CN104081652B - 永磁体电动机的控制装置及控制方法 - Google Patents

永磁体电动机的控制装置及控制方法 Download PDF

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Abstract

具备：转子位置检测器(7)，检测通过离合器(6)从负载断开而在不通电状态下旋转的状态的永磁体电动机(1)的转子的转速；磁体温度推定器(17)，根据检测到的转速，推定永磁体电动机(1)的磁体温度；电流补正器(18)，根据所推定的磁体温度求出用于补正针对永磁体电动机(1)的电流指令的补正量；以及驱动控制装置(11)，根据补正量控制对永磁体电动机(1)进行驱动的电力变换器(2)。由此，在通过离合器(6)切断动力进行变速时，根据永磁体电动机(1)的转速和铁损与机械损之和推定永磁体的温度，控制永磁体电动机(1)的输出，因此，可以防止被周围的温度、转子以外的惯性所影响。

Description

永磁体电动机的控制装置及控制方法
技术领域
本发明涉及控制具有永磁体的永磁体电动机的输出的永磁体电动机的控制装置及控制方法。
背景技术
采用了永磁体的电动机由于从定子(固定子)的线圈及芯发生热，转子的永磁体的温度上升，因此在永磁体残留的磁通密度减少，转矩降低。因此，提出了推定永磁体的温度并根据它使得用于补偿降低了的转矩的补正电流流过，使输出稳定的控制方法(例如，参照专利文献1)。
但是，如果使补正电流流过，则由于该补正电流，从定子(固定子)的线圈及芯发生的热量增加，永磁体的温度也上升。而且，在永磁体为高温减磁磁体的情况下，如果永磁体被暴露于能够使用的温度以上的高温状态，则保磁力降低，引起不可逆减磁。因此，如果永磁体的推定温度接近最高可使用温度，则必须限制转矩指令，保护永磁体。
另外，为了保护永磁体，必须准确地推定永磁体的温度。在以往的电动机的控制装置中，对于电动机，预先求出感应电压、转速和永磁体的温度的关系作为映射。在实际动作中，电动机以非通电且由于内燃机相关的外力而处于空转状态时，根据电压传感器及磁极传感器的输出，检测感应电压和转速，采用该检测到的感应电压和转速，参照先前求出的映射来推定永磁体的温度(例如，参照专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4701481号公报
专利文献2：日本特开2007-104855号公报
发明内容
上述的专利文献1记载的永磁体电动机的磁体温度推定方法，根据从发生损失运算值和热电阻模型求出的电动机温度、以及来自温度检测手段的电动机温度来推定永磁体形成的磁通，是受到周围温度影响的结构，因此存在精度差的问题。
另外，在上述的专利文献2记载的内燃机的控制装置中，电动机因内燃机相关的外力而处于空转状态时，根据电压传感器及磁极传感器的输出，检测感应电压和转速，采用该检测到的感应电压和转速，参照先前求出的映射，推定永磁体的温度。但是，在推定时，未与负载断开，因此受到转子的惯性以外的影响，所以存在精度差的问题。
本发明是为解决上述问题而作出的，目的在于获得不会受周围的温度、转子以外的惯性影响而能够控制电动机的永磁体电动机的控制装置及控制方法。
本发明的永磁体电动机的控制装置，具备：转子位置检测器，检测通过离合器从负载断开而在不通电状态下旋转的状态的永磁体电动机的转子的转速；磁体温度推定器，根据检测到的所述转速，推定所述永磁体电动机的磁体温度；电流补正器，根据所推定的所述磁体温度，求出用于补正针对所述永磁体电动机的电流指令的补正量；以及驱动控制装置，根据所述补正量，控制对所述永磁体电动机进行驱动的电力变换器。
本发明的永磁体电动机的控制装置，具备：转子位置检测器，检测通过离合器从负载断开而在不通电状态下旋转的状态的永磁体电动机的转子的转速；磁体温度推定器，根据检测到的所述转速，推定所述永磁体电动机的磁体温度；电流补正器，根据所推定的所述磁体温度，求出用于补正针对所述永磁体电动机的电流指令的补正量；以及驱动控制装置，根据所述补正量，控制对所述永磁体电动机进行驱动的电力变换器，因此，不会被周围的温度、转子以外的惯性影响，可以控制电动机。
附图说明
图1是本发明的实施方式1、2的永磁体电动机的控制方法的方框图。
图2是用曲线图表示本发明的实施方式1、2的变速时的电动机转速的变化的图。
图3是表示本发明的实施方式1的永磁体电动机的控制装置及控制方法中的处理流程的流程图。
图4是用曲线图表示本发明的实施方式1的电动机转速和各温度中的铁损与机械损之和的关系的图。
图5是将本发明的实施方式1的图4的虚线部放大后的图。
图6A是表示本发明的实施方式1、2的磁体推定温度和电流补正量的关系的图。
图6B是表示本发明的实施方式1、2的磁体推定温度和电流补正量的关系的图。
图6C是表示本发明的实施方式1、2的磁体推定温度和电流补正量的关系的图。
图6D是表示本发明的实施方式1、2的磁体推定温度和电流补正量的关系的图。
图7是表示本发明的实施方式1、2的根据永磁体的温度算出电流补正量的方法中的处理流程的流程图。
图8是表示本发明的实施方式2的永磁体电动机的控制装置及控制方法中的处理流程的流程图。
图9是用曲线图表示本发明的实施方式2的电枢交链磁通和磁体温度的关系的图。
图10是说明本发明的实施方式3的感应电压的零交叉的图。
(符号的说明)
1永磁体电动机，2电力变换器，3电容器，4直流电源，5变速机，6离合器，7转子位置检测器，8电流检测器，11驱动控制装置，123φ/2φ变换器，13电流指令生成器，14电流控制器，152φ/3φ变换器，16PWM生成器，17磁体温度推定器，18电流补正器，19中性检测器。
具体实施方式
实施方式1.
图1是表示本发明的实施方式1的永磁体电动机的控制装置的结构的方框图。本发明的永磁体电动机的控制装置及控制方法不仅应用于电动汽车、混合动力汽车的马达，还可以应用于其他任何种类的马达驱动系统中。
在图1中，1是永磁体电动机，2是电力变换器，3是电容器，4是直流电源，5是变速机，6是离合器，7是转子位置检测器，8是电流检测器，11是驱动控制装置，12是3φ/2φ变换器，13是电流指令生成器，14是电流控制器，15是2φ/3φ变换器，16是PWM生成器，17是磁体温度推定器，18是电流补正器，19是中性检测器。
本发明的实施方式1的永磁体电动机的控制装置包括转子位置检测器7、磁体温度推定器17、电流补正器18和驱动控制装置11。转子位置检测器7检测通过离合器6从负载断开而以不通电状态旋转的状态的永磁体电动机1的转子的转速。磁体温度推定器17根据检测到的转速，推定永磁体电动机1的磁体温度。电流补正器18根据所推定的磁体温度，输出补正针对永磁体电动机1的电流指令的补正量。驱动控制装置11根据该补正量，控制驱动永磁体电动机1的电力变换器2。
如图1所示，永磁体电动机1使用进行直流/交流变换的电力变换器2而被供电、驱动。直流电源4经由进行电压平滑化的电容器3与电力变换器2连接。具备离合器6的变速机5与永磁体电动机1的输出轴侧连接。转子位置检测器7与永磁体电动机1直接连接。电流检测器8被连接到永磁体电动机1和电力变换机2之间。转子位置检测器7的输出信号及由电流检测器8检测到的三相交流电流值被输入驱动控制装置11。驱动控制装置11包含3φ/2φ变换器12、电流指令生成器13、电流控制器14、2φ/3φ变换器15及PWM生成器16。转子位置检测器7的输出信号及中性检测器19的输出信号被输入磁体温度推定器17，推定磁体温度。电流补正器18被输入由磁体温度推定器17推定的磁体温度和来自电流指令生成器13的针对永磁体电动机1的电流指令，输出根据磁体温度补正针对永磁体电动机1的电流指令值(id，iq)的补正量。驱动控制装置11根据该补正量，补正电流指令生成器13输出了的电流指令值，根据补正后的电流指令值，生成用于驱动电力变换器2的PWM信号。这样，由驱动控制装置11、磁体温度推定器17及电流补正器18控制永磁体电动机1。
以下，说明图1的各结构。
永磁体电动机1由在转子的永磁体中采用了钕等稀土类磁体的三相交流电动机构成。另外，永磁体也可以是钐钴磁体、铁氧体磁体等其他磁体。
电力变换器2是例如逆变器，使用6个功率开关元件(IGBT等)和与这些功率开关元件并联连接的二极管而构成。电力变换器2从平滑电容器3被供给直流电压时，根据来自PWM生成器16的输出信号，将直流电压变换为交流电压，驱动作为交流电动机的永磁体电动机1。
电容器3由电解电容器或陶瓷电容器构成，使从直流电源4供给的直流电压平滑化，向电力变换器2供给。
直流电源4由铅蓄电池、镍氢或锂离子等二次电池构成。
变速机5具备离合器6，由2级以上的多级齿轮构成，在变速时，通过离合器6切断永磁体电动机1和车辆的驱动侧的动力，进行变速。
转子位置检测器7采用解析器、编码器。转子位置检测器7与永磁体电动机1的旋转轴连结。转子位置检测器7根据永磁体电动机1的转子位置，向3φ/2φ变换器12及2φ/3φ变换器15输出旋转角信息。另外，转子位置检测器7根据永磁体电动机1的转子位置，向电流指令生成器13和磁体温度推定器17输出速度信息(转速)。
电流检测器8检测流过永磁体电动机1和电力变换机2的三相交流电流，将输出信号向3φ/2φ变换器12输出。
如上所述，驱动控制装置11包含3φ/2φ变换器12、电流指令生成器13、电流控制器14、2φ/3φ变换器15及PWM生成器16，生成用于驱动电力变换器2的PWM信号。
3φ/2φ变换器12根据来自转子位置检测器7的旋转角信息，将由电流检测器8检测到的三相交流电流变换为二轴的电流(d轴电流及q轴电流)。
电流指令生成器13根据来自转子位置检测器7的速度信息和转矩指令值，生成二轴的电流指令值(id，iq)。
电流控制器14根据从3φ/2φ变换器12输出的二轴电流值和由电流指令生成器13生成并由电流补正器18补正后的二轴的电流指令值之差，进行PI控制。
2φ/3φ变换器15根据来自转子位置检测器7的旋转角信息，将来自电流控制器14的信号变换为三相电压指令值，向PWM生成器16输出。
PWM生成器16将来自2φ/3φ变换器15的三相电压指令值作为输入，生成用于驱动电力变换机2的PWM信号。
磁体温度推定器17预先存储磁体温度信息(以下设为第1磁体温度信息)。第1磁体温度信息是将转子的转速、规定时间(Δt)的期间消耗的铁损与机械损之和、以及磁体温度的关系作为映射(第1磁体温度映射)而预先求出的信息。磁体温度推定器17根据规定时间(Δt)中的转速的减少程度(旋转梯度)和转子的惯性，算出在规定时间(Δt)的期间消耗的转子的铁损与机械损之和。其后，磁体温度推定器17在由中性检测器19探测到为中性状态时，根据由转子位置检测器7检测到的转子的速度信息(转速)和算出的铁损与机械损之和，参照第1磁体温度映射，推定磁体温度。磁体温度推定器17向电流补正器18输出推定的磁体温度。
电流补正器18预先求出磁体温度和用于补正电流指令值id、iq的补正量的关系，将该关系作为温度-补正量映射存储。电流补正器18参照温度-补正量映射，根据由磁体温度推定器17推定的磁体温度，从温度-补正量映射提取用于补正针对永磁体电动机1的电流指令值(id，iq)的补正量。另外，电流补正器18在永磁体电动机1的永磁体温度超过使用界限温度时，以磁体不会不可逆减磁的方式保护永磁体。
中性检测器19检测是否为通过离合器6切断了永磁体电动机1的输出轴和车轴的动力的状态，向磁体温度推定器17输出。作为检测方法，如图1所示，预先将中性检测器19的输入侧作为2处(马达侧、动力侧)，例如，求出它们的转速之差(马达侧、动力侧)并根据它进行检测即可。
图2是用曲线图表示本发明的实施方式1的变速时通过离合器6断开动力并再次连结为止的电动机转速的变化的图。横轴表示时间，纵轴表示电动机的转速(电动机角速度)。将离合器6断开动力的时刻设为t1，再次连结动力的时刻设为tn。另外，从时刻t1经过规定的时间Δt的时刻设为t2。在变速时，在时刻t1，离合器6断开动力时，永磁体电动机1与车轴断开，以未从电力变换机2通电的状态空转。以下将该状态称为自由运行。永磁体电动机1的旋转动能K因机械损和铁损而减少。机械损是风损、轴承等的损耗，与温度无关。另一方面，铁损是电磁钢板中消耗的能量损耗，与永磁体的磁通密度和频率关联地确定。该永磁体的磁通密度根据温度的变动而大致线性地变化。例如，如果为钐钴磁体，则是-0.04[％/K]，如果为钕磁体，则为-0.1[％/K]，如果为铁氧体磁体，则为-0.18[％/K]。由此，如果因温度上升而永磁体的磁通降低，则铁损也降低。在本实施方式1中，在自由运行状态下，着眼于随着温度的上升而减少的铁损，根据转速的减少程度求出铁损和机械损，根据该值推定磁体温度，根据因温度而变化的磁体的磁通来控制电力变换器。
图3是示出了本发明的实施方式1的永磁体电动机的控制装置的处理的流程的流程图，在车辆变速时适用。如图3所示，首先，在磁体温度推定器17开始温度推定时，由转子位置检测器7探测永磁体电动机1的速度信息(转子的转速)，由电流检测器8探测从电力变换器2到永磁体电动机1的通电状态(步骤S31)。其结果，如果永磁体电动机1旋转且为不通电状态，则进入步骤S32。另一方面，在车辆停车而永磁体电动机1不驱动时、或者在通电状态的情况下，不进行磁体温度的推定，结束处理。在步骤S32中，由中性检测器19探测永磁体电动机1通过离合器6从负载断开的中性状态(步骤S32)。在探测到中性状态时，由转子位置检测器7测定永磁体电动机1的转速(步骤S33)。接着，在从测定了步骤S33的转速的时刻起经过Δt秒后，再次由转子位置检测器7测定永磁体电动机1的转速(步骤S34)。Δt为微小时间，必须根据转子位置检测器7的分辨率调整并适宜地设定。接着，由磁体温度推定器17从在步骤S33所测定的转速减去在步骤S34所测定的转速，求出步骤S33和步骤S34之间的转速的减少程度(旋转梯度)，根据该转速的减少程度和转子的惯性进行能量变换，算出旋转动能之差K(步骤S35)。旋转动能之差K在将转子的惯性设为J、步骤S33及步骤S34的角速度分别设为ω1及ω2时，可以由下式(1)算出。
[式1]
K = 1 2 J ( ω 2 2 - ω 1 2 ) / Δt - - - ( 1 )
旋转动能之差K可以看作是在步骤S33和步骤S34之间消耗的机械损和铁损之和。因此，磁体温度推定器17通过上述的式(1)，算出铁损和机械损之和(铁损+机械损)，根据所算出的铁损和机械损之和、及由转子位置检测器7所测定的永磁体电动机1的转速，从第1磁体温度映射提取磁体推定温度(步骤S36)。另外，关于磁体温度的提取方法，预先求出永磁体电动机1的转速、铁损和机械损之和、以及磁体温度的关系(以下，称为第1磁体温度信息)，将其映射的结果作为第1磁体温度映射而由磁体温度推定器17存储，根据第1磁体温度映射提取磁体温度。
图4表示第1磁体温度信息(第1磁体温度映射)，横轴表示永磁体电动机1的转速，纵轴表示铁损和机械损之和(铁损+机械损)，针对每个磁体温度示出了永磁体电动机1的转速与(铁损+机械损)的关系。磁体温度从低到高顺序为TL3(符号43)、基准温度(符号44)、TL1(符号42)、TL2(符号41)。即，TL3(符号43)为最低磁体温度，TL2(符号41)为最高磁体温度。在任一磁体温度下，随着转速的增加，铁损和机械损之和(铁损+机械损)增加。在同一转速下，随着磁体温度变高，永磁体的磁通密度降低，因此，铁损和机械损之和(铁损+机械损)变小。这里，将基准温度设为常温的20℃。磁体温度TL2(符号41)设为采用了高温减磁磁体时的使用界限温度。磁体温度TL3(符号43)设为采用了低温减磁磁体时的使用界限温度。高温减磁磁体是钕磁体、钐钴磁体，是在成为使用界限温度TL2(符号41)以上时，即使返回常温也发生磁通不恢复的不可逆减磁的磁体。另一方面，低温减磁磁体是铁氧体磁体，是在成为使用界限温度TL3(符号43)以下时，即使返回常温也发生磁通不恢复的不可逆减磁的磁体。使用界限温度由磁体的品种和磁导率系数决定。另外，磁体温度TL1(符号42)是用于决定从磁通降低的补正控制变更为防止不可逆减磁的控制的设定温度。
图5示出了将图4的虚线45内的部分放大后的图，示出了磁体温度为20℃、40℃、60℃及80℃时的各个转速与铁损和机械损之和(铁损+机械损)的关系。这里，通过步骤S35的运算所获得的铁损和机械损之和的值为用a点表示的绘图时，磁体温度是比40℃高、比60℃低的温度。这样，磁体温度推定器17参照所算出的铁损和机械损之和(铁损+机械损)以及第1磁体温度信息，可以推定磁体温度的范围(步骤S36)。另外，在图5的例子中将磁体温度推定器17所保持的第1磁体温度信息的温度间隔设为20℃，但是不限于这种情况，在减小该温度间隔时，可以进一步提高磁体温度推定的分辨率，因此，可以适宜地决定温度间隔。
接着，在步骤S37中，如图7所示，电流补正器18根据由步骤S36推定的磁体温度，根据同一转矩时的电流-温度曲线(参照图6A～6D的符号63)算出电流值ia(步骤S72)，根据磁体开始减磁时的电流-温度曲线(参照图6A～6D的符号62)算出电流值ib(步骤S73)，根据电力变换器2的最大电流值(参照图6A～6D的符号61)算出电流值ic(步骤S74)。然后，电流补正器18从各个电流值ia、ib、ic之中提取最小值，将其作为电流补正量(步骤S75)。另外，以下说明同一转矩时的电流-温度曲线及磁体开始减磁时的电流-温度曲线。
图6A～图6D表示推定的磁体温度(磁体推定温度)和由电流补正器18补正的补正量的关系。图6A及图6B表示高温减磁磁体的情况，图6C及图6D表示低温减磁磁体的情况。在图6A～图6D中，横轴为推定的磁体温度(磁体推定温度)，纵轴为电流补正器18的补正量。另外，61是电力变换器2的最大电流值。电流补正器18预先存储该电力变换器2的最大电流值(符号61)的数据。另外，62表示永磁体开始减磁时的永磁体的磁体温度和永磁体减磁的最大电流的关系(以下，称为磁体开始减磁时的电流-温度曲线。)。电流补正器18预先存储该磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)的数据作为磁体开始减磁时的电流-温度映射。63表示同一转矩时的永磁体的磁体温度和补正量的关系(以下称为同一转矩时的电流-温度曲线。)。如同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)所示，电流补正器18的补正量通过将磁体推定温度与基准温度的温度差、和永磁体的残留磁通密度的温度系数的绝对值相乘求出。电流补正器18预先存储该同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)的数据作为电流-温度补正量映射。另外，图6A～图6D所示的补正量是相对于电流指令值的比例(％)。例如，在补正量为10％时，电流补正器18输出电流指令生成器13输出的电流指令值id及iq的10％的值。
优选的是，补正对象的电流指令值id及iq的比例根据驱动状态而变化，可以变更相位、频率。
磁体温度TL1是进行使用高温减磁磁体时的转矩补正的最高温度，设定成即使施加补正电流磁体也不会不可逆减磁的温度。另外，TL2是具有使用高温减磁磁体时的永磁体的电动机的使用界限温度。TL3是具有使用低温减磁磁体时的永磁体的电动机的使用界限温度。
用图6A说明使用高温减磁磁体时的补正量。图6A表示电力变换器2的最大电流值(不依赖于磁体温度)(符号61)、磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)及同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)。这里，在图6A中示出了在TL1时磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)和同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)一致时的图。首先，在推定的磁体温度小于TL1时，如同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)所示，电流补正量通过将磁体推定温度与基准温度之差、和磁体的残留磁通密度的温度系数的绝对值相乘而求出。另外，推定的磁体温度为TL1以上且小于TL2时，同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)变得比磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)大，因此为了保护永磁体，按照磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)，使电流补正器18的补正量减少。从而，如粗线所示，在磁体推定温度小于TL1时，按照同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)求出电流补正量，在为TL1以上时，按照磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)求出电流补正量。而且，即使为TL2以上，同样也可以按照磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)补正电流量。
接着，图6B表示转矩比图6A大的情况。另外，在图6B中，与图6A同样地示出了电力变换器2的最大电流值(符号61)、磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)和同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)。在转矩大时，如图6B所示，在磁体温度比TL2低的区域，永磁体不会减磁，同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)达到电力变换器2的最大电流值(符号61)。在这样的情况下，必须将马达的电流设为电力变换器2的最大电流值(符号61)以下。因此，如图6B的粗线所示，根据磁体推定温度的值，用电力变换器2的最大电流值(符号61)、磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)及同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)中的最小值来补正电流。
另外，在低于作为基准温度的20℃的温度时，磁体的磁通比基准温度增加，因此，电流补正器18以使电流指令值减少的方式输出电流补正量，补正转矩的增加。
另外，用图6C说明使用低温减磁磁体时的补正量。在使用低温减磁磁体的情况下，在推定的磁体温度为TL3以上时，如同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)所示，电流补正量通过将磁体推定温度与基准温度之差、和磁体的残留磁通密度的温度系数的绝对值相乘来求出。另外，在图6C中也与图6A同样地，一并记载磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)。这里，在磁体温度为TL3的情况下，设为磁体开始减磁的电流通电的温度。在该情况下，在TL3以下的温度，为了保护永磁体不会不可逆减磁，采用磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)进行电流的补正。
另一方面，如图6D所示，在与磁体开始减磁时的电流-温度曲线(符号62)的斜率相比电流补正量的斜率更平缓的情况下，示出永磁体难以减磁，因此，如同一转矩时的电流-温度曲线(符号63)所示，电流补正量按照残留磁通密度的温度系数补正即可。
接着，在步骤S38中，由中性检测器19再次进行是否为中性状态的检测，如果为中性状态，则返回步骤S33。反复进行该动作，直到离合器6再次连结的时刻tn。通过对所提取的磁体推定温度进行近似，可以提高温度推定的精度。在步骤S38的判定中，由中性检测器19无法检测中性状态，探测离合器6连结了车轴和动力时，进入下一个步骤S39。在步骤S39中，从电流补正器18输出由步骤S37提取的补正量，根据该补正量，补正电流指令值id、iq，而且，在电流控制器14、2φ/3φ变换器15及PWM生成器16的处理后，向电力变换器2输出，由电力变换器2向永磁体电动机1施加电压。
优选的是，在时刻t1和时刻tn之间的间隔长的情况下，也可以仅用从时刻tn开始数次前的提取值来对磁体推定温度进行近似。
另外，优选的是，从步骤S38返回步骤S33时，也可以经过了某程度的时间。
以下，举具体例子说明补正量的决定方法。
首先，说明高温减磁磁体的情况。现在，设为对采用了作为高温减磁磁体的钕磁体的永磁体电动机1进行驱动而进行磁体温度推定。该永磁体电动机1的使用界限温度为180℃，因此，磁体温度TL2设为180℃，TL1设为100℃。
设为在某驱动状态下所推定的磁体温度为-10℃。与基准温度20℃的温度差为-30℃，因此如果将钕磁体的残留磁通密度的温度系数设为-0.1[％/K]，则根据温度差和温度系数的绝对值的相乘而求出磁通密度增加3％，因此，通过电流补正器18对电流指令生成器13的输出补正-3％而进行控制((-30)×|-0.1|＝-3)。
同样，如果将所推定的磁体温度设为80℃，则与基准温度20℃的温度差为60℃，因此磁通密度减少6％，因此，通过电流补正器18对电流指令生成器13的输出补正6％而进行控制(60×|-0.1|＝6)。
而且，在设为所推定的磁体温度为150℃时，与基准温度20℃的温度差为130℃，因此，磁通密度减少13％。由此，通过电流补正器18对电流指令生成器13的输出补正13％而进行控制。但是，在磁体温度为TL1(100℃)以上且小于TL2(180℃)时，为了保护永磁体，使电流补正器18的补正量减少，因此，补正量采用磁体开始减磁时的电流-温度映射(符号62)来补正150度的情况即可。另外，对于磁体开始减磁时的电流-温度映射(符号62)，通过磁场解析或者实验等预先掌握磁体温度为基准温度的20℃、100℃、180℃时的磁体开始减磁时的电流-温度的关系，从该映射根据磁体温度补充电流补正量。
另一方面，在设为所推定的磁体温度为200℃时，磁体温度为TL2(180℃)以上，因此，为了保护永磁体不会变得不可逆减磁，按照磁体开始减磁时的电流-温度映射(符号62)来对电流指令生成器13的输出进行补正。另外，也可以进行切断流过永磁体电动机1的电流的控制。另外，在磁体温度为TL2以上且转速高时，即使通电的电流量少，永磁体电动机1本身的无负载铁损变大，因此，也可以将电流指令值id设为0，以转速不上升的方式进行控制。
接着，说明低温减磁磁体的情况。设为对采用了作为低温减磁磁体的铁氧体磁体的永磁体电动机1进行驱动而进行磁体温度推定。该永磁体电动机1的使用界限温度为-40℃，因此将磁体温度TL3设为-40℃。
设为某驱动时所推定的磁体温度为50℃。与基准温度20℃的温度差为30℃，因此，如果将铁氧体磁体的残留磁通密度的温度系数设为-0.18[％/K]，则磁通密度减少5.4％，因此，通过电流补正器18对电流指令生成器13的输出补正5.4％而进行控制(30×|-0.18|＝5.4)。
同样地，在设为所推定的磁体温度为0℃时，与基准温度20℃的温度差为-20℃，因此，磁通密度增加3.6％，因此，通过电流补正器18对电流指令生成器13的输出补正-3.6％而进行控制((-20)×|-0.18|＝-3.6)。
在设为所推定的磁体温度为-60℃时，与基准温度20℃的温度差为-80℃，因此，磁通密度增加14.4％，因此，需要通过电流补正器18对电流指令生成器13的输出补正-14.4％而进行控制，但是如图6C所示，在与电流补正量的斜率相比，磁体开始减磁时的电流-温度映射(符号62)的斜率更陡时，即使对电流值补正-14.4％而控制，也会减磁。因此，根据磁体开始减磁时的电流-温度映射(符号62)，以进一步减小电流补正量的方式进行控制。另外，如图6D那样，在与电流补正量的斜率相比，磁体开始减磁时的电流-温度映射(符号62)的斜率更平缓时，电流补正量原样为-14.4％即可。
优选的是，在磁体温度成为TL3以下时，也可以具备长时间流过不会发生反磁场的微弱电流，使永磁体电动机1预热的装置。
如上所述，在本发明的实施方式1的永磁体电动机的控制装置及控制方法中，设为如下结构：检测通过离合器从负载切断开而在不通电状态下旋转的永磁体电动机1的转子的转速，根据检测到的转速推定永磁体电动机1的磁体温度，根据所推定的磁体温度求出补正针对永磁体电动机1的电流指令的补正量，驱动控制装置11根据该补正量，控制对向永磁体电动机1供给的电力进行控制的电力变换器2，因此，在永磁体电动机通过离合器从负载断开而以不通电状态旋转的状态下测定转子的转速，因此，可以在不会受到转子以外的惯性及通电状态的影响而进行永磁体的温度推定，即使在永磁体因温度变化而磁通变化时，也可以抑制转矩变动、效率降低。
另外，在本发明的实施方式1的永磁体电动机的控制装置及控制方法中，设为磁体温度推定器17根据规定时间(Δt)中的转速的旋转梯度(减少程度)和转子的惯性，算出铁损与机械损之和(铁损+机械损)，采用该算出值(铁损+机械损)和转速，参照第1磁体温度信息(预先求出的铁损与机械损之和、转速以及磁体温度的关系(映射))，推定磁体温度，因此，不需要新的传感器等，可以仅由转子位置检测器7推定磁体温度。
另外，在本发明的实施方式1的永磁体电动机的控制装置及控制方法中，设为电流补正器18预先具备表示磁体温度和补正量的关系的映射，通过参照由磁体温度推定器17推定的温度和该映射，提取电流指令值id、iq的补正量，因此，可以防止温度变化导致的永磁体的不可逆减磁。
实施方式2.
图8是本发明的实施方式2的永磁体电动机的控制装置及控制方法中采用的控制器的流程图。与上述的图3所示的实施方式1的不同点在于磁体的温度推定方法不同。在实施方式1中，在图3的步骤S34、S35中，根据Δt秒期间的电动机转速的减少程度和转子的惯性，求出铁损与机械损之和(铁损+机械损)，在步骤S36中，参照算出的铁损与机械损之和以及第1磁体温度信息，推定温度信息。在本实施方式2中，取代图3的步骤S34、S35，在图8的步骤S40中，由电力变换器2测定永磁体电动机1的端子间感应电压，取代图3的步骤S36，在图8的步骤S41中，由磁体温度推定器17根据永磁体电动机1的转速(角速度)和端子间感应电压，算出电枢交链磁通。在将端子间感应电压设为V、将永磁体电动机1的极对数设为Pn、将在步骤S33中测定的转速(角速度)设为ω1时，电枢交链磁通φa可以通过下式(2)算出。
[式2]
φ a = V P n ω 1 - - - ( 2 )
在本实施方式2中，在参照所算出的电枢交链磁通的值和预先求出的电枢交链磁通和磁体温度的关系(以下称为第2磁体温度信息)来推定磁体温度方面不同于实施方式1。因此，在本实施方式2中，预先求出电枢交链磁通和磁体温度的关系(第2磁体温度信息)，将其作为第2磁体温度映射而存储在磁体温度推定器17中。图9表示第2磁体温度信息(第2磁体温度映射)，取电枢交链磁通为横轴，取磁体温度为纵轴，示出了它们的关系。关于其他动作与实施方式1同样，因此，以下以不同点为中心进行说明。另外，实施方式2的永磁体电动机的控制装置的结构与图1所示的实施方式1相同，因此参照图1，这里省略说明。
在本实施方式2中，如图8所示，与实施方式1同样地，首先进行步骤S31～S33的处理。在本实施方式2中，接着，由电力变换器2测定永磁体电动机1的端子间感应电压(步骤S40)。接着，根据在步骤S33中测定的转速和在步骤S40中测定的端子间感应电压，用上述的式(2)算出电枢交链磁通，参照预先存储的第2磁体温度映射，推定磁体温度(步骤S41)。与实施方式1同样地，用该推定的磁体温度进行步骤S37～S39的处理。
如上所述，在本实施方式2的永磁体电动机的控制装置及控制方法中，也与上述的实施方式1同样，设为检测通过离合器从负载端断开而在不通电状态下旋转的永磁体电动机1的转子的转速，根据检测到的转速推定永磁体电动机1的磁体温度，根据所推定的磁体温度求出补正针对永磁体电动机1的电流指令的补正量，驱动控制装置11根据该补正量，控制对向永磁体电动机1供给的电力进行控制的电力变换器2，因此，永磁体电动机1通过离合器从负载断开而在不通电状态下测定转子的转速，因而可以不会受到转子以外的惯性及通电状态的影响而进行永磁体的温度推定，即使在温度推定后的永磁体因温度变化而磁通变化时，也可以抑制转矩变动、效率降低。
另外，在本实施方式2的永磁体电动机的控制装置及控制方法中，设为磁体温度推定器17根据所测定的转速和端子间感应电压算出电枢交链磁通，参照第2磁体温度映射，推定磁体温度，因此，不需要复杂运算就可以推定磁体温度。
另外，在本实施方式2的永磁体电动机的控制装置及控制方法中，与上述的实施方式1同样地，电流补正器18预先具有表示磁体温度和补正量的关系的温度-补正量映射，采用由磁体温度推定器17推定的温度，参照温度-补正量映射，从而提取电流指令值id、iq的补正量，因此，可以防止温度变化导致的永磁体的不可逆减磁。
实施方式3.
在实施方式1及2中，记载了采用解析器、编码器等现有装置作为转子位置检测器7的例子，但是，转子位置检测也可以通过根据永磁体电动机1的端子间感应电压算出来进行。永磁体电动机1的端子间感应电压在实施方式2中采用，如果测定感应电压的零交叉(参照图10)的间隔ΔT3，则永磁体电动机1的电气角1周期的时间为2×ΔT3，因此，根据永磁体电动机1的极对数Pn和ΔT3，永磁体电动机1的旋转速度R[r/min]可以用R＝60/(Pn×2×ΔT3)表示。由此，可以容易地测定转速。另外，如果具备转子位置检测器7的检测和感应电压的零交叉的测定这双方，则可以检测转子位置检测器7的故障、感应电压的线圈短路等。

Claims (5)

1.一种永磁体电动机的控制装置，其特征在于，具备：
转子位置检测器，检测通过离合器从负载断开而在不通电状态下旋转的状态的永磁体电动机的转子的转速；
磁体温度推定器，根据检测到的所述转速，推定所述永磁体电动机的磁体温度；
电流补正器，根据所推定的所述磁体温度，求出用于补正针对所述永磁体电动机的电流指令的补正量；以及
驱动控制装置，根据所述补正量，控制对所述永磁体电动机进行驱动的电力变换器，
所述磁体温度推定器预先存储将表示所述永磁体电动机的电枢交链磁通和所述永磁体电动机的磁体温度的关系的第2磁体温度信息作为映射而求出的第2磁体温度映射，根据由所述转子位置检测器检测到的所述转速和由所述电力变换器检测到的所述永磁体电动机的端子间感应电压，算出电枢交链磁通，根据所算出的电枢交链磁通和所述第2磁体温度映射，推定所述永磁体电动机的磁体温度。
2.一种永磁体电动机的控制装置，其特征在于，具备：
转子位置检测器，检测通过离合器从负载断开而在不通电状态下旋转的状态的永磁体电动机的转子的转速；
磁体温度推定器，根据检测到的所述转速，推定所述永磁体电动机的磁体温度；
电流补正器，根据所推定的所述磁体温度，求出用于补正针对所述永磁体电动机的电流指令的补正量；以及
驱动控制装置，根据所述补正量，控制对所述永磁体电动机进行驱动的电力变换器，
所述磁体温度推定器预先存储将表示所述转子的转速、所述转子的铁损与机械损之和、以及所述永磁体电动机的磁体温度的关系的第1磁体温度信息作为映射而求出的第1磁体温度映射，根据由所述转子位置检测器检测到的所述转速的旋转梯度和所述转子的惯性，算出铁损与机械损之和，根据所算出的铁损与机械损之和以及检测到的所述转速，参照所述第1磁体温度映射，推定所述永磁体电动机的磁体温度。
3.根据权利要求1或2所述的永磁体电动机的控制装置，其特征在于，
所述电流补正器预先存储表示同一转矩时的所述永磁体电动机的磁体温度和用于补正所述电流指令的补正量的关系的电流-温度补正量映射、所述电力变换器的最大电流值、以及表示所述永磁体电动机的永磁体开始减磁时的所述永磁体电动机的磁体温度和所述永磁体减磁的最大电流的关系的磁体开始减磁时的电流-温度映射，采用由所述磁体温度推定器所推定的所述磁体温度，参照从所述电流-温度补正量映射提取的值、所述电力变换器的最大电流值、从所述磁体开始减磁时的电流-温度映射提取的值中的最小的值作为所述补正量。
4.一种永磁体电动机的控制方法，是在通过离合器从负载断开了的不通电状态下能够旋转的永磁体电动机的控制方法，其特征在于，具备：
探测所述永磁体电动机的旋转的步骤；
探测对所述永磁体电动机的通电状态的步骤；
在所述探测的结果为所述永磁体电动机旋转且为不通电状态的情况下，测定所述永磁体电动机的转速的步骤；
根据所测定的所述转速，推定所述永磁体电动机的磁体温度的步骤；
根据所推定的所述磁体温度，提取补正针对所述永磁体电动机的电流指令的补正量的步骤；
根据所述补正量，控制对所述永磁体电动机进行驱动的电力变换器的步骤，
推定所述磁体温度的步骤具备：
预先存储将表示所述永磁体电动机的电枢交链磁通和所述永磁体电动机的磁体温度的关系的第2磁体温度信息作为映射而求出的第2磁体温度映射的步骤；
根据所测定出的所述永磁体电动机的所述转速和由所述电力变换器检测到的所述永磁体电动机的端子间电压，算出电枢交链磁通的步骤；以及
根据所算出的电枢交链磁通和所述第2磁体温度映射，推定所述永磁体电动机的磁体温度的步骤。
5.根据权利要求4所述的永磁体电动机的控制方法，其特征在于，
提取所述补正量的步骤具备：
预先存储表示同一转矩时的所述永磁体电动机的磁体温度和用于补正所述电流指令的补正量的关系的电流-温度补正量映射、所述电力变换器的最大电流值、以及表示所述永磁体电动机的永磁体开始减磁时的所述永磁体电动机的磁体温度和所述永磁体减磁的最大电流的关系的磁体开始减磁时的电流-温度映射的步骤；
采用由推定所述磁体温度的步骤所推定的所述磁体温度，参照从所述电流-温度补正量映射提取的值、所述电力变换器的最大电流值、从所述磁体开始减磁时的电流-温度映射提取的值中的最小的值，求出所述补正量的步骤。
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