KR20130140774A - 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템 - Google Patents

하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20130140774A
KR20130140774A KR1020137014936A KR20137014936A KR20130140774A KR 20130140774 A KR20130140774 A KR 20130140774A KR 1020137014936 A KR1020137014936 A KR 1020137014936A KR 20137014936 A KR20137014936 A KR 20137014936A KR 20130140774 A KR20130140774 A KR 20130140774A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
swing
inertia
torque
value
motor
Prior art date
Application number
KR1020137014936A
Other languages
English (en)
Inventor
최동욱
Original Assignee
볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 filed Critical 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Publication of KR20130140774A publication Critical patent/KR20130140774A/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
    • E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2095—Control of electric, electro-mechanical or mechanical equipment not otherwise provided for, e.g. ventilators, electro-driven fans
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)

Abstract

하이브리드 건설기계의 선회관성을 검출하여 선회관성 변화에 무관하게 일정한 선회 가속도로 선회모터를 구동시킬 수 있도록 한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템을 개시한다.
본 발명에 따른 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템에 있어서, 선회 조작레버와, 선회 조작레버의 조작에 따라 구동되는 전동식 선회모터와, 선회모터의 회전속도를 검출하는 속도감지센서와, 선회 조작레버의 조작에 의한 선회 조작신호와 속도감지센서로부터 피이드백되는 회전속도의 검출신호에 의해 선회모터의 구동속도를 산출하는 제어기와, 제어기로부터의 제어신호에 의해 선회모터를 구동시키는 인버터와, 작업장치의 위치 변화에 따라 변화되는 장비의 선회 관성을 검출하여 장비 관성에 따른 토오크 보상값을 출력하는 선회 관성 검출기와, 선회 관성 검출기에 의해 검출된 장비 관성에 따른 토오크 보상값과 제어기로부터의 토오크값을 비교하여 산출된 선회모터 제어용 토오크값을 인버터에 출력하는 관성 토오크 보상기를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템을 제공한다.

Description

하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템{SWING CONTROL SYSTEM FOR HYBRID CONSTRUCTION MACHINE}
본 발명은 전동식 선회모터의 구동에 의해 상부 선회체를 선회시키는 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템에 관한 것으로, 특히 장비의 선회관성 변화에 무관하게 일정한 선회 가속도로 선회모터를 구동시킬 수 있도록 한 선회 제어시스템에 관한 것이다.
최근에는 전기에너지에 의해 구동되는 전동식 선회모터를 이용하여 하부 주행체에 대해 상부 선회체를 선회시키는 선회장치가 장착되는 하이브리드형 굴삭기와 같은 건설기계가 이용되고 있다.
도 1에 도시된 종래 기술에 의한 하이브리드 건설기계용 선회모터 제어시스템은,
운전자에 의한 조작량에 비례하여 선회 조작신호를 출력하는 선회 조작레버(미도시됨)와,
선회 조작레버의 조작량에 대응되는 전기적 제어신호에 의해 구동시 상부 선회체를 하부 주행체에 대해 선회시키는 전동식 선회모터(1)와,
선회모터(1)의 회전속도를 검출하는 속도센서(2)와,
선회 조작레버의 조작에 의한 선회 조작신호와, 속도센서(2)로부터 피이드백되는 선회모터(1)의 회전속도 검출신호에 의해 선회모터(1)의 구동속도를 산출하는제어기(3)와,
제어기(3)로부터 전송되는 제어신호에 의해 직류형태의 전류(DC)를 교류(AC)로 변환시켜 선회모터(1)에 공급하는 인버터(inverter)(4)를 포함한다.
운전자에 의해 선회 조작레버를 조작함에 따른 선회 조작신호와, 속도센서(2)로부터 피이드백되는 선회모터(1)의 회전속도 검출신호가 제어기(3)에 각각 전송됨에 따라, 제어기(3)에 의해 선회모터(1)의 구동속도를 산출하여 인버터(4)에 출력되는 제어용 전류값에 의해 선회모터(1)를 구동시킬 수 있다.
한편, 굴삭기를 이용한 상차작업에서와 같이 장비의 선회동작과 붐 등의 작업장치를 구동시키는 복합동작의 경우, 작업장치의 위치 변화에 따라 장비의 선회관성이 변화되고, 장비의 선회관성 변화에 의해 장비의 선회 가속도가 변하게 된다.
이때, 도 2에서와 같이 장비의 선회 가속도(α)는 장비의 선회 관성(J)이 변하는 것에 대해 반비례하여 변화된다(J ∝ 1/α). 이는 운전자에 의해 장비의 선회 및 작업장치를 복합동작시킬 경우에, 선회작업의 반복성을 유지하는데 장애요인으로 작용하여 작업능률을 저하시키는 문제점을 갖는다.
본 발명의 실시예는, 장비의 선회관성 변화에 무관하게 일정한 선회 가속도를 유지하도록 선회모터를 구동시킴에 따라, 선회작업의 반복성 향상으로 작업능률을 향상시킬 수 있도록 한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템과 관련된다.
본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템은,
하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템에 있어서,
조작량에 비례하는 선회 조작신호를 출력하는 선회 조작레버와,
선회 조작레버의 조작량에 대응되는 전기적 제어신호에 따라 구동되는 전동식 선회모터와,
선회모터의 회전속도를 검출하는 속도감지센서와,
선회 조작레버의 조작에 의한 선회 조작신호와, 속도감지센서로부터 피이드백되는 회전속도의 검출신호에 의해 선회모터의 구동속도를 산출하는 제어기와,
제어기로부터 전송되는 제어용 전류값에 의해 선회모터를 구동시키는 인버터와,
작업장치의 위치 변화에 따라 변화되는 장비의 선회 관성을 검출하여, 장비 관성에 따른 토오크 보상값을 출력하는 선회 관성 검출기와,
선회 관성 검출기에 의해 검출된 장비 관성에 따른 토오크 보상값과, 제어기로부터의 토오크값을 비교하여 산출된 선회모터 제어용 토오크값을 인버터에 출력하는 관성 토오크 보상기를 포함한다.
더욱 바람직한 실시예에 의하면, 전술한 선회 관성 검출기에 의해 검출되는 장비의 선회 관성 검출신호는 아날로그 및 디지털신호, 또는 유,무선 통신중 선택되는 어느 하나에 의해 관성 토오크 보상기에 전송된다.
전술한 선회 관성 검출기는 작업장치용 각각의 유압실린더 위치 변화값을 실시간으로 검출하여, 검출된 각각의 유압실린더 위치 변화값의 조합을 이용하여 장비의 선회 관성을 검출한다.
전술한 선회 관성 검출기는 회전속도센서로부터 피이드백되는 선회모터의 속도귀환값과 전류귀환값을 비교하여 선회모터의 가속도값 및 토오크값을 예측하고, 이를 실시간으로 검출하여 관성값을 관성 토오크 보상기에 전송한다.
전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템은 아래와 같은 이점을 갖는다.
장비의 선회관성 변화에 따라 토오크를 보상하여 장비의 선회관성 변화에 무관하게 선회모터가 일정한 선회 가속도를 유지하도록 제어함에 따라 선회작업의 반복성 향상으로 작업성을 높일 수 있다.
도 1은 종래 기술에 의한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템의 개략도,
도 2는 종래 기술에 의한 선회 제어시스템에 있어서, 선회모터의 가속도와 장비 관성의 상관 관계를 나태는 그래프,
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템의 개략도,
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템에 있어서, 선회모터의 가속도와 장비 관성의 상관 관계를 나타내는 그래프,
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템을설명하기 위한 굴삭기의 개략도이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
11; 선회모터
12; 속도감지센서
13; 제어기
14; 인버터(inverter)
15; 선회 관성 검출기
16; 관성 토오크 보상기
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.
도 3 내지 도 5에 도시된 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템은,
하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템에 있어서,
운전자에 의한 조작량에 비례하여 선회 조작신호를 출력하는 선회 조작레버(미도시됨)와,
선회 조작레버의 조작량에 대응되는 전기적 제어신호에 의해 구동되며, 선회 조작레버)의 조작량에 대응되는 제어신호에 따라 상부 선회체(b)를 하부 주행체(a)에 대해 선회시키는 전동식 선회모터(11)와,
선회모터(11)의 회전속도를 검출하는 속도감지센서(12)와,
선회 조작레버의 조작에 의한 선회 조작신호와, 속도감지센서(12)로부터 피이드백되는 회전속도의 검출신호에 의해 선회모터(11)의 구동속도를 산출하는 제어기(13)와,
제어기(13)로부터 전송되는 제어용 전류값에 의해 선회모터(11)를 구동시키며, 직류형태의 전류(DC)를 교류(AC)로 변환시키는 인버터(14)와,
붐, 아암, 버킷 및 이들을 각각 구동시키는 유압실린더로서 이뤄지는 작업장치(c)의 위치 변화에 따라 변화되는 장비의 선회 관성을 검출하여, 장비 관성에 따른 토오크 보상값을 출력하는 선회 관성 검출기(15)와,
선회 관성 검출기(15)에 의해 검출된 장비 관성에 따른 토오크 보상값과, 제어기(13)로부터의 토오크값을 비교하여 산출된 선회모터 제어용 토오크값을 인버터(14)에 출력하는 관성 토오크 보상기(16)를 포함한다.
이때, 도면에는 미 도시되었으나, 전술한 선회 관성 검출기(15)에 의해 검출되는 장비의 선회 관성 검출신호는, 아날로그 및 디지털신호, 또는 유,무선 통신중 선택되는 어느 하나에 의해 관성 토오크 보상기(16)에 전송된다.
전술한 선회 관성 검출기(15)는 작업장치용 각각의 유압실린더 위치 변화값을 실시간으로 검출하여, 검출된 각각의 유압실린더 위치 변화값의 조합을 이용하여 장비의 선회 관성을 검출한다.
전술한 선회 관성 검출기(15)는 회전속도센서(12)로부터 피이드백되는 선회모터(11)의 속도귀환값과 전류귀환값을 비교하여 선회모터(11)의 가속도값 및 토오크값을 예측하고, 이를 실시간으로 검출하여 관성값을 관성 토오크 보상기(16)에 전송한다.
이하에서, 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템의 사용예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 3 및 도 5에서와 같이, 운전자에 의한 선회 조작레버의 조작량에 따른 선회모터 토오크 값과, 속도감지센서(12)로부터 피이드백되는 선회모터(11)의 실제 구동에 따른 속도귀환값이 제어기(13)에 입력된다. 즉 운전자에 의해 요구되는 조작신호값과 선회모터(11)의 속도귀환값을 비교하여 선회모터(11)를 구동시킬 수 있는 구동속도를 산출한다.
이와 동시에, 선회 관성 검출기(15)에서는 버킷 등을 포함하는 작업장치(c)의 위치 변화에 따른 장비의 관성을 검출하여 검출된 관성에 따른 토오크 보상값을 출력한다.
이로 인해, 전술한 관성 토오크 검출기(15)에서는 제어기(13)로부터 출력되는 토오크값과, 선회 관성 보상기(16)로부터 출력되는 토오크 보상값을 비교 판단하여, 선회모터(11)를 구동시킬 수 있는 구동속도를 산출하여 인버터(14)에 출력한다.
따라서 선회 관성 보상기(16)로부터 인버터(14)에 출력되는 제어신호에 의해 선회모터(11)를 구동시킬 수 있다.
일 예로서, 굴삭기의 관성(J)은 붐 등의 작업장치(c)의 위치 변화에 따라 변화되는 버킷팁(d)의 위치와 선회기준 축 즉, 선회모터(11)의 축과의 거리(x)에 따라 변화되어진다. 일반적으로 전술한 거리(x)값이 클수록 장비의 선회 관성값도 커지게 된다.
굴삭기를 이용한 상차작업에서와 같이, 선회 동작과 작업장치의 복합동작이 이뤄지는 작업시에는 작업장치(c)의 위치 변화에 따라 장비 관성이 변화된다. 이는 토오크(T), 관성(J), 그리고 가속도(α)의 상관 관계에 의해서 변화된다. 아래의 수식으로부터 장비의 가속도(α)는 토오크(T)가 일정할 경우, 장비의 관성(J)과 반비례하여 변화된다.
T = J×α, α = T/J.
전술한 선회 관성 검출기(15)를 통하여 거리(x)값의 변화에 따른 장비의 관성 변화를 토오크값의 제어로 보상해줌에 따라, 즉 토오크(T)/관성(J)을 일정하게 제어함에 따라 선회모터(11)를 일정한 가속도로써 제어할 수 있다(도 4의 그래프에 도시됨). 즉 장비의 선회 관성 변화에 무관하게 선회모터(11)를 일정한 가속도를 유지하여 제어할 수 있다.
이는 상차작업시 작업장치(c)의 위치 변화에 따른 선회장치의 가속 성능을 일정하게 유지할 수 있다. 이로 인해 굴삭기를 이용한 상차작업일 경우 선회 반복성을 증대시킴에 따라, 장비의 작업능률을 향상시킬 수 있다.
산업상 이용가능성
전술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템에 의하면, 피이드백되는 선회모터의 회전속도값과 장비의 선회관성을 비교하여 선회관성 변화에 따라 토오크를 보상함에 따라, 굴삭기를 이용한 상차작업시 장비의 선회관성 변화에 무관하게 선회모터가 일정한 선회 가속도를 유지하므로 선회작업의 반복성을 향상시킬 수 있다.

Claims (4)

  1. 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템에 있어서:
    조작량에 비례하는 선회 조작신호를 출력하는 선회 조작레버와,
    상기 선회 조작레버의 조작량에 대응되는 전기적 제어신호에 따라 구동되는 전동식 선회모터와,
    상기 선회모터의 회전속도를 검출하는 속도감지센서와,
    상기 선회 조작레버의 조작에 의한 선회 조작신호와, 상기 속도감지센서로부터 피이드백되는 회전속도의 검출신호에 의해 상기 선회모터의 구동속도를 산출하는 제어기와,
    상기 제어기로부터 전송되는 제어용 전류값에 의해 선회모터를 구동시키는 인버터와,
    작업장치의 위치 변화에 따라 변화되는 장비의 선회 관성을 검출하여, 장비 관성에 따른 토오크 보상값을 출력하는 선회 관성 검출기와,
    상기 선회 관성 검출기에 의해 검출된 장비 관성에 따른 토오크 보상값과, 상기 제어기로부터의 토오크값을 비교하여 산출된 선회모터 제어용 토오크값을 인버터에 출력하는 관성 토오크 보상기를 포함하여 이뤄지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 선회 관성 검출기에 의해 검출되는 장비의 선회 관성 검출신호는 아날로그 및 디지털신호, 또는 유,무선 통신중 선택되는 어느 하나에 의해 상기 관성 토오크 보상기에 전송되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 선회 관성 검출기는 작업장치용 각각의 유압실린더 위치 변화값을 실시간으로 검출하여, 검출된 각각의 유압실린더 위치 변화값의 조합을 이용하여 장비의 선회 관성을 검출하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 선회 관성 검출기는 상기 회전속도센서로부터 피이드백되는 선회모터의 속도귀환값과 전류귀환값을 비교하여 선회모터의 가속도값 및 토오크값을 예측하고, 이를 실시간으로 검출하여 관성값을 관성 토오크 보상기에 전송하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템.
KR1020137014936A 2010-12-15 2010-12-15 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템 KR20130140774A (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2010/008958 WO2012081742A1 (ko) 2010-12-15 2010-12-15 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130140774A true KR20130140774A (ko) 2013-12-24

Family

ID=46244831

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020137014936A KR20130140774A (ko) 2010-12-15 2010-12-15 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8666613B2 (ko)
EP (1) EP2653619B1 (ko)
JP (1) JP2014505807A (ko)
KR (1) KR20130140774A (ko)
CN (1) CN103261530B (ko)
WO (1) WO2012081742A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012128402A1 (ko) 2011-03-23 2012-09-27 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 하이브리드 굴삭기 전기식 선회 시스템에서의 안티-리바운딩 제어 장치 및 그 방법
US9206587B2 (en) 2012-03-16 2015-12-08 Harnischfeger Technologies, Inc. Automated control of dipper swing for a shovel
US9540789B2 (en) * 2013-02-06 2017-01-10 Volvo Construction Equipment Ab Swing control system for construction machines
CN106017759B (zh) * 2016-06-17 2018-09-07 广西师范大学 用转动惯量参数修正发动机转矩测量误差的方法
JP6630257B2 (ja) 2016-09-30 2020-01-15 日立建機株式会社 建設機械
US11662246B2 (en) * 2017-03-03 2023-05-30 Cnh Industrial America Llc System and method for estimating implement load weights for a work vehicle with knowledge of operator-initiated control commands
US10519626B2 (en) * 2017-11-16 2019-12-31 Caterpillar Inc. System and method for controlling machine
JP6952659B2 (ja) * 2018-08-21 2021-10-20 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 建設機械
JP7342437B2 (ja) * 2019-06-10 2023-09-12 コベルコ建機株式会社 作業機械
CN111930068B (zh) * 2020-08-20 2021-04-06 河北工业大学 一种立式径向挤压制管设备的控制系统

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5359516A (en) * 1993-09-16 1994-10-25 Schwing America, Inc. Load monitoring system for booms
DE19512253B4 (de) * 1995-03-31 2006-05-11 Christoph Fischer Drehantrieb für einen Drehkran-Ausleger
JP3252695B2 (ja) * 1996-03-01 2002-02-04 松下電器産業株式会社 電動機制御装置
AU772902B2 (en) * 1999-12-15 2004-05-13 Caterpillar Inc. System and method for automatically controlling a work implement of an earthmoving machine based on discrete values of torque
US7067999B2 (en) * 2002-05-09 2006-06-27 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Rotation control device of working machine
US6947819B2 (en) * 2002-11-13 2005-09-20 Caterpillar Inc Swivel joint for a work machine
CN100577930C (zh) * 2004-05-13 2010-01-06 株式会社小松制作所 回转控制装置、回转控制方法及施工机械
US7082375B2 (en) * 2004-09-28 2006-07-25 Caterpillar Inc. System for detecting an incorrect payload lift
CN101057044B (zh) * 2004-11-17 2012-08-29 株式会社小松制作所 回转控制装置以及建筑机械
JP4167289B2 (ja) * 2004-11-17 2008-10-15 株式会社小松製作所 旋回制御装置および建設機械
JP5042471B2 (ja) * 2005-06-30 2012-10-03 コベルコ建機株式会社 建設機械の油圧制御装置
CN101371049A (zh) * 2006-04-27 2009-02-18 日立建机株式会社 惯性体驱动装置
KR101324894B1 (ko) * 2006-11-20 2013-11-04 두산인프라코어 주식회사 굴삭기 선회장치
US7912612B2 (en) * 2007-11-30 2011-03-22 Caterpillar Inc. Payload system that compensates for rotational forces
JP2010095906A (ja) * 2008-10-16 2010-04-30 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械および旋回制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN103261530B (zh) 2015-08-12
EP2653619A4 (en) 2014-12-10
CN103261530A (zh) 2013-08-21
EP2653619A1 (en) 2013-10-23
EP2653619B1 (en) 2017-06-21
WO2012081742A1 (ko) 2012-06-21
US20130311054A1 (en) 2013-11-21
JP2014505807A (ja) 2014-03-06
US8666613B2 (en) 2014-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20130140774A (ko) 하이브리드 건설기계용 선회 제어시스템
JP6675995B2 (ja) ショベル
AU2021273658A1 (en) System and method for estimating a payload of an industrial machine
EP2708661A1 (en) Hybrid excavator including a fast-stopping apparatus for a hybrid actuator
JPWO2009051247A1 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
WO2010101235A1 (ja) 建設機械、建設機械の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム
JP2011006862A (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
JP5031718B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
JP4881280B2 (ja) 旋回制御装置
JP5095361B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
JP5101406B2 (ja) 建設機械
CN105829615A (zh) 建筑机械、混合动力液压挖掘机以及电动发电机的输出转矩控制方法
JPWO2013039182A1 (ja) 建設機械及び旋回用電動機の制御方法
JP4611370B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
JP2010150898A (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
JP4648938B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを用いた建設機械
JP5101405B2 (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
EP3842594B1 (en) Construction machine
JP5101407B2 (ja) 建設機械
KR101257510B1 (ko) 화물진동댐퍼 및 경로 제어기를 포함하는 크레인 또는굴착기의 케이블에 걸려 있는 화물의 자동이송방법
JP2010138587A (ja) 旋回駆動制御装置及びこれを含む建設機械
WO2020039820A1 (ja) 建設機械
JP6571364B2 (ja) 作業機械の電動旋回装置
Robbins et al. A fuzzy logic based coordinated control strategy for a cabledriven clamming device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application