头部缓冲器803的帧大小1012的值不同时，结束接收数据分配装置801处于控制接收状态时的处理。

在步骤S14中，在再构成计数器807的值为0时，接收数据分配装置801向外部输入输出装置813输出表示控制帧的接收的嵌入(步骤S18)，然后从步骤S15起实施处理。

在步骤S12中，在由接收数据分配装置801从通信装置200接收到的1个字是分界符5020时，接收数据分配装置801从头部缓冲器803读取出帧头部1010，并写入至中继障碍缓冲器812，向嵌入障碍接收状态转换(步骤S19)，结束接收数据分配装置801处于控制接收状态时的处理。

接着，使用图27，说明接收数据分配装置801处于嵌入障碍接收状态时的处理(在图中标记为“嵌入障碍接收状态时的处理”)。

首先，接收数据分配装置801将从通信装置200接收到的1个字写入至中继障碍缓冲器812(步骤S21)，向嵌入计数器810要求递增，向接收计数器802要求递增(步骤S21)。

接着，接收数据分配装置801对嵌入计数器810的值与预先设定的障碍数据的大小是否相等进行确认(步骤S22)。

在步骤S22中，在嵌入计数器810的值与预先设定的障碍数据的大小相等时，接收数据分配装置801对接收计数器802的值与头部缓冲器803的帧大小1012的值是否相等进行确认(步骤S23)。

在步骤S23中，在接收计数器802的值与头部缓冲器803的帧大小1012的值相等时，接收数据分配装置801向接收待机状态转换(步骤S24)，结束处于嵌入障碍接收状态时的处理。

在步骤S23中，在接收数据分配装置801的值与头部缓冲器803的帧大小1012的值不同时，接收数据分配装置801向控制接收状态转换(步骤S25)。

在步骤S22中，在嵌入计数器810的值与预先设定的障碍数据的大小不同时，结束处于嵌入障碍接收状态时的处理。

接着，使用图28，对接收数据分配装置801处于障碍接收状态时的处理(在图中，标记为“障碍接收状态时的处理”)进行说明。

首先，接收数据分配装置801将从通信装置200接收到的1个字写入至中继障碍缓冲器812，向接收计数器802要求递增(步骤S26)。

另外，接收数据分配装置801对接收计数器802的值与头部缓冲器803的帧大小1012的值是否相等进行确认(步骤S27)。

在步骤S27中，在接收计数器802的值与头部缓冲器803的帧大小1012的值相等时，接收数据分配装置801向接收计数器802要求清零，将从通信装置200接收到的1个字写入至中继障碍缓冲器812，向接收待机状态转换(步骤S28)，结束接收数据分配装置801处于障碍接收状态时的处理。

在步骤S27中，在接收计数器802的值与头部缓冲器803的帧大小1012的值不同时，接收数据分配装置801向接收待机状态转换，结束接收数据分配装置801处于障碍接收状态时的处理。

接着，使用图29，对发送数据选择装置816处于发送待机状态时的处理(在图中，标记为“发送待机状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对中继障碍剩余大小计数器809的值是否是0进行确认(步骤S31)。

在步骤S31中，在中继障碍剩余大小计数器809的值为0时，发送数据选择装置816对本装置障碍剩余大小计数器821的值是否是0进行确认(步骤S32)。

在步骤S32中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值是0时，发送数据选择装置816对中继剩余大小计数器806的值是否是0进行确认(步骤S33)。

在步骤S33中，发送数据选择装置816在中继剩余大小计数器806的值是0时，对本装置剩余大小计数器818的值是否是0进行确认(步骤S34)。

在步骤S34中，在本装置剩余大小计数器818的值是0时，发送数据选择装置816向本装置发送状态转换(步骤S35)，结束发送数据选择装置816处于发送待机状态时的处理。

在步骤S34中，在本装置剩余大小计数器818的值不是0时，结束发送数据选择装置816处于发送待机状态时的处理。

在步骤S33中，在中继剩余大小计数器806的值不是0时，发送数据选择装置816向中继状态转换(步骤S36)，结束发送数据选择装置816处于发送待机状态时的处理。

在步骤S32中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值不是0时，发送数据选择装置816向本装置障碍状态转换(步骤S37)，结束发送数据选择装置816处于发送待机状态时的处理。

在步骤S31中，在中继障碍剩余大小计数器809的值不是0时，发送数据选择装置816向中继障碍通知状态转换(步骤S38)，结束发送数据选择装置816处于发送待机状态时的处理。

使用图30，对发送数据选择装置816处于本装置发送状态时的处理(在图中，标记为“本装置发送状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对发送计数器825的值是否小于或等于帧头部1010的大小进行确认(步骤S40)。

在步骤S40中，在发送计数器825的值小于或等于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816从本装置头部缓冲器817将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递增，结束发送数据选择装置816处于本装置发送状态时的处理(步骤S41)。

在步骤S40中，在发送计数器825的值大于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816对中继障碍剩余大小计数器809的值是否是0进行确认(步骤S42)。

在步骤S42中，发送数据选择装置816对本装置障碍剩余大小计数器821的值是否是0进行确认(步骤S43)。

在步骤S43中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值是0时，发送数据选择装置816对发送计数器825的值与本装置头部缓冲器817的帧大小1012的值是否不同进行确认(步骤S44)。

在步骤S44中，在发送计数器825的值与本装置头部缓冲器817的帧大小1012的值不同时，发送数据选择装置816从本装置数据缓冲器819将1个字向发送端口824输出，向本装置剩余大小计数器818要求递减，向发送计数器825要求递增(步骤S45)，结束发送数据选择装置816处于本装置发送状态时的处理。

在步骤S44中，在发送计数器825的值与本装置头部缓冲器817的帧大小1012的值相等时，发送数据选择装置816向发送计数器825要求清零(步骤S46)，对本装置剩余大小计数器818的值是否是0进行确认(步骤S47)。

在步骤S47中，在本装置剩余大小计数器818的值是0时，发送数据选择装置816向发送计数器825要求清零，向发送待机状态转换(步骤S48)，结束发送数据选择装置816处于本装置发送状态时的处理。

在步骤S48中，在本装置剩余大小计数器818的值不是0时，发送数据选择装置816向本装置分割状态转换(步骤S49)，结束发送数据选择装置816处于本装置发送状态时的处理。

在步骤S43中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值不是0时，发送数据选择装置816对本装置嵌入可否判定装置826的输出进行确认(步骤S50)。

在步骤S50中，在本装置嵌入可否判定装置826的输出非有效时，发送数据选择装置816从步骤S44开始实施处理。

在步骤S50中，在本装置嵌入可否判定装置826的输出为有效时，发送数据选择装置816从分界符输出装置823将分界符向发送端口824输出，转换为本装置本装置嵌入状态(步骤S51)，结束发送数据选择装置816处于本装置发送状态时的处理。

在步骤S42中，在中继障碍剩余发送计数器825的值不是0时，发送数据选择装置816对本装置嵌入可否判定装置826的输出进行确认(步骤S52)。

在步骤S52中，在本装置嵌入可否判定装置826的输出为无效时，发送数据选择装置816从步骤S43开始实施处理。

在步骤S52中，在本装置嵌入可否判定装置826的输出为有效时，发送数据选择装置816从分界符输出装置823将分界符3030、5020向发送端口824输出，转换为本装置中继嵌入状态(步骤S53)。

接着，使用图31，对发送数据选择装置816处于本装置中继状态时的处理(在图中标记为“本装置中继状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对中继障碍剩余大小计数器809的值是否大于或等于0进行确认(步骤S55)。

在步骤S55中，在中继障碍剩余大小计数器809的值大于或等于0时，发送数据选择装置816从中继障碍缓冲器812将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递增，向中继障碍剩余发送计数器825要求递减(步骤S56)，结束发送数据选择装置816处于本装置中继状态时的处理。

在步骤S56中，在中继障碍剩余大小计数器809的值是0时，发送数据选择装置816向本装置发送状态转换(步骤S57)，结束发送数据选择装置816处于本装置中继状态时的处理。

接着，使用图32，对发送数据选择装置816处于本装置本装置状态时的处理(在图中，标记为“本装置本装置状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对本装置障碍剩余大小计数器821的值是否大于或等于0进行确认(步骤S59)。

在步骤S59中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值大于或等于0时，发送数据选择装置816从本装置障碍缓冲器822将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递增，向本装置障碍剩余大小计数器821要求递减(步骤S60)，结束发送数据选择装置816处于本装置本装置状态时的处理。

在步骤S59中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值为0时，发送数据选择装置816向本装置发送状态转换(步骤S57)，结束发送数据选择装置816处于本装置本装置状态时的处理。

接着，使用图32，对发送数据选择装置816处于本装置分割状态时的处理(在图中，标记为“本装置分割状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对发送计数器825的值是否小于帧头部1010的大小进行确认(步骤S62)。

在步骤S62中，在发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816从本装置分割头部生成装置827将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递增(步骤S63)，结束发送数据选择装置816处于本装置分割状态时的处理。

在步骤S62中，在发送计数器825的值大于或等于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816对本装置剩余大小计数器818的值是否大于0进行确认(步骤S64)。

在步骤S64中，在本装置剩余大小计数器818的值大于0时，发送数据选择装置816从本装置数据缓冲器819将1个字向发送端口824输出，向本装置剩余大小计数器818要求递减，向发送计数器825要求递增(步骤S65)，结束发送数据选择装置816处于本装置分割状态时的处理。

在步骤S64中，在本装置剩余大小计数器818的值为0时，发送数据选择装置816向发送计数器825要求清零，向发送待机状态转换(步骤S66)，结束发送数据选择装置816处于本装置分割状态时的处理。

使用图33，对发送数据选择装置816处于中继发送状态时的处理(在图中，标记为“中继发送状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对发送计数器825的值是否小于或等于帧头部1010的大小进行确认(步骤S68)。

在步骤S68中，在发送计数器825的值小于或等于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816从中继头部缓冲器804将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递增，结束发送数据选择装置816处于中继发送状态时的处理(步骤S69)。

在步骤S68中，在发送计数器825的值大于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816对中继障碍剩余大小计数器809的值是否是0进行确认(步骤S70)。

在步骤S70中，发送数据选择装置816对本装置障碍剩余大小计数器821的值是否是0进行确认(步骤S71)。

在步骤S71中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值为0时，发送数据选择装置816对发送计数器825的值与中继头部缓冲器804的帧大小1012的值是否不同进行确认(步骤S72)。

在步骤S72中，在发送计数器825的值与中继头部缓冲器804的帧大小1012的值不同时，发送数据选择装置816从中继数据缓冲器811将1个字向发送端口824输出，向中继剩余大小计数器806要求递减，向发送计数器825要求递增(步骤S73)，结束发送数据选择装置816处于中继发送状态时的处理。

在步骤S72中，在发送计数器825的值与中继头部缓冲器804的帧大小1012的值相等时，发送数据选择装置816向发送计数器825要求清零(步骤S74)，对中继剩余大小计数器806的值是否是0进行确认(步骤S75)。

在步骤S75中，在中继剩余大小计数器806的值为0时，发送数据选择装置816向发送计数器825要求清零，向发送待机状态转换(步骤S76)，结束发送数据选择装置816处于中继发送状态时的处理。

在步骤S75中，在中继剩余大小计数器806的值不是0时，发送数据选择装置816向中继分割状态转换(步骤S77)，结束发送数据选择装置816处于中继发送状态时的处理。

在步骤S71中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值不是0时，发送数据选择装置816对中继嵌入可否判定装置815的输出进行确认(步骤S78)。

在步骤S78中，在中继嵌入可否判定装置815的输出非有效时，发送数据选择装置816从步骤S72开始实施处理。

在步骤S78中，在中继嵌入可否判定装置815的输出为有效时，发送数据选择装置816从分界符输出装置823将分界符3030向发送端口824输出，向中继本装置嵌入状态转换(步骤S79)，结束发送数据选择装置816处于中继发送状态时的处理。

在步骤S70中，在中继障碍剩余大小计数器809的值不是0时，发送数据选择装置816对中继嵌入可否判定装置815的输出进行确认(步骤S80)。

在步骤S80中，在中继嵌入可否判定装置815的输出为无效时，发送数据选择装置816从步骤S71开始实施处理。

在步骤S80中，在中继嵌入可否判定装置815的输出为有效时，发送数据选择装置816从分界符输出装置823将分界符3030向发送端口824输出，向中继中继嵌入状态转换(步骤S81)，结束发送数据选择装置816处于中继发送状态时的处理。

接着，使用图34，对发送数据选择装置816处于中继中继状态时的处理(在图中，标记为“中继中继状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对中继障碍剩余大小计数器809的值是否大于或等于0进行确认(步骤S83)。

在步骤S83中，在中继障碍剩余大小计数器809的值大于或等于0时，发送数据选择装置816从中继障碍缓冲器812将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递增，向中继障碍剩余大小计数器809要求递减(步骤S84)，结束发送数据选择装置816处于中继中继状态时的处理。

在步骤S83中，在中继障碍剩余大小计数器809的值为0时，发送数据选择装置816向中继发送状态转换(步骤S85)，结束发送数据选择装置816处于中继中继状态时的处理。

接着，使用图34，对发送数据选择装置816处于中继本装置状态时的处理(在图中，标记为“中继本装置状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对本装置障碍剩余大小计数器821的值是否大于或等于0进行确认(步骤S87)。

在步骤S87中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值大于或等于0时，发送数据选择装置816从本装置障碍缓冲器822将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递增，向本装置障碍剩余发送计数器825要求递减(步骤S88)，结束发送数据选择装置816处于中继本装置状态时的处理。

在步骤S87中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值为0时，发送数据选择装置816向中继发送状态转换(步骤S88)，结束发送数据选择装置816处于中继本装置状态时的处理。

接着，使用图35，对发送数据选择装置816处于中继分割状态时的处理(在图中，标记为“中继分割状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对发送计数器825的值是否小于帧头部1010的大小进行确认(步骤S90)。

在步骤S90中，在发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816从中继分割头部生成装置814将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递增(步骤S91)，结束发送数据选择装置816处于中继分割状态时的处理。

在步骤S90中，在发送计数器825的值大于或等于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816对中继剩余大小计数器806的值是否大于0进行确认(步骤S92)。

在步骤S92中，在中继剩余大小计数器806的值大于0时，发送数据选择装置816从中继数据缓冲器811将1个字向发送端口824输出，向中继剩余大小计数器806要求递减，向发送计数器825要求递增(步骤S93)，结束发送数据选择装置816处于中继分割状态使的处理。

在步骤S92中，在中继剩余大小计数器806的值为0时，发送数据选择装置816向发送计数器825要求清零，向发送待机状态转换(步骤S94)，结束发送数据选择装置816处于中继分割状态时的处理。

接着，使用图36，对发送数据选择装置816处于中继障碍状态时的处理(在图中，标记为“中继障碍状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对发送计数器825的值是否小于帧头部1010的大小进行确认(步骤S96)。

在步骤S96中，在发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816从中继障碍头部缓冲器808将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递减(步骤S97)，结束发送数据选择装置816处于中继障碍状态时的处理。

在步骤S96中，在发送计数器825的值大于或等于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816对中继剩余大小计数器806的值是否大于0进行确认(步骤S98)。

在步骤S98中，在中继障碍剩余大小计数器809的值大于0时，发送数据选择装置816从中继障碍缓冲器812将1个字向发送端口824输出，向中继障碍剩余大小计数器809要求递减，向发送计数器825要求递增(步骤S99)，结束发送数据选择装置816处于中继障碍状态时的处理。

在步骤S98中，在中继障碍剩余发送计数器825的值为0时，发送数据选择装置816向发送计数器825要求清零，向发送待机状态转换(步骤S100)，结束发送数据选择装置816处于中继障碍状态时的处理。

接着，使用图37，对发送数据选择装置816处于本装置碍状态时的处理(在图中，标记为“本装置障碍状态时的处理”)进行说明。

首先，发送数据选择装置816对发送计数器825的值是否小于帧头部1010的大小进行确认(步骤S101)。

在步骤S96中，在发送计数器825的值小于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816从本装置障碍头部缓冲器820将1个字向发送端口824输出，向发送计数器825要求递减(步骤S102)，结束发送数据选择装置816处于本装置障碍状态时的处理。

在步骤S101中，在发送计数器825的值大于或等于帧头部1010的大小时，发送数据选择装置816对本装置障碍剩余大小计数器821的值是否大于0进行确认(步骤S103)。

在步骤S103中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值大于0时，发送数据选择装置816从本装置障碍缓冲器822将1个字向发送端口824输出，向本装置障碍剩余大小计数器821要求递减，向发送计数器825要求递增(步骤S104)，结束发送数据选择装置816处于本装置障碍状态时的处理。

在步骤S105中，在本装置障碍剩余大小计数器821的值为0时，发送数据选择装置816向发送计数器825要求清零，发送数据选择装置816向发送待机状态转换(步骤S105)，结束发送数据选择装置816处于本装置障碍状态时的处理。

而且，在结束了步骤S30、或者步骤S39、或者步骤S54、或者步骤S58、或者步骤S61、或者步骤S95、或者步骤S67、或者步骤S82、或者步骤S86、或者步骤S89、或者步骤S101的处理时，外部输入输出装置813实施输出处理。

使用图38，说明该处理。

首先，外部输入输出装置813对自身(外部输入输出装置813)是否正在输出障碍数据及障碍帧头部6010进行确认(步骤S107)。

在步骤S107中，在外部输入输出装置813输出障碍数据及障碍帧头部6010时，外部输入输出装置813将障碍帧头部6010写入至本装置障碍头部缓冲器820，将障碍数据写入至本装置障碍缓冲器822(步骤S108)，然后对自身(外部输入输出装置813)是否正在输出控制数据2020及控制帧头部2010进行确认(步骤S109)。

在步骤S107中，在外部输入输出装置813没有输出障碍数据及障碍帧头部6010时，实施步骤S109的处理。

在步骤S109中，在外部输入输出装置813正在输出控制数据2020及控制帧头部2010时，外部输入输出装置813将控制帧头部2010写入至本装置头部缓冲器817，将控制数据2020写入至本装置数据缓冲器819(步骤S110)，结束外部输入输出装置813的输出处理。

在步骤S109中，在外部输入输出装置813没有输出控制数据2020及控制帧头部2010时，结束外部输入输出装置813的输出处理。

接着，使用图39，对发送数据选择装置816处于接收待机状态时的处理(在图中，标记为“接收待机状态时的处理”)进行说明。

首先，接收数据分配装置801对是否从接收端口800接收到1个字进行确认(步骤S112)。

在步骤S112中，接收数据分配装置801在从接收端口800接收到1个字时，向头部接收状态转换(S113)。

在步骤S112中，接收数据分配装置801在没有从接收端口800接收到1个字时，结束接收数据分配装置801处于接收待机状态时的处理。

如上所述，根据本实施方式，在通信装置200实施了障碍通知时，通信装置100通过在控制帧中嵌入障碍通知，从而能够在维持控制通信的周期较短的状态下，缩短障碍通知的时间。

以上，在本实施方式中，说明了下述通信装置：其中，

其他装置利用菊花链连接，

从其他装置接收由帧头部和帧数据构成的帧，

对从其他装置接收到的帧进行中继，

向其他装置发送从外部输入输出装置输入的帧，

以规定的时间间隔与其他装置重复进行发送和接收。

而且，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

具有接收端口，该接收端口从其他装置接收帧，并向接收帧分配装置输出，

关于接收到的帧(以下记载为中继帧)，具有：

将接收到的帧头部存储的中继头部缓冲器；以及

将接收到的帧数据存储的中继数据缓冲器，

关于对接收到的障碍进行通知的帧(以下记载为障碍帧)，具有：

将接收到的障碍帧头部存储的中继障碍头部缓冲器；以及

将接收到的障碍帧数据存储的中继障碍缓冲器，

具有接收帧分配装置，该接收帧分配装置将接收到的中继帧头部分配而存储至中继头部缓冲器，将接收到的中继帧数据分配而存储至中继数据缓冲器，将接收到的障碍帧头部分配而存储至中继障碍头部缓冲器，将接收到的障碍帧数据分配而存储至中继障碍缓冲器。

另外，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

关于从外部输入输出装置输入的帧(以下记载为本装置帧)，具有：

将本装置帧的帧头部存储的本装置头部缓冲器；以及

将本装置帧数据存储的本装置数据缓冲器，

关于从外部输入输出装置输入的障碍帧(以下，记载为本装置障碍帧)，具有：

将本装置障碍帧头部存储的本装置障碍头部缓冲器；以及

将本装置障碍帧数据存储的本装置障碍缓冲器，

具有发送数据选择装置，该发送数据选择装置从中继头部缓冲器、或者中继数据缓冲器、或者中继障碍头部缓冲器、或者中继障碍缓冲器、或者本装置头部缓冲器、或者本装置数据缓冲器、或者本装置障碍头部缓冲器、或者本装置障碍缓冲器中选择要发送的数据的每1个字，并从发送端口向其他装置发送，

本实施方式涉及的通信装置，从发送数据选择装置将障碍数据向发送中的帧嵌入并发送。

另外，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

具有发送数据选择装置，该发送数据选择装置将表示向发送中的帧嵌入的障碍数据的起始的分界符通过分界符输出装置读取并发送。

另外，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

具有接收帧分配装置，该接收帧分配装置基于：

对接收到的字数进行计数的接收计数器的值；

对接收到的帧内的障碍数据的字数进行计数的嵌入计数器的值；

将接收到的帧头部存储的头部缓冲器的输出；

对接收到的障碍数据的字数进行计数的嵌入计数器的值；以及

该接收帧分配装置自身所具有的分界符检测功能，对接收到的字的存储目标进行切换。

另外，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

具有发送数据选择装置，该发送数据选择装置基于：

发送数据选择装置自身发送中的本装置帧的大小；

对发送的字数进行计数的发送计数器的值；以及

对障碍数据可否发送的情况进行输出的本装置嵌入可否判定装置的输出，控制向发送中的本装置帧嵌入障碍数据的位置。

另外，说明了本实施方式涉及通信装置，其中，

具有发送数据选择装置，该发送数据选择装置基于发送数据选择装置自身发送中的中继帧的大小；发送计数器的值；以及对障碍数据可否发送的情况进行输出的中继嵌入可否判定装置的输出，控制向发送中的帧嵌入障碍数据的位置。

另外，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

具有发送计数器和本装置分割头部生成装置，该本装置分割头部生成装置基于对发送出的本装置帧的帧数据的字数进行计数的本装置剩余大小计数器的值，输出对由于向发送中的本装置帧嵌入障碍数据而被挤出的帧数据赋予的帧头部(以下，记载为本装置分割头部)。

另外，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

具有发送计数器和中继分割头部生成装置，该中继分割头部生成装置基于对发送出的中继帧的帧数据的字数进行计数的中继剩余大小计数器的值，输出对由于向发送中的中继帧嵌入障碍数据而被挤出的帧数据赋予的帧头部(以下，记载为中继帧分割头部)。

另外，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

具有发送数据选择装置，该发送数据选择装置将由于向从本装置数据缓冲器发送中的本装置帧嵌入障碍数据而被挤出的帧数据，在本装置分割头部之后发送。

另外，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

具有发送数据选择装置，该发送数据选择装置将由于向从中继数据缓冲器发送中的中继帧嵌入障碍数据而被挤出的帧数据，在中继分割头部之后发送。

另外，说明了本实施方式涉及的通信装置，其中，

具有：将分割数据存储的再构成缓冲器；以及

对接收到的分割数据数进行计数的再构成计数器，

具有对应于外部装置的读取，对分割数据进行再构成，将嵌入障碍数据之前的数据向外部装置输出的功能。

此外，以上将在FA网络中进行通信的通信装置作为例子进行了说明，但至此为止所说明的方式也能够应用于在其他种类的网络中进行通信的通信装置。

即，至此为止所说明的方式的用途并不限定于在FA网络中进行通信的通信装置。

最后，说明在实施方式1及2中所示的通信装置100、200、300的硬件结构例。

图42是表示实施方式1及2所示的通信装置100、200、300的硬件资源的一个例子的图。

此外，图42的结构仅示出通信装置100、200、300的硬件结构的一个例子，通信装置100、200、300的硬件结构并不限于图42所记载的结构，也可以是其他结构。

在图42中，通信装置100、200、300具有执行程序的CPU911(还称为Central Processing Unit、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、处理器)。

CPU911经由总线912，例如与ROM(Read Only Memory)913、RAM(Random Access Memory)914、通信板915、显示装置901、键盘902、鼠标903、磁盘装置920连接，对这些硬件设备进行控制。

而且，CPU911也可以与FDD904(Flexible Disk Drive)、压缩盘装置905(CDD)、打印装置906、扫描装置907连接。

另外，代替磁盘装置920，也可以是SSD(Solid State Drive)、光盘装置、记忆卡(注册商标)读写装置等存储装置。

RAM914是易失性存储器的一个例子。

ROM913、FDD904、CDD905、磁盘装置920的存储介质是非易失性存储器的一个例子。

这些是存储装置的一个例子。

在实施方式1及2中说明的“～缓冲器”、“～缓冲部”例如通过RAM914等实现。

通信板915、键盘902、鼠标903、扫描装置907等是输入装置的一个例子。

另外，通信板915、显示装置901、打印装置906等是输出装置的一个例子。

通信板915与通信路径连接。

在磁盘装置920中存储有操作系统921(OS)、Window系统922、程序组923、文件组924。

程序组923的程序由CPU911一边利用操作系统921、Window系统922一边执行。

另外，在RAM914中，临时地存储使CPU911执行的操作系统921的程序、应用程序的至少一部分。

另外，在RAM914中存储有由CPU911进行处理所需的各种数据。

另外，在ROM913中，存储有BIOS(Basic Input Output System)程序，在磁盘装置920中存储有引导程序。

在通信装置100、200、300启动时，执行ROM913的BIOS程序及磁盘装置920的引导程序，通过BIOS程序及引导程序启动操作系统921。

在上述程序组923中，存储有对在实施方式1及2的说明中作为“～部”、“～装置”所说明的功能进行执行的程序。程序由CPU911读取并执行。

在文件组924中，对在实施方式1及2的说明中，作为“～的判断”、“～的设定”、“～的比较”、“～的解析”、“～的控制”、“～的设置”、“～的登记”、“～的选择”、“～的输入”、“～的输出”等所说明的处理的结果进行表示的信息、数据、信号值或变量值，作为文件而存储在主存储装置303中。

另外，密钥·解密密钥、随机值或参数，也可以作为文件而存储在主存储装置303中。

“～文件”、“～数据库”存储在盘或存储器等存储介质中的。

存储在盘或存储器等存储介质中的信息、数据、信号值、变量值或参数，经由读写电路，通过CPU911读出至主存储器或高速缓冲存储器中。

而且，读取出的信息、数据、信号值、变量值或参数，用于提取·检索·参照·比较·运算·计算·处理·编辑·输出·印刷·显示等CPU的动作。

在提取·检索·参照·比较·运算·计算·处理·编辑·输出·印刷·显示的CPU的动作之间，信息、数据、信号值、变量值或参数临时存储至主存储器、寄存器、高速缓冲存储器、缓冲存储器等。

另外，在实施方式1及2中说明的流程图的箭头部分主要表示数据或信号的输入输出。

数据或信号值存储在RAM914的存储器、FDD904的软盘、CDD905的压缩盘、磁盘装置920的磁盘、其他光盘、迷你盘、DVD等存储介质中。

另外，数据或信号通过总线912、信号线、线缆、或其他传送介质在线传送。

另外，在实施方式1及2的说明中，作为“～部”、“～装置”说明的可以是“～电路”、“～机器”，另外，也可以是“～步骤”、“～顺序”、“～处理”。

即，通过在实施方式1及2中说明的流程图所示的步骤、顺序、处理，能够实现本发明涉及的“通信方法”。

另外，作为“～部”、“～装置”说明的内容也可以利用存储在ROM913中的固件实现。

或者，也可以仅利用软件、或者仅利用元件·设备·基板·配线等硬件、或者利用软件和硬件的组合、进一步利用与固件的组合实现。

固件和软件作为程序而存储在磁盘、软盘、光盘、压缩盘、迷你盘、DVD等存储介质中。

程序由CPU911读取，由CPU911执行。

即，程序使计算机作为实施方式1及2的“～部”、“～装置”而起作用。或者，使计算机执行实施方式1及2的“～部”、“～装置”的顺序或方法。

如上所述，实施方式1及2所示的通信装置100、200、300是具有作为处理装置的CPU，作为存储装置的存储器、磁盘等，作为输入装置的键盘、鼠标、通信板等，作为输出装置的显示装置、通信板等的计算机。

而且，如上所述，将作为“～部”、“～装置”示出的功能，利用这些处理装置、存储装置、输入装置、输出装置而实现。

标号的说明

100通信装置、101控制部、102帧接收部、103接收数据分配部、104接收数据再构成部、105数据生成部、106发送帧生成部、107帧发送部、110发送用缓冲部、111障碍帧缓冲部、112控制帧缓冲部、120帧生成管理部、121发送决定部、122顺序控制部、123剩余数据大小计数部、130再构成用缓冲部、131障碍帧缓冲部、132控制帧缓冲部、140再构成管理部、141数据提取部、142数据大小计数部、143数据复原部、144控制数据用栈、145障碍数据用栈、200通信装置、300通信装置、800接收端口、801接收数据分配装置、802接收计数器、803头部缓冲器、804中继头部缓冲器、805再构成缓冲器、806中继剩余大小计数器、807再构成计数器、808中继障碍头部缓冲器、809中继障碍剩余大小计数器、810嵌入计数器、811中继数据缓冲器、812中继障碍缓冲器、813外部输入输出装置、814中继分割头部生成装置、815中继嵌入可否判定装置、816发送数据选择装置、817本装置头部缓冲器、818本装置剩余大小计数器、819本装置数据缓冲器、820本装置障碍头部缓冲器、821本装置障碍剩余大小计数器、822本装置障碍缓冲器、823分界符输出装置、824发送端口、825发送计数器、826本装置嵌入可否判定装置、827本装置分割头部生成装置。

Claims (15)

1.一种通信装置，其特征在于，具有：

数据发送部，其将利用1个通信帧发送的数据从起始开始依次发送；

发送决定部，其在所述数据发送部完成数据的发送之前新发生了特定数据的情况下，对在所述特定数据发生时刻未发送的未发送数据的数据类别进行解析，决定是否将所述特定数据在所述未发送数据之前发送；以及

顺序控制部，其在所述发送决定部决定为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送的情况下，将所述特定数据和所述未发送数据的发送顺序控制为，所述特定数据在所述未发送数据之前发送，所述特定数据的发送完成之后的发送从所述未发送数据起开始，

所述数据发送部，在所述发送决定部决定为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送的情况下，基于通过所述顺序控制部进行的发送顺序的控制，将所述特定数据在所述未发送数据之前发送，将所述特定数据的发送完成之后的发送从所述未发送数据起开始。

2.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

所述顺序控制部控制为，在决定的结果为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送的情况下，在所述通信帧中没能被发送的所述未发送数据的至少一部分，利用随后于所述通信帧的通信帧发送，

所述数据发送部将在所述通信帧中没能被发送的所述未发送数据的至少一部分，利用随后于所述通信帧的通信帧发送。

3.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

所述发送决定部对在所述未发送数据内位于起始处的起始未发送数据的数据类别是否是应优先发送数据的优先类别进行解析，

在所述起始未发送数据的数据类别不是优先类别的情况下，决定为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送。

4.根据权利要求3所述的通信装置，其特征在于，

所述发送决定部，在所述起始未发送数据的数据类别是优先类别的情况下，决定为在发送从所述起始未发送数据起的优先类别的数据部分之后，发送所述特定数据，

所述顺序控制部将所述特定数据和所述未发送数据的发送顺序控制为，在发送从所述起始未发送数据起的优先类别的数据部分之后，发送所述特定数据，所述特定数据的发送完成之后的发送从所述未发送数据内的不是优先类别的数据部分的起始处开始，

所述数据发送部基于通过所述顺序控制部进行的发送顺序的控制，发送从所述起始未发送数据起的优先类别的数据部分，然后发送所述特定数据，将所述特定数据的发送完成之后的发送，从所述未发送数据内的不是优先类别的数据部分的起始处开始。

5.根据权利要求3所述的通信装置，其特征在于，

所述通信装置还具有剩余数据大小计数部，该剩余数据大小计数部将利用当前的通信帧可发送的剩余的数据大小作为可发送剩余数据大小进行计数，

所述发送决定部，在所述未发送数据内位于起始处的起始未发送数据的数据类别不是优先类别的情况下，且在所述特定数据的发生时刻的可发送剩余数据大小大于或等于所述特定数据的数据大小和在所述特定数据之前发送的分界符的数据大小的相加值的情况下，决定为将所述特定数据利用当前的通信帧在所述未发送数据之前发送，

在所述特定数据的发生时刻的可发送剩余数据大小小于所述特定数据的数据大小和所述分界符的数据大小的相加值的情况下，决定为将所述特定数据利用随后的通信帧发送。

6.根据权利要求5所述的通信装置，其特征在于，

所述数据发送部将发送所述分界符和所述特定数据之后的对应于可发送剩余数据大小的未发送数据利用当前的通信帧发送，将利用当前的通信帧没有发送的未发送数据利用随后的通信帧发送。

7.根据权利要求5所述的通信装置，其特征在于，

所述数据发送部，在所述发送决定部决定为将所述特定数据利用当前的通信帧在所述未发送数据之前发送的情况下，将所述特定数据利用当前的通信帧随后于分界符发送。

8.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

所述通信装置还具有数据接收部，该数据接收部接收从外部装置发送来的数据，

所述发送决定部，在所述数据发送部完成数据的发送之前所述数据接收部从所述外部装置接收到所述特定数据的情况下，决定是否将所述数据接收部从所述外部装置接收到的所述特定数据在所述未发送数据之前发送。

9.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

所述通信装置还具有数据生成部，该数据生成部生成从所述数据发送部发送的数据，

所述发送决定部，在所述数据发送部完成数据的发送之前所述数据生成部生成了所述特定数据的情况下，决定是否将所述数据生成部生成的所述特定数据在所述未发送数据之前发送。

10.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

所述数据发送部将下述数据从起始开始依次发送，即，该数据是从外部装置接收到的数据、且是利用1个通信帧发送的数据，

所述发送决定部，在所述数据发送部完成从所述外部装置接收到的数据的发送之前发生了所述特定数据的情况下，决定是否将所述特定数据在所述未发送数据之前发送。

11.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

所述数据发送部将下述数据从起始开始依次发送，即，该数据是在所述通信装置内生成的数据、且是利用1个通信帧发送的数据，

所述发送决定部，在所述数据发送部完成在所述通信装置内生成的数据的发送之前发生了所述特定数据的情况下，决定是否将所述特定数据在所述未发送数据之前发送。

12.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

所述通信装置还具有：

数据接收部，该数据接收部利用大于或等于2个通信帧，对从规定的分割前数据分割而形成的多个分割数据进行接收；

数据提取部，其针对每个通信帧，从由所述数据接收部接收到的数据之中提取所述分割前数据的分割数据；

分割数据存储部，其存储由所述数据提取部提取的分割数据；

数据大小计数部，其对存储在所述分割数据存储部中的分割数据的数据大小的累计值进行计数；以及

数据复原部，其将所述分割前数据的总数据大小导出，并且，在所述数据大小计数部计数得到的数据大小的累计值达到导出的所述分割前数据的总数据大小时，使用在所述分割数据存储部中存储的分割数据，对所述分割前数据进行复原。

13.根据权利要求1所述的通信装置，其特征在于，

所述发送决定部，在所述数据发送部完成数据的发送之前发生了作为所述特定数据的障碍数据的情况下，对是否将所述障碍数据在所述未发送数据之前发送进行确认，其中，该障碍数据是用于通知已检测到所述通信装置及所述通信装置所属的网络内的至少某一个发生了障碍的数据。

14.一种通信方法，其特征在于，

使计算机进行下述动作，即：

将利用1个通信帧发送的数据从起始开始依次发送，

在完成数据的发送之前新发生了特定数据的情况下，对在所述特定数据的发生时刻未发送的未发送数据的数据类别进行解析，决定是否将所述特定数据在所述未发送数据之前发送，

在决定为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送的情况下，将所述特定数据和所述未发送数据的发送顺序控制为，所述特定数据在所述未发送数据之前发送，所述特定数据的发送完成之后的发送从所述未发送数据起开始，

在决定为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送的情况下，基于所述发送顺序的控制，将所述特定数据在所述未发送数据之前发送，将所述特定数据的发送完成之后的发送从所述未发送数据起开始。

15.一种程序，其特征在于，

使计算机进行下述处理：

数据发送处理，在该处理中，将利用1个通信帧发送的数据从起始开始依次发送；

发送决定处理，在该处理中，在所述数据发送处理完成数据的发送之前新发生了特定数据的情况下，对在所述特定数据发生时刻未发送的未发送数据的数据类别进行解析，决定是否将所述特定数据在所述未发送数据之前发送；以及，

顺序控制处理，在该处理中，在所述发送决定处理决定为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送的情况下，将所述特定数据和所述未发送数据的发送顺序控制为，所述特定数据在所述未发送数据之前发送，所述特定数据的发送完成之后的发送从所述未发送数据起开始，

在所述发送决定处理决定为将所述特定数据在所述未发送数据之前发送的情况下，基于通过所述顺序控制处理进行的发送顺序的控制，在所述数据发送处理中，使所述计算机将所述特定数据在所述未发送数据之前发送，将所述特定数据的发送完成之后的发送从所述未发送数据起开始。