CN104136359B - 起重机的抑制振动控制系统及起重机的抑制振动控制方法 - Google Patents

Abstract

一种起重机的抑制振动控制系统及起重机的抑制振动控制方法，起重机的抑制振动控制系统在具有设置于支承构造体(20)顶部侧的大梁(22)及吊臂(23)上移动的吊具(24)的起重机(10)振动时，使支承构造体的振动减少，具有：检测振动的振动检测传感器(30)；在向大梁(22)及吊臂(23)上移动时进行驱动的吊具驱动部；根据振动检测传感器(30)的检测信号，算出支承构造体的振动速度的算出部；根据算出部的算出信号，判定对支承构造体(20)是否需要进行抑制振动控制的判定部；当通过判定部判定需要进行抑制振动控制时，将调整吊具(24)的移动速度的指令信号向吊具驱动部发送的指令信号发送部。由此，能够容易地进行抑制振动改造，并且能够应对幅度较宽频率的地震、大地震、强风等引起的振动。

Description

起重机的抑制振动控制系统及起重机的抑制振动控制方法

技术领域

本发明涉及因地震、强风等引起振动时集装箱起重机等起重机的抑制振动控制系统及起重机的抑制振动控制方法。

背景技术

近年来，在日本各地发生了大地震，在工厂及港口设施中，集装箱起重机也蒙受了巨大的损失。为了防备今后可能发生的大地震，避免或减少大地震发生时因地震对集装箱起重机造成的损伤、破坏，已经对提高集装箱起重机的耐震性进行研究，开发了各种避震技术及抑制振动技术。

避震技术是在集装箱起重机的行走部等上安装阻尼器等避震装置，使集装箱起重机不会随着地基的摇动而摇晃的技术。抑制振动技术是在集装箱起重机的支承构造体等上设置抑制振动装置，抑制集装箱起重机摇晃的技术。但是，因为避震装置不能过于大型化，所以不足以应对大地震，而抑制振动装置大多只对特定的频率成分有效，所以，存在难以应对大地震发生初期的问题。

作为解决上述避震装置及抑制振动装置的问题的现有技术，专利文献1中已经公开了一种技术，即在集装箱起重机的支承脚部设置避震用水平方向位移吸收装置，并且在集装箱起重机的上部设置抑制振动用配重阻尼装置。基于该技术的起重机的避震/抑制振动复合装置是利用配重消除地震力来进行控制的装置，也适合应对大地震发生初期及应对长周期的地震，能够有效降低大地震发生时作用于起重机的巨大外力。

专利文献1：(日本)特开2009-242062号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1所公开的现有技术中，因为利用本来静止不动的机械室作为配重，所以需要另外用来驱动该机械室的装置，这样就增加了成本。而且，在机械室中，操纵集装箱起重机的主绕组以及起降、横向移动而使用的缆线，以及驱动作为配重的本来静止不动的机械室是相当困难的。为了提高集装箱起重机的耐震性，优选能够应对幅度较宽的频率及大地震、特别能够容易地进行抑制振动改造的装置。

用于解决问题的方案

本发明是鉴于现有起重机的抑制振动控制系统所具有的上述问题而提出的，目的在于提供能够容易地进行抑制振动改造、且能够应对幅度较宽的频率及大地震或强风等引起的振动的、重新改良的起重机的抑制振动控制系统及起重机的抑制振动控制方法。

本发明的一个方面涉及起重机的抑制振动控制系统，其特征在于，起重机的抑制振动控制系统在具有设置于支承构造体顶部侧的大梁及吊臂上移动的吊具的起重机振动时，使所述支承构造体的振动减少，其具有：检测所述振动的振动检测传感器；在所述吊具向所述大梁及吊臂上移动时进行驱动的吊具驱动部；根据所述振动检测传感器的检测信号，算出所述支承构造体的振动速度的算出部；根据所述算出部的算出信号，判定对所述支承构造体是否需要进行抑制振动控制的判定部；通过所述判定部判定需要进行所述抑制振动控制时，将调整所述吊具的移动速度的指令信号向所述吊具驱动部发送的指令信号发送部。

根据本发明的一个方面，利用起重机所具有的吊具，能够对支承构造体进行主动抑制振动控制，所以能够容易地进行抑制振动改造，并且能够应对幅度较宽的频率的地震、大地震、强风等引起的振动。

此时，在本发明的一个方面中，所述判定部在所述支承构造体的所述振动速度为设定值以上的情况下，判定需要进行所述抑制振动控制。

这样，在支承构造体的振动速度为设定值以下之前，能够对起重机的支承构造体进行主动抑制振动控制。

而且，在本发明的一个方面中，在所述支承构造体的底部侧还具有避震装置，所述判定部在所述避震装置开始工作的情况下，判定需要进行所述抑制振动控制。

这样，包括大地震发生初期在内，能够对起重机的支承构造体进行主动抑制振动控制。

此外，在本发明的一个方面中，可以具有：向所述起重机的电力接受部提供电力的普通电源；在所述振动时所述普通电源停电的情况下，向所述电力接受部提供电力的应急电源；当发生所述停电时，将向所述电力接受部提供电力的电力供给源由所述普通电源切换为所述应急电源的电源切换装置。

这样，在振动时发生停电的情况下，也能够对起重机的支承构造体进行主动抑制振动控制。

而且，本发明的其它方面涉及起重机的抑制振动控制方法，其特征在于，起重机的抑制振动控制方法在具有设置于支承构造体顶部侧的大梁及吊臂上移动的吊具的起重机振动时，使所述支承构造体的振动减少，其包括：检测所述振动的振动检测工序；根据所述振动检测工序的检测结果，算出所述支承构造体的振动速度的振动速度算出工序；根据所述振动速度算出工序的算出结果，判定对所述支承构造体是否需要进行抑制振动控制的是否需要判定工序；在通过所述是否需要判定工序判定需要进行所述抑制振动控制时，将调整所述吊具的移动速度的指令信号向所述吊具的驱动部发送的指令信号发送工序。

发明效果

根据如上所述的本发明，在因地震等使起重机的支承构造体发生由地震发生等引起的振动时，通过控制已经设置于起重机上的吊具的驱动，能够进行主动抑制振动控制，所以能够容易地进行抑制振动改造。

附图说明

图1是表示适用本发明起重机的抑制振动控制系统的第一实施方式的起重机结构概况的主视图；

图2是表示同一实施方式起重机的抑制振动控制系统的结构概况的框图；

图3是表示同一实施方式起重机的抑制振动控制方法的概况的流程图；

图4是表示适用本发明起重机的抑制振动控制系统的第二实施方式的起重机结构概况的主视图；

图5是表示同一实施方式起重机的抑制振动控制系统的结构概况的框图；

图6是表示同一实施方式起重机的抑制振动控制方法的概况的流程图。

具体实施方式

下面，针对本发明适合的实施方式详细地进行说明。另外，以下所说明的实施方式并非不合理地限定权利要求范围所述的本发明的内容，本实施方式所说明的所有构成作为本发明的解决方法并非必要。

(第一实施方式)

首先，参照附图，针对适用于本发明起重机的抑制振动控制系统的第一实施方式的起重机结构进行说明。图1是表示适用本发明起重机的抑制振动控制系统的第一实施方式的起重机结构概况的主视图。

集装箱起重机10是为了将搭载于靠拢港口12的集装箱船14的集装箱16卸载于陆地上、并向集装箱船14装载陆地上的集装箱16，沿港口12行走且在陆地与集装箱船14的舱口上之间进行往返移动的起重机。集装箱起重机10具有：可移动地设置于沿港口12敷设的行走轨道18上的支承构造体20；设置于支承构造体20顶部侧的大梁22；从支承构造体20的顶部侧向大海侧伸出的、在大致水平方向上延伸而设置的吊臂23；在大梁22及吊臂23上移动的吊具24。

如图1所示，在支承构造体20的底部侧设有在行走轨道18上滚动的行走装置26，支承构造体20沿行走轨道18移动。另一方面，在设置于支承构造体20顶部侧的大梁22及吊臂23上设有用于吊具24沿大梁22及吊臂23移动的横移轨道27，吊具24能够在横移轨道27上移动。利用设置于配置在支承构造体20顶部侧的机械室28内的、未图示的横移卷筒的绳索牵引方式，通过向使横移卷筒正转或反转的方向旋转驱动横移卷筒，使吊具24沿大梁22横移。而且，在本实施方式中，在机械室28中设置检测支承构造体20振动的振动检测传感器30，根据该振动检测传感器30的检测信号，能够进行使振动时的支承构造体20的振动减少的抑制振动控制。

接着，参照附图，针对本实施方式的起重机的抑制振动控制系统的结构进行说明。图2是表示本实施方式起重机的抑制振动控制系统的结构概况的框图。

本实施方式的起重机的抑制振动控制系统100为所谓的计算机系统，是地震发生等引起起重机振动时、使支承构造体20的振动减少的起重机的抑制振动控制系统。具体地说，本实施方式的起重机的抑制振动控制系统100检测地震等的摇动，反馈起重机支承构造体20的摇晃速度，控制吊具24的驱动，由此抑制地震引起的起重机支承构造体20的摇晃。抑制振动控制系统100如图2所示，具有振动检测传感器30、吊具驱动部40、CPU110、存储部120、电力接受部130、普通电源140、应急电源142、以及电源切换开关150。另外，在以下的说明中，虽然针对地震发生引起振动时的起重机的抑制振动控制系统进行说明，但本实施方式的起重机的抑制振动控制系统也能够应对强风等其它因素引起的振动。

振动检测传感器30是检测支承构造体20的振动的传感器。在本实施方式中，振动检测传感器30是检测支承构造体20振动、摇晃的加速度的加速度计。另外，在本实施方式中，振动检测传感器30为检测支承构造体20振动、摇晃的加速度的加速度计，但也可以为检测支承构造体20振动、摇晃的位移的位移计。

吊具驱动部40为使吊具24在大梁22及吊臂23上移动时进行驱动的驱动装置，例如，其相当于设置在机械室28内的、利用绳索牵引方式进行旋转驱动的横移卷筒、或使其它吊具24驱动的各种驱动电机等。

CPU110通过运行存储于存储部120中的各种程序，对集装箱起重机10所具有的、以吊具24为主的各结构部件进行动作控制等。在本实施方式中，如图2所示，CPU110至少具有：算出部112、判定部114、以及指令信号发送部116。

算出部112根据振动检测传感器30的检测信号，算出支承构造体20的振动速度。在本实施方式中，因为振动检测传感器30的检测信号为支承构造体20的振动加速度，所以，通过对该检测信号进行积分，算出支承构造体20的振动速度。另外，在振动检测传感器30为位移计的情况下，振动检测传感器30的检测信号为支承构造体20的振动位移，所以，通过对该检测信号进行微分，算出支承构造体20的振动速度。

判定部114根据算出部112的算出信号，判定对支承构造体20是否需要进行抑制振动控制。在本实施方式中，判定部114在支承构造体20的振动速度为设定值以上的情况下，判定需要对支承构造体20进行抑制振动控制。这样，通过判定部114判定对支承构造体20是否需要进行抑制振动控制，由此，在支承构造体20的振动速度为设定值以下之前，能够对支承构造体20进行主动抑制振动控制。另外，作为判定对起重机的支承构造体是否需要进行主动抑制振动控制的触发点，除了振动速度的设定值以外，例如也可以将在机械室28或未图示的驾驶室中驾驶员开始进行抑制振动控制的开关输入、接收到紧急地震速报等作为触发点。

指令信号发送部116在通过判定部114判定需要进行抑制振动控制时，将调整吊具24的移动速度的指令信号向吊具驱动部40发送。具体地说，指令信号发送部116如果从判定部114接收到是否需要判定信号为需要对支承构造体进行主动抑制振动控制的信号，则将由算出部112算出的支承构造体20的振动速度乘以控制常数后而求得的信号作为吊具速度指令信号，向吊具驱动部40发送。即指令信号发送部116如果从判定部114接收到是否需要判定信号为需要进行抑制振动控制的信号，则将由算出部112算出的支承构造体20的振动速度乘以控制常数、并使正负符号与该振动速度相反后而求得的信号作为吊具速度指令信号，向吊具驱动部40发送。然后，如果吊具驱动部40从指令信号发送部116接收到吊具速度指令信号，则根据该吊具速度指令信号，调整吊具24的速度。这样，本实施方式的起重机的抑制振动控制系统100在检测出地震发生等引起支承构造体20振动、摇晃的情况下，为了使支承构造体20的振动、摇晃与吊具24的驱动相抵而衰减，使吊具24主动地动作。

即指令信号发送部116在通过判定部114判定需要对支承构造体20进行抑制振动控制的情况下，在支承构造体20的振动速度为设定值以下之前，为了调整吊具24的移动速度，向吊具驱动部40发送吊具速度指令信号。作为调整吊具24的移动速度的方法，例如可以举出使吊具24以一定大小的振幅在大梁22上振动的方法、以及为使支承构造体20的振动、摇晃衰减而使吊具24以规定速度移动的方法等。

在存储部120中存储在CPU110的处理中所利用的各种程序。在本实施方式中，在地震等引起支承构造体20振动时，在存储部120中存储调整吊具24的移动速度的吊具驱动部40的动作控制、以及发生停电时的电源切换控制的程序等。

电力接受部130从电源接受对集装箱起重机10进行动作控制所需要的电力。在本实施方式中，作为向电力接受部130提供电力的电源，具有来自外部的电力供给源即普通电源140、以及在地震等引起振动时普通电源停电的情况下，向电力接受部提供电力的应急电源142。

蓄电池等电池、大容量电容器、柴油发电机、微型燃气轮机等可以作为集装箱起重机10的应急电源142来使用。另外，应急电源142因为只要能在地震发生的数分钟左右的短时间内使用即可，所以容量只要是能够供给紧急时刻所需要的最小限电力即可。

而且，作为发生停电时将向电力接受部提供电力的电力供给源由普通电源切换为应急电源的电源切换装置，设有电源切换开关150。在本实施方式中，电源切换开关150在因为地震发生停电的情况下，将电力供给源自动地由普通电源140切换为应急电源142。即在停电时通过CPU110判定不能从普通电源140得到电力供给的情况下，自动地使电源切换开关150工作，将电源切换为应急电源142。因此，即使在地震等引起振动时发生了停电的情况下，也能够对集装箱起重机10的支承构造体20进行主动抑制振动控制。

另外，本实施方式的起重机的抑制振动控制系统100在判定支承构造体20的振动速度为设定值以上的情况下，对支承构造体20进行抑制振动控制，但为了安全地对起重机进行抑制振动控制，也可以设有各种限制。即在吊具24上具有吊物的情况、吊具24的吊绳为规定长度以上的情况、以及吊具24行进至吊臂23的行程末端的情况下，为了避免危险，也可以不通过驱动吊具24来对支承构造体20进行抑制振动控制。而且，在吊物主体(主幹)下降时发生地震的情况下，吊物主体也可以自动地运行，自动地进行抑制振动控制。

接着，参照附图，针对本实施方式的起重机的抑制振动控制方法进行说明。图3是表示本实施方式起重机的抑制振动控制方法的概况的流程图。

首先，发生地震(工序S110)后，振动检测传感器30检测支承构造体20的振动(振动检测工序S120)。在本实施方式中，振动检测传感器30检测支承构造体20振动、摇晃的加速度，但也可以检测支承构造体20振动、摇晃的位移。

如果振动检测工序S120结束，则接着根据振动检测工序S120的检测结果，算出支承构造体20的振动速度(振动速度算出工序S130)。具体地说，在振动检测传感器30的检测信号为支承构造体20的振动加速度的情况下，通过对该检测信号进行积分，算出支承构造体20的振动速度。而且，在振动检测传感器30的检测信号为支承构造体20的振动位移的情况下，通过对该检测信号进行微分，算出支承构造体20的振动速度。这样，算出部112根据振动检测传感器30的检测信号，算出支承构造体20的振动速度。

如果振动速度算出工序S130结束，则接着根据振动速度算出工序S130的算出结果，判定对支承构造体20是否需要进行抑制振动控制(是否需要判定工序S140)。具体地说，在支承构造体20的振动速度为设定值以上的情况下，判定部114判定需要对支承构造体20进行抑制振动控制。在本实施方式中，作为是否需要判定工序S140中判定对起重机10的支承构造体20是否需要进行主动抑制振动控制的触发点，为支承构造体20的振动速度的设定值。作为判定是否需要进行主动抑制振动控制的触发点，除了支承构造体20的振动速度以外，例如还可以将机械室28或驾驶室中的驾驶员开始抑制振动控制的开关输入、或接收到紧急地震速报等作为触发点。

如果通过是否需要判定工序S140判定需要进行抑制振动控制，则接着将调整吊具24的移动速度的指令信号向吊具驱动部40发送(指令信号发送工序S150)。具体地说，在是否需要判定工序S140中判定部114判定需要对支承构造体20进行抑制振动控制时，指令信号发送部116将调整吊具24的移动速度的指令信号向吊具驱动部40发送。

如果在指令信号发送工序S150中向吊具驱动部40发送调整吊具速度的指令信号，则吊具驱动部40对吊具24的移动速度进行调整(工序S160)。具体地说，如果向吊具驱动部40发送吊具速度指令信号，则吊具驱动部40根据吊具速度指令信号，调整吊具24的速度。

在调整吊具24的速度后，判定对支承构造体20是否需要继续进行抑制振动控制(继续进行是否需要判定工序S170)。具体地说，判定部114判定对支承构造体20是否需要继续进行抑制振动控制，在判定支承构造体20的振动速度为设定值以下的情况下，结束对支承构造体20进行抑制振动控制。另一方面，在判定支承构造体20的振动速度大于设定值的情况下，再次调整吊具24的速度，在支承构造体20的振动速度为设定值以下之前，对支承构造体20进行主动抑制振动控制。

如上所述，通过本实施方式的抑制振动控制系统100，在由于发生地震等引起集装箱起重机10的支承构造体20振动的情况下，通过在集装箱起重机10对吊具24的驱动进行控制，能够进行主动抑制振动控制。即利用已经设置于集装箱起重机10的吊具24，控制其驱动来对集装箱10的支承构造体20进行主动抑制振动控制，所以能够容易地进行抑制振动改造。换言之，只通过检测起重机支承构造体20的摇晃的传感器30与CPU110的逻辑变更，能够与主动抑制振动控制相对应，所以能够容易且低成本地进行改造工程。

而且，因为对于因地震引起的起重机的支承构造体20的摇晃，主动地进行控制，所以，不但能够对特定的频率、而且对频率幅度较宽的地震、强风等引起的振动，也能够对应进行抑制振动控制。进而，因为吊具24通常具有30～40t左右大小的重量，并且可动范围较宽，可以在大梁22及吊臂23上移动100米左右，所以，通过进行利用吊具24的主动抑制振动控制，也能够应对更大的地震。

(第二实施方式)

接着，参照附图，针对适用于本发明起重机的抑制振动控制系统的第二实施方式中的起重机结构进行说明。图4是表示适用本发明起重机的抑制振动控制系统的第二实施方式的起重机结构概况的主视图。

如图4所示，本实施方式的集装箱起重机50是在集装箱起重机50的支承构造体60的底部侧所具有的行走部等上安装阻尼装置等避震装置70的起重机。即本实施方式的起重机的抑制振动控制系统适用于配备避震装置的集装箱起重机中，根据避震装置70的工作开始信号，振动时对支承构造体60进行抑制振动控制。而且，与第一实施方式相同，在机械室28中设置检测支承构造体60振动的振动检测传感器80。另外，对于适用于本实施方式的集装箱起重机50的其它结构部件，因为与在第一实施方式中所适用的集装箱起重机10大致相同，所以省略详细的说明。

接着，参照附图，针对本实施方式的起重机的抑制振动控制系统的结构进行说明。图5是表示本实施方式起重机的抑制振动控制系统的结构概况的框图。

本实施方式的起重机的抑制振动控制系统200是所谓的计算机系统，是因地震等引起起重机振动时、使支承构造体60的振动减少的起重机的抑制振动控制系统。抑制振动控制系统200如图5所示，具有：振动检测传感器80、避震装置70、吊具驱动部240、CPU210、存储部220、电力接受部230、普通电源240、应急电源242、以及电源切换开关250。

振动检测传感器80与第一实施方式相同，为检测支承构造体60振动的传感器。在本实施方式中，振动检测传感器80作为检测支承构造体60振动、摇晃的加速度的加速度计，但也可以作为检测支承构造体60振动、摇晃的位移的位移计。避震装置70是为了使集装箱起重机50不随着地基的晃动而振动、在集装箱起重机50的支承构造体60的行走部等上安装阻尼装置等的装置。

吊具驱动部240为使吊具24在大梁22及吊臂23上移动时进行驱动的驱动装置，例如，其相当于设置在机械室28内的、利用绳索牵引方式进行旋转驱动的横移卷筒、使其它吊具24驱动的各种驱动电机等。

CPU210通过运行存储于存储部220中的各种程序，对集装箱起重机50所具有的、以吊具24为主的各结构部件进行动作控制等。在本实施方式中，如图5所示，CPU210至少具有：算出部212、判定部214、以及指令信号发送部216。

算出部212根据振动检测传感器80的检测信号，算出支承构造体60的振动速度。在本实施方式中，因为振动检测传感器80的检测信号为支承构造体60的振动加速度，所以，通过对该检测信号进行积分，算出支承构造体60的振动速度。另外，在振动检测传感器80为位移计的情况下，振动检测传感器80的检测信号为支承构造体60的振动位移，所以，通过对该检测信号进行微分，算出支承构造体60的振动速度。

判定部214根据避震装置70的工作开始信号，判定对支承构造体60是否需要进行抑制振动控制。即在本实施方式中，在发生地震、避震装置70开始工作的情况下，判定部214判定需要对支承构造体60进行抑制振动控制。这样，在通过判定部214确认避震装置70开始工作的情况下，判定需要进行抑制振动控制，由此，包括大地震发生初期在内，能够对支承构造体60进行主动抑制振动控制。另外，作为判定对起重机的支承构造体是否需要进行主动抑制振动控制的触发点，除了确认避震装置开始工作以外，例如也可以将在机械室或驾驶室中的驾驶员开始进行抑制振动控制的开关输入、或接收到紧急地震速报等作为触发点。

指令信号发送部216在通过判定部214判定需要进行抑制振动控制时，将调整吊具24的移动速度的指令信号向吊具驱动部240发送。具体地说，如果指令信号发送部216从判定部214接收到是否需要判定信号为需要对支承构造体进行主动抑制振动控制的信号，则将由算出部112算出的振动速度乘以控制常数而求得的信号作为吊具速度指令信号，向吊具驱动部240发送。即如果指令信号发送部216从判定部214接收到是否需要判定信号为需要进行抑制振动控制的信号，则将由算出部212算出的支承构造体60的振动速度乘以控制常数、并使正负符号与该振动速度相反而求得的信号作为吊具速度指令信号，向吊具驱动部240发送。然后，如果吊具驱动部240从指令信号发送部216接收到吊具速度指令信号，则根据该吊具速度指令信号，调整吊具24的速度。

这样，本实施方式的起重机的抑制振动控制系统200在发生地震等振动时、避震装置70开始工作的情况下，主动地驱动吊具24，使支承构造体60的振动、摇晃与吊具24的驱动相抵而衰减。作为调整吊具24的移动速度的方法，例如，使吊具24以一定大小的振幅在大梁22及吊臂23上振动来调整速度、以规定速度使吊具24移动等来进行速度调整。

在存储部220中存储在CPU210的处理中所利用的各种程序。在本实施方式中，在存储部220中存储：当地震等引起支承构造体60振动时调整吊具24的移动速度的吊具驱动部240的动作控制、发生停电时的电源切换控制的程序等。

电力接受部230从电源接受对集装箱起重机50进行动作控制所需要的电力。在本实施方式中，作为向电力接受部230提供电力的电源，具有来自外部的电力供给源即普通电源240、以及在地震等引起振动时普通电源停电的情况下，向电力接受部提供电力的应急电源242。

蓄电池等电池、大容量电容器、柴油发电机、微型燃气轮机等可以作为集装箱起重机50的应急电源242来使用。另外，应急电源242因为只要能在地震发生的数分钟左右的短时间内使用即可，所以容量只要是能够供给紧急时刻所需要的最小限电力即可。

而且，作为发生停电时、将向电力接受部提供电力的电力供给源由普通电源切换为应急电源的电源切换装置，设有电源切换开关250。在本实施方式中，电源切换开关250在因地震等而发生停电的情况下，将电力供给源自动地由普通电源240切换为应急电源242。即在发生停电时通过CPU210判定不能从普通电源240得到电力供给的情况下，自动地使电源切换开关250工作，将电源切换为应急电源242。因此，即使在地震等引起振动时发生了停电的情况下，也能够对集装箱起重机50的支承构造体60进行主动抑制振动控制。

另外，本实施方式的起重机的抑制振动控制系统200在避震装置70开始工作的情况下，对支承构造体60进行抑制振动控制，但为了安全地对起重机进行抑制振动控制，也可以设有各种限制。即在吊具24上具有吊物的情况、吊具24的吊绳为规定长度以上的情况、以及吊具24行进至吊臂23的行程末端的情况下，为了避免危险，也可以不通过驱动吊具24对支承构造体60进行抑制振动控制。而且，在吊物主体下降时发生地震的情况下，吊物主体也可以自动地运行，自动地进行抑制振动控制。

接着，参照附图，针对本实施方式的起重机的抑制振动控制方法进行说明。图6是表示本实施方式起重机的抑制振动控制方法的概况的流程图。

首先，发生地震(工序S210)后，振动检测传感器80检测支承构造体60的振动(振动检测工序S220)。在本实施方式中，振动检测传感器80检测支承构造体60振动、摇晃的加速度，但也可以检测支承构造体60振动、摇晃的位移。

如果振动检测工序S220结束，则接着判定对支承构造体60是否需要进行抑制振动控制(是否需要判定工序S230)。在本实施方式中，在避震装置70开始工作的情况下，判定需要对支承构造体60进行抑制振动控制。

如果通过是否需要判定工序S230判定需要进行抑制振动控制，则接着将调整吊具24的移动速度的指令信号向吊具驱动部240发送(指令信号发送工序S240)。具体地说，在是否需要判定工序S230中判定部214判定需要对支承构造体60进行抑制振动控制时，指令信号发送部216将调整吊具24的移动速度的指令信号向吊具驱动部240发送。

如果在指令信号发送工序S240中向吊具驱动部240发送调整吊具速度的指令信号，则吊具驱动部240对吊具24的移动速度进行调整(工序S250)。具体地说，如果向吊具驱动部240发送吊具速度指令信号，则吊具驱动部240根据吊具速度指令信号，调整吊具24的速度。

在调整吊具24的速度后，判定对支承构造体60是否需要继续进行抑制振动控制(继续进行是否需要判定工序S260)。具体地说，判定部214判定是否需要继续对支承构造体60进行抑制振动控制，在判定避震装置70已停止工作的情况下，结束对支承构造体60进行抑制振动控制。另一方面，在判定避震装置70为继续工作的状态的情况下，再次调整吊具24的速度，在避震装置70的工作停止之前，对支承构造体60进行主动抑制振动控制。

如上所述，通过本实施方式的抑制振动控制系统200，在由于地震等引起集装箱起重机50的支承构造体60振动、避震装置70开始工作的情况下，通过控制吊具24的驱动，能够进行主动抑制振动控制。即利用已经设置于集装箱起重机50的吊具24，控制其驱动来对集装箱起重机50的支承构造体60进行主动抑制振动控制，所以能够容易地进行抑制振动改造。换言之，只通过检测起重机支承构造体60摇晃的传感器80、避震装置70、以及CPU210的逻辑变更，能够与主动抑制振动控制相对应，所以能够容易且低成本地进行改造工程。而且，通过与避震装置70一起使用，包括大地震发生初期在内，也能够应对更大的地震，并且还能够减少吊具24的移动量。

此外，因为对于因地震引起的起重机的支承构造体60的摇晃，主动地进行控制，所以不但能够对特定的频率、而且也能够对频率幅度较宽的地震进行相应的抑制振动控制。进而，因为吊具24通常具有30～40t左右大小的重量，并且可动范围较宽，可以在大梁22及吊臂23上移动100米左右，所以，通过进行利用吊具24的主动抑制振动控制，也能够应对更大的地震。

另外，如上所述，虽然针对本发明的第一及第二实施方式进行了详细的说明，但对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明权利要求及效果的范围内可进行多种变形是容易理解的。因此，上述的变形例都包括在本发明的范围内。

例如，在说明书或附图中，至少曾经与更广义或同义的不同用语共同使用的用语可以在说明书或附图的任意位置上置换为不同的用语。而且，起重机的抑制振动控制系统的结构、动作也不限于第一及第二实施方式所说明的方式，可以实施各种变形。进而，第一及第二实施方式的抑制振动控制的控制器(程序)可以为操纵起重机的控制器，也可以另外单独设置。

Claims (5)

1.一种起重机的抑制振动控制系统，其特征在于，起重机的抑制振动控制系统在具有设置于支承构造体顶部侧的大梁及吊臂上移动的吊具的起重机振动时，使所述支承构造体的振动减少，其具有：

检测所述振动的振动检测传感器；

在所述吊具向所述大梁及所述吊臂上移动时进行驱动的吊具驱动部；

根据所述振动检测传感器的检测信号，算出所述支承构造体的振动速度的算出部；

根据所述算出部的算出信号，判定对所述支承构造体是否需要进行抑制振动控制的判定部；

在通过所述判定部判定需要进行所述抑制振动控制时，将调整所述吊具的移动速度的指令信号向所述吊具驱动部发送且使所述支承构造体的振动、摇晃与所述吊具的驱动相抵而衰减的指令信号发送部。

2.如权利要求1所述的起重机的抑制振动控制系统，其特征在于，所述判定部在所述支承构造体的所述振动速度为设定值以上的情况下，判定需要进行所述抑制振动控制。

3.如权利要求1所述的起重机的抑制振动控制系统，其特征在于，在所述支承构造体的底部侧还具有避震装置，所述判定部在所述避震装置开始工作的情况下，判定需要进行所述抑制振动控制。

4.如权利要求1～3中任一项所述的起重机的抑制振动控制系统，其特征在于，具有：向所述起重机的电力接受部提供电力的普通电源；在所述振动时，在所述普通电源停电的情况下，向所述电力接受部提供电力的应急电源；当发生所述停电时，将向所述电力接受部提供电力的电力供给源由所述普通电源切换为所述应急电源的电源切换装置。

5.一种起重机的抑制振动控制方法，其特征在于，起重机的抑制振动控制方法在具有设置于支承构造体顶部侧的大梁及吊臂上移动的吊具的起重机振动时，使所述支承构造体的振动减少，其包括：

检测所述振动的振动检测工序；

根据所述振动检测工序的检测结果，算出所述支承构造体的振动速度的振动速度算出工序；

根据所述振动速度算出工序的算出结果，判定对所述支承构造体是否需要进行抑制振动控制的是否需要判定工序；

在所述是否需要判定工序中判定需要进行所述抑制振动控制时，将调整所述吊具的移动速度的指令信号向所述吊具的驱动部发送且使所述支承构造体的振动、摇晃与所述吊具的驱动相抵而衰减的指令信号发送工序。