CN104070253B - 机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制 - Google Patents

机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制 Download PDF

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Abstract

本发明公开了机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制。所述方法包括：提供软件程序来产生机器人操作期间可执行的工艺信号，包括一个或多个执行命令。设置第一信号值信道以控制机器人的至少一个工艺参数，其中第一信号值信道经受第一时间延迟。通过考虑关于一个或多个执行命令的第一时间延迟将所述第一信号值信道的执行定时与所述一个或多个执行命令同步。运行软件程序以产生工艺信号以及响应于所同步的执行命令的执行定时操作机器人。

Description

机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制
相关申请的交叉引用
本申请要求于2013年3月29日提交的美国临时专利申请序列号61/806,433的权益，并且还要求于2013年4月4日提交的美国临时专利申请序列号61/808,328的权益。
技术领域
本发明涉及机器人控制，并且更具体地，本发明专用于机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制。
背景技术
现在由于机器人激光钎焊/焊接的高精度、低热变形和高效率，其在汽车制造行业中变得越来越流行。很多汽车OEM厂商已经开始使用机器人激光钎焊/焊接以制造车顶和行李箱盖，尤其是铝焊接。
当前的机器人激光钎焊/焊接工具使用软件程序以产生诸如至送丝设备的命令送丝速度和开始送丝的工艺（处理）信号和诸如至激光束发生器的命令激光功率和激光发射的工艺信号。所有这些信号经由起弧（Arc Start）和收弧（Arc End）指令来控制。当前软件没有足够的信号定时调节能力，以满足对激光钎焊/焊接工艺的要求。因为诸如送丝速度和激光功率的工艺参数总是基于在焊接进度中指定的命令值，并不适应于通常在工具中心点（TCP）上测量的实际的工具速度，所以这样的工艺不是最佳的。作为非限制性实例，当送丝速度基于命令值时，在激光功率改变期间难以同步激光功率与送丝速度之间的定时控制。
机器人激光钎焊/焊接应用因此需要灵活和准确的定时同步控制各种第三方设备和工艺参数，如激光功率，气流量，线温度和送丝速度。可接受的激光钎焊/焊接性能进一步要求自适应控制工艺参数。特别地，可接受的激光钎焊/焊接性能要求可以关于实际的焊接速度独立控制工艺参数。
例如，在拐角运动期间，焊接工具在拐角区域的实际移动速度可基本低于命令的速度。类似地，在工具运动开始和结束期间、以及在方向改变期间和在速度改变期间，焊接工具经受引起机器人焊接工具的实际移动速度改变的加速或减速。为了补偿，焊接参数必须基于实际的焊接速度动态地更新以确保激光焊接质量。在机器人焊接工具的加速或减速期间，人们期望在激光钎焊/焊接操作的开始或结束时基于实际的机器人加速或减速为工艺参数提供独立的斜坡控制。将钎焊/焊接工艺参数自适应于焊接速度的能力在其中激光能够快速地在被焊接的材料中切孔或馈送比所需更多的焊丝的激光应用中至关重要。不具有自适应能力，焊接进度的开发、编程和验证是繁琐、耗时的和困难的。
人们期望提供以下一种激光钎焊/焊接系统和方法，其中相对于实际焊接速度独立地控制工艺参数。人们还期望提供以下一种激光钎焊/焊接系统和方法，其中工艺参数自适应于实际工具中心点速度。
发明内容
根据本发明，已经令人惊讶地发现了以下一种激光钎焊/焊接系统和方法，其中，相对于实际焊接速度独立地控制工艺参数，以及其中，工艺参数自适应于实际工具中心点速度。
在一个实施方式中，提供了一种用于由机器人的机器人操作的自适应控制方法。设置软件程序以在机器人操作期间产生被机器人可执行的工艺信号，包括一个或多个执行命令。第一信号值信道针对机器人的至少一个控制工艺参数而设置，其中，第一信号值信道经受第一时间延迟。通过考虑关于一个或多个执行命令的第一时间延迟将第一信号值信道的执行定时与一个或多个执行命令同步。运行软件程序以产生工艺信号并且响应所同步的执行命令的执行定时来操作机器人。
在一个实施方式中，当接收到一个或多个执行命令时，第一信号值信道的执行定时延迟了第一时间延迟的量。
在另一个实施方式中，第一信号开信道针对至少一个控制工艺参数设置，其中，第一信号开信道经受第二时间延迟。通过考虑关于一个或多个执行命令的第二时间延迟将第一信号开信道的执行定时与一个或多个执行命令同步。
在另一个实施方式中，设置软件程序以在机器人操作期间产生可被机器人执行的工艺信号，包括在焊接进度中指定的一个或多个执行命令。设置第一信号值信道以控制机器人的至少一个激光钎焊/焊接工艺参数，其中，第一信号值信道经受关于一个或多个执行命令的第一时间延迟。通过以第一时间延迟的量调节关于一个或多个执行命令的第一信号值信道的执行定时将第一信号值信道的执行定时与一个或多个执行命令同步。运行软件程序以产生工艺信号并且响应执行所同步的执行命令的执行定时来操作机器人。可跟踪机器人的激光钎焊/焊接操作的实际速度，并且可提供关于激光钎焊/焊接操作的速度的第一信号值信道的独立且自适应的控制。至少一个激光钎焊/焊接工艺参数是以下各项中的一项：激光功率、激光开/关、送丝速度、送丝开/关、双送丝速度、双送丝开/关、气流量、气流开/关、气速、气压、气温、焊丝（wire）温度、焊丝预热和焊丝预热开/关。
还公开了用于机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制的装置。该装置包括：机器人控制器、连接至控制器的携载钎焊/焊接工具的机器人臂和连接至控制器并存储可由控制器执行的、用于协调机器人的运动的软件程序的非暂存性存储设备。软件程序在机器人操作期间产生可执行的工艺信号，包括在焊接进度中指定的一个或多个执行命令。第一信号值信道控制至少一个激光钎焊/焊接操作工艺参数。第一信号值信道经受关于一个或多个执行命令的第一时间延迟。软件程序通过以第一时间延迟的量来调节关于一个或多个执行命令的第一信号值信道的执行定时来将第一信号值的执行定时与一个或多个执行命令同步。
附图说明
当按照附图考虑时，通过优选实施方式的下列详细描述，本发明的上述以及其他优势将对本领域技术人员变得显而易见，其中：
图1是根据本发明的用于执行机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制的装置的示意性框图；
图2示出了根据本发明的在激光钎焊/焊接工艺期间的工艺参数之间的定时关系；
图3示出了根据本发明的在激光钎焊/焊接工艺期间结合工艺参数之间的时序关系的一般性斜坡处理；以及
图4示出了根据本发明的在激光钎焊/焊接工艺期间结合各具有两个控制信道的两个示例性工艺参数之间的时序关系的图3的斜坡处理。
具体实施方式
下列详细描述和附图描述和示出了本发明的各种示例性实施方式。描述和附图用于使得本领域技术人员能够制造和使用本发明，并且不旨在以任何方式限制本发明的范围。关于所公开的方法，所呈现的步骤本质上是示例性的，并且因此步骤地次序不是必要的或关键的。
如图1所示，用于执行机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制的装置包括机器人控制器10，机器人控制器10控制携载钎焊/焊接工具的机器人臂的移动。控制器10还控制影响钎焊/焊接操作的工艺参数20。作为非限制性实例，这些工艺参数20可包括送丝器14的送丝速率和激光器电源16的功率值。用于协调机器人移动、送丝速度和激光功率的软件程序存储在连接至控制器10的非暂存性存储设备18中。
本发明认识并考虑到图1中的每个工艺参数经受在最初给予工艺命令的时间与开始执行工艺命令的时间之间的时间延迟的事实。而且，每个工艺参数20通常经受与任何其他工艺参数不同的时间延迟。
参照图2-图4一般性地示出了这些工艺参数20的时序之间的示例性关系。参照针对激光钎焊/焊接工艺中的FINE和CNT10（拐角）移动类型的弧启动时间（Arc Startingtime）30、弧开始时间（Arc Started time）32、弧结束时间（Arc Ending time）34和弧终止时间（Arc Ended time）36具体地示出图2-图4中的工艺参数之间的示例性时间关系。图2-图4的每个水平定时线表示其中控制脉冲或命令被软件控制程序初始化或改变以实现对工艺参数（诸如，部件运动、机器人运动、送丝、焊丝速度、激光开、激光功率级等）的响应的工艺定时脉冲。应理解，控制脉冲或命令可以是任何通常使用的控制线路（control scheme)、数字的或模拟的。
图2指定了在弧启动与弧终止之间的CNT100（拐角）移动类型中的一般工艺信号时序。每个信道具有类似的控制能力，并且每个信道进一步仅考虑与由该信道所控制的工艺参数相关联的特定时间延迟。时间线40的拐角钎焊/焊接速度示出了通过拐角钎焊/焊接操作所期望的恒定的焊接速度。然而，运动线50示出了关于为维持时间线40的拐角钎焊/焊接速度恒定所需要的线的工具的速度。具体地，焊接运动开始命令52被设置使得线的运动与弧开始时间32同时开始。提供单独的焊接运动停止命令54以在弧终止时间36之前将命令运动结束的信号发送在移动线50上。
为确保弧开始时间32与焊接开始运动命令52一致，本发明考虑弧启动时间30与弧开始时间32之间的时间延迟t1。因此，弧开始时间32被指定为弧启动时间加上时间延迟t1。换言之，命令图2的时间线60中所示出的起弧信号（Arc Start signal)必须比预期的弧开始时间32提前时间延迟t1的量。类似地，命令时间线70中所示出的收弧信号必须比弧终止时间36提前时间延迟t7的量。应理解，时间延迟t1可以等于或不等于时间延迟t7。应理解，时间延迟t1可独立于时间延迟t7，这是起弧信号60被不同于控制收弧信号（Arc Endsignal）70的单独信道所控制的原因。
对于在钎焊/焊接操作中利用的任何工艺控制参数A，因为每个工艺控制参数与其自身的信号值相关联，并且因为与钎焊/焊接操作相关联的每个处理或控制经受与工艺参数相关联的独立并且已知的时间延迟，所以提供如时间线80示出的信号值信道和如时间线90示出的信号开信道。应理解，信号开信道能够控制激光钎焊/焊接操作的一部分的运动，诸如机器人臂的运动，或可进一步控制激光钎焊/焊接操作的一部分的激活和/或失活，诸如激光的激活和/或失活。例如，与激光相关联的工艺控制参数要求信号值信道控制与激光相关联的工艺参数，诸如激光功率级，并且进一步要求信号开信道指示激光何时将被打开或关闭。此外，对于工艺控制参数A，存在表示信号值的延迟时间和信号值在弧开始时间32之前实现的已知的时间延迟t2。例如，当激光打开时，工艺控制参数信号值可要求50%的激光功率，但是设置功率设置必须在激光被实际打开之前。因此，根据本发明，控制系统关于起弧时间延迟t1调节时间延迟t2以在弧开始时间32之前实现期望的信号值80。
类似地，当对工艺参数信号值做出任何改变时，存在表示实际改变信号值之前的信号值改变延迟时间的已知的时间延迟t5。因此，如图2所示，在弧结束时间34要求信号值在时间线80上改变，但并未生效，直至经弧结束时间34之后的时间t5。因此，控制信道80关于时间延迟t7考虑与改变工艺参数的信号值相关联的时间延迟t5以在弧终止时间36之前实现期望的信号值80。如图2所示，在弧终止时间36之前时间t7提供时间线70的收弧信号，其也与时间线50上的运动信号结束信号之前的时间t4一致。也在关于弧终止时间36的信号值改变之前的时刻t5产生收弧信号。
以相同的方式，本发明考虑了存在于时间线90中的弧启动信号30与打开信号开信道信号的时间之间的独立的时间延迟t3，以确保在弧开始时间32精确地打开信号开信道。因此，本发明允许控制系统关于起弧时间延迟t1来调节信号开时间延迟t3以将信号开信道开信号与弧开始时间32同步。以相同的方式，本发明考虑了关于收弧信号时间延迟t7的信号开信道的时间延迟t6，以确保在弧终止时间36精确地关闭信号开信道90。
重要地，因为即使在控制相同设备的信号值与信号开信道之间各个时间延迟t2、t3、t5和t6彼此独立，所以每个控制信道独立地考虑与该控制信道相关联的任何时间延迟是必需的。而且，每个控制信道能够提供其本身的开和关控制参数。因此，可精确地控制与钎焊/焊接操作相关联的任何工艺参数。本发明提供精确的信号定时调节能力，其通过在激光钎焊/焊接操作期间同步所有工艺参数之间的定时控制来最优化激光钎焊/焊接工艺的精确度和效用。
在本发明的另外的实施方式中，每个控制信道还能够将控制信号自适应于钎焊/焊接操作的实际速度。作为非限制性实例，可关于由已知方法指示的工具中心点（TCP）测量或可参照在经历激光钎焊/焊接操作的工具或部件上的已知点通过任何其它已知的方法来测量激光钎焊/焊接操作的速度和执行钎焊/焊接操作的工具的位置。如上面指出的，特别是对于工具的开始/停止运动和工具方向的改变，工具经受改变工具速度的加速力。例如，焊接工具在拐角区域的实际移动速度可基本慢于命令的速度。
本发明通过允许在激光钎焊/焊接操作中的任何工艺参数的独立的和自适应的控制来补偿工具速度变化以及补偿任何工艺参数的改变。图3指定了在弧启动时间30与弧终止时间36之间的可变速度FINE移动类型中的一般性工艺信号时序。
图3中显示的每个信道具有相似的控制功能，并且每个信道进一步仅考虑与被该信道所控制的工艺参数相关联的特定时间延迟。时间线140的TCP钎焊/焊接速度示出了通过工具运动调节的期望的可变的焊接速度。时间线160控制信号开始信道，并且时间线170控制与时间线160的信号开始信道相关联的信号结束信道。
在图3中，焊接运动线在弧开始时间32接收“关”信号152。不是突然停止，这在物理上是不可能的，TCP速度适应于在点142自适应的减少TCP速度的工具的运动特征，以保证TCP速度与运动停止信号152同时是零。运动信道在154发送“开”信号，所述“开”信号也通过在144的TCP速度的自适应增加来匹配。随后，运动信道150在弧结束时间34接收“关”信号156，其通过TCP速度的自适应减少146来匹配的。运动信道150在与弧结束时间36相一致的158额外接收“开”信号，所述“开”信号通过TCP速度的自适应增加来匹配。
类似地，通过时间线180示出的信号值信号提供信号值的自适应增加，以匹配时间线140的TCP速度。特别地，信号值信号在点182经长时间段的缓慢增加以使信号值参数适应在144的TCP速度增加。随后，信号值信号在184缓慢并且自适应的减少，以使信号值参数适应在146的TCP速度减小。因此，本发明使得用户自适应控制与激光钎焊/焊接操作相关联的工艺参数。
各种自适应性控制算法可以用于控制速度和快速改变工艺参数值。本发明允许任何自适应性控制算法的使用。作为非限制实例，以下如公式1，提供对本发明有用的一个示例性自适应性控制算法。
公式1
公式1描述了简单比例控制自适应算法，其中
（a）cmd_speed是在焊接进度中指定的命令焊接速度；
（b）act_speed是所测量的焊接速度；
（c）speed_ratio被限定为小于1.0；
（d）cmd_lpw是在焊接进度中指定的命令激光功率；
（e）lpw是所调节的激光功率；
（f）wfs是所调节的送丝速度；
（g）k1和k2是分别用于lpw和wfs的控制增益；
（h）lpwmin是用户定义的用于所调节的激光功率的下限；以及
（i）wfsmin是用户定义的用于所调节的送丝的下限。
利用公式1的算法，如果控制增益是零或者实际焊接速度等于命令焊接速度，则没有对命令工艺参数的调节。如果实际焊接速度与命令焊接速度相比较慢，工艺参数将成比例减少并且增益用于控制减速比。可在任何插入循环时间设置或者可以在多个插入循环时间设置任何自适应性控制算法的控制粒度。进一步可做到将更新频率同时应用到一些或者全部控制信道。
额外的自适控制方法同样是可行的。在本发明的一个实施方式中，向本发明的用户提供四种不同的自适控制方法，所述自适控制方法允许工艺参数的自适应控制，以使工艺参数适应在弧启动、弧结束或者在激光钎焊/焊接操作期间的进度改变处的运动加速和减速。第一自适控制方法应用无谐波到工具加速或者减速时的控制。在第一自适控制方法中，信号值将起始于命令值，并且将维持该值通过激光钎焊/焊接工具加速，或者将维持该值通过激光钎焊/焊接工具减速，或者两者。该第一自适控制方法被称为零斜坡控制方法。
第二自适应控制方法利用一台激光钎焊/焊接设备的已知运动加速或者减速时间，并且允许在已知运动加速或者减速期间的信号值的自动斜升。在第二自适应控制方法中，信号值将起始于第一值，并且将在已知运动加速期间线性斜升至命令值，或者将起始于当前值，并且在已知运动减速期间线性斜降至用户定义的斜坡最终值，或者两者皆可。因此，对于较短的加速或者减速，斜坡将相对较高，而对于较长的加速或者减速，斜坡将相对较低。在该第二自适应控制方法中，用户不必知道实际运动加速和减速时间。作为替代，本发明允许自适控制斜坡调节在起弧时的加速期间或者在收弧时的减速期间自动地发生。该第二自适应控制方法被称为自动斜坡控制方法。
第三自适应控制方法允许用户指定将在与运动开始定时同步中所实施的自适控制时间值。在第三自适应控制方法中，信号值将起始于第一值，并且在一台激光钎焊/焊接设备的加速期间，将线性斜升至在用户指定的自适应控制期间用户定义的斜坡最终值，或者将起始于当前值，并且在设备的减速期间，将线性斜降至在用户指定的自适应控制期间命令值，或者两者皆可。因此，对于较短的用户选择加速或者减速时间，斜坡将相对较高，而对于较长的用户选择加速或者减速时间，斜坡将相对较低。斜坡将与运动开始定时同步开始，从而允许斜坡发生在工具运动开始之后。该第三自适控制方法称为用户斜坡控制方法。
第四自适应控制方法利用一台激光钎焊/焊接设备的运动加速和减速时间，并且允许在已知运动加速和减速时间期间的信号值的自动斜升与运动开始定时同步。斜坡时间在起弧时的运动加速时间，或者在收弧结时的运动减速时间。因此，斜坡开始定时与在起弧时的运动开始定时同步，或者与在收弧时的运动结束定时同步。在该第四自适控制方法中，信号值将起始于指定的第一值，并且将在已知运动加速时间期间斜升至命令值，或者将从当前值斜坡到在收弧时指定的最终值，或者两者皆可，每个根据在加速和减速期间的实际运动速度轮廓。因为斜升基于实际加速时间，斜升可以是非线性的。斜坡可以与运动开始定时或者与运动停止定时同步开始，从而根据需要，允许斜坡发生在工具运动开始或者停止之后。该第四自适控制方法称为速度斜坡控制方法。
图3的工艺信号时序也同步在激光钎焊/焊接操作期间所有工艺参数之间的定时控制。为了保证弧开始时间32与焊接开始运动命令52一致，本发明考虑了弧启动时间30与弧开始时间32之间的时间延迟t'1。因此，弧开始时间32指定为弧启动时间30加时间延迟t'1。换言之，必须提前所预期的弧开始时间32时间延迟t'1的量命令图3的时间线160中示出的起弧信号。类似地，必须提前弧终止时间36时间延迟t'7的量命令时间线170中示出的收弧信号。可理解，时间延迟t'1可能等于或者不等于时间延迟t'7。还可理解，时间延迟t'1可以与时间延迟t'7独立，这就是起弧信号被与控制收弧信号170不同的独立信道所控制的原因。
对于在图3中示出的钎焊/焊接操作中利用的任何工艺控制参数A，如时间线180示出的信号值信道和如时间线190示出的信号开通信道都被设置，因为每个工艺控制参数与它自己的信号值相关联，并且因为与钎焊/焊接操作相关联的每个处理或者控制经受与该工艺参数相关联的独立的和已知的时间延迟。例如，与激光相关联的工艺控制参数需要信号值信道，以控制与激光相关联的工艺参数，例如激光功率级，并且进一步需要信号开信道，以指示什么时候激光将打开或者关闭。额外的，对于工艺控制参数A，已知的时间延迟t'2存在，其表示信号值的延迟时间以及信号值在弧开始时间32之前实现。例如，当激光打开时，工艺控制参数信号值信道可以要求50%激光功率，但是该功率设置必须在实际打开激光之前设置。因此，根据本发明，控制系统关于起弧时间延迟t'1调节时间延迟t'2以在弧开始时间32之前实现期望的信号值180。
类似地，当对工艺参数信号值做出任何改变时，表示信号值改变的延迟时间的已知时间延迟t'5在实际改变信号值之前。因此，如图3所示，在弧结束时间34要求时间线180上的信号值改变，但并未生效，直至经弧结束时间34之后的时间t'5。因此，控制信道180关于时间延迟t'7考虑与改变工艺参数的信号值相关联的时间延迟t'5以在弧终止时间36之前实现期望的信号值180。如图3所示，在弧终止时间36之前时间t7提供时间线170的收弧信号，其也与时间线150上的运动线信号结束信号之前的时间t'4一致。也在关于弧终止时间36的信号值改变之前的时刻t'5产生收弧信号。
以相同的方式，本发明考虑了存在于时间线190中的弧启动信号30与打开信号开信道信号的时间之间的独立的时间延迟t'3，以确保在弧开始时间32精确地打开信号开信道。因此，本发明允许控制系统关于起弧时间延迟t'1来调节信号开时间延迟t'3以将信号开信道开信号与弧开始时间32同步。以相同的方式，本发明考虑了关于收弧信号时间延迟t'7的信号开信道的时间延迟t'6，以确保在弧终止时间36精确地关闭信号开信道190。
在另一实施方式中，用户设置有用户可选择时间延迟，该用户可选择时间延迟允许用户通过将该用户可选择时间延迟添加到与控制信道相关联的任何时间延迟来手动调节控制系统。这样的用户可选择时间延迟为用户提供关于命令运动开始时间的自适应控制斜升的手动精细调谐并调节控制的能力。该用户可选择时间延迟只在允许用户在钎焊/焊接操作中考虑公差叠加的问题。作为非限制性实例，用户可选择时间延迟可被用于考虑对关于有齿轮侧隙所引起的命令运动开始时间的实际运动开始时间的机械延迟。
重要地，因为各个时间延迟t'2、t'3、t'5和t'6彼此独立，所以每个控制信道独立地考虑与该控制信道相关联的任何时间延迟是必需的。因此，本发明提供精确的信号定时调节能力，其通过在激光钎焊/焊接操作期间同步所有工艺参数之间的定时控制来最优化激光钎焊/焊接工艺的精确度和效用。而且，每个控制信道能够提供其本身的开和关控制参数，包括根据需要利用自适应工艺参数控制。因此，除了工艺参数定时之外，可精确地控制与钎焊/焊接操作相关联的任何工艺参数。本发明因此允许与钎焊/焊接操作相关联的工艺参数的自适应控制作为弧启动时间30和弧终止时间36的函数。
图4提供了在弧启动时间30和弧终止时间36针对FINE移动型中的两个工艺参数的激光钎焊/焊接操作的示例性工艺信号时序。在如图4所示的那种类型的激光钎焊/焊接操作中，焊接参数必须基于实际焊接速度动态地更新，以保证激光焊接质量。在机器人焊接工具的加速期间，人们期望在激光钎焊/焊接操作开始和结束时基于实际的机器人的加速或减速来为工艺参数提供独立的斜坡控制。将钎焊/焊接工艺参数适应焊接速度的能力在激光应用中是关键的，其中激光可以在被焊接的材料中快速切割小孔或者馈送比所需更多的焊丝。如果没有自适应能力，焊接调度的开发、规划和验证是繁琐、耗时和困难的。
如上所述，图4的每个信道具有独立控制，每个信道都有类似的控制能力，并且每个通道进一步只考虑与该信道所控制的工艺参数相关联的特定时间延迟。时间线240的钎焊/焊接速度显示了通过时间线250所示的工具运动调节所期望的可变焊接速度。每个额外的控制信道允许相对于焊接速度时间线240动态控制工艺参数。起弧信号显示在时间线260和收弧信号显示在时间线270。激光功率信号值参数的控制显示在时间线280，以及送丝速度信号值参数的控制显示在时间线310。激光信号开参数的控制显示在时间线290以及送丝信号开参数的控制显示在时间线320。
起弧时间线利用提供了用于相对于关于弧开始时间32的任何图4中所示的工艺参数所采取的所有动作的定时基准的起弧信号262来开始。收弧时间线通过利用提供相对于关于弧终止时间36的图4中的任何工艺参数所采取的所有动作的定时基准的收胡信号272来启动弧结束时间34，来控制激光钎焊/焊接操作的结束。
因此，焊缝运动线接收与时间300的第一教导位置重合的“关”信号252，如图所示（弧启动时间30+T1），其中T1是运动控制的时间延迟。不是突然停止，这可能是物理上不可能的，焊接速度预测并适应在242自适应地降低焊接速度的工具的运动特性，以确保焊接速度为零与运动停止信号252在（弧启动时间30+T1）到位（in-position）时间300同时发生。同时，激光功率信号值参数和送丝速度信号值参数都控制为弧启动时间30的函数。具体地，在282（在弧启动时间30+T3）调节激光功率电平，其中T3是激光功率控制的时间延迟。类似地，在312（在弧启动时间30+T4）调节送丝速度控制，其中T4为送丝速度控制的时间延迟。激光开（信号开）参数在（弧启动时间30+T5）接收“开”信号，其中T5是激光的时间延迟。类似地，送丝速度开（信号开）参数在（弧启动时间30+T6）接收开信号，其中T6是送丝设备的时间延迟。时间T7考虑了在接收开信号之后与激光设备的移动相关联的延迟。以这种方式，与相关于激光钎焊/焊接操作的任何工艺参数相关联的所有时间延迟均关于弧启动时间30来考虑。因此每个参数的控制在精度极高的水平独立启动。
在弧开始时间32，运动信道在与弧开始时间32重合254发送“开”信号，它也被在244的焊接速度的自适应增加、在284的激光功率的自适应增加以及在314的送丝速度的自适应增加所匹配。随后，运动信道250在定义为（弧结束时间+T2）的时间302接收与机器人所到达的教导位置重合的“关”信号256，其中T2是运动“关”控制的时间延迟。“关”信号256通过焊接速度的自适应降低246、激光功率的自适应降低286、以及送丝速度的自适应降低316来预测，以保证工艺参数自适应地改变，如焊接速度为零与运动停止信号256在（弧结束时间34+T2）到位（in-position）时间302同时发生。激光功率控制在时间（弧结束时间34+T8）接收“关”信号，其中T8是激光功率控制参数的时间延迟。送丝速度控制在时间（弧结束时间34+T11）接收“关”信号，其中T11是送丝速度控制参数的时间延迟。相似地，激光开控制参数在期望时间（弧结束时间34+T9）接收“关”信号，其中T9是激光开控制参数的时间延迟，以及送丝速度开控制参数在期望时间（弧结束时间34+T10）接收“关”信号，其中T10是送丝速度开控制的时间延迟。最后，该运动信道250在与弧终止时间36重合的258接收“开”信号，其在工具重新定位自身时由焊接速度的自适应增加248相匹配。
因此，相对于每个工艺参数的任何时间延迟来说易于控制图4的每一个工艺参数，并且进一步允许对与相对于实际的焊接速度的任何变化的激光钎焊/焊接操作相关联的其它工艺参数的动态调节，包括对于由于工具的加速或减速而产生焊接速度的变化。应当理解，图示的过程控制定时和自适应控制可以扩展到与任何额外的工艺参数相关联的任何额外的信道，例如双送丝、气流量和速度、丝温度/预热等。因此，本发明能够最大限度地提高焊接质量并降低将为激光钎焊/焊接操作所结合的任何部分的焊接进度的开发、编程和验证的难度。
根据专利法规的规定，在所视为表示其优选实施方式的内容中描述了本发明。然而，应该指出，在不偏离本发明的精神或范围的情况下，除了所具体示出和描述内容之外，可以实施本发明。

Claims (20)

1.一种用于由机器人的机器人操作的自适应控制的方法，包括以下步骤：
提供软件程序以在所述机器人操作期间产生可执行的工艺信号，包括一个或多个执行命令；
提供用于所述机器人的至少一个控制工艺参数的第一信号值信道，所述至少一个控制工艺参数与受控设备相关，其中所述第一信号值信道经受第一时间延迟；
通过考虑关于所述一个或多个执行命令的所述第一时间延迟将所述第一信号值信道的执行定时与所述一个或多个执行命令同步，其中，所述第一时间延迟为由控制器最初产生所述执行命令中的一个执行命令的时间与所述一个执行命令开始执行的时间之间的差值；以及
运行所述软件程序以产生所述工艺信号并且将所述工艺信号发送至所述受控设备以执行关于所述机器人的命令运动的所述受控设备的所同步的所述执行定时。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一信号值信道的同步步骤期间，所述第一信号值信道的所述执行定时在接收所述一个或多个执行命令时延迟了所述第一时间延迟的量。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：
提供用于所述至少一个控制工艺参数的第一信号开信道，其中，所述第一信号开信道经受第二时间延迟；以及
通过考虑关于所述一个或多个执行命令的所述第二时间延迟将所述第一信号开信道的执行定时与所述一个或多个执行命令同步。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述第一信号开信道的同步步骤期间，所述第一信号开信道的所述执行定时在接收所述一个或多个执行命令时延迟了所述第二时间延迟的量。
5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括以下步骤：
提供关于所述机器人操作的速度的所述第一信号值信道和所述第一信号开信道之一的独立且自适应的控制。
6.一种用于由机器人的机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制的方法，
包括以下步骤：
提供软件程序以在机器人操作期间产生由所述机器人可执行的工艺信号，包括焊接进度中指定的一个或多个执行命令；
提供第一信号值信道以控制所述机器人的至少一个激光钎焊/焊接工艺参数，所述至少一个钎焊/焊接工艺参数与受控设备相关，
其中所述第一信号值信道经受关于所述一个或多个执行命令的第一时间延迟；
通过以所述第一时间延迟的量调节关于所述一个或多个执行命令的所述第一信号值信道的执行定时将所述第一信号值信道的执行定时与所述一个或多个执行命令同步，其中，所述第一时间延迟为由控制器最初产生所述执行命令中的一个执行命令的时间与所述一个执行命令开始执行的时间之间的差值；以及
运行所述软件程序以产生所述工艺信号并且将所述工艺信号发送至所述受控设备以执行关于所述机器人的命令运动的所述受控设备的所同步的所述执行定时。
7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括以下步骤：
跟踪所述激光钎焊/焊接操作的实际速度；以及
提供关于所述激光钎焊/焊接操作的速度的所述第一信号值信道的独立且自适应的控制。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述至少一个激光钎焊/焊接工艺参数是以下各项之一：激光功率、激光开/关、送丝速度、送丝开/关、双送丝速度、双送丝开/关、气流量、气流开/关、气速、气压、气温、焊丝温度、焊丝预热、以及焊丝预热开/关。
9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一信号值信道的执行定时的同步步骤响应于所述焊接进度中的改变来自动地更新。
10.根据权利要求6所述的方法，进一步包括以下步骤：
提供第一信号开信道以控制至少一个激光钎焊/焊接工艺参数，其中所述第一信号开信道经受关于所述一个或多个执行命令的第二时间延迟；以及
通过以所述第二时间延迟的量调节关于所述一个或多个执行命令的所述第一信号开信道的执行定时将所述第一信号开信道的所述执行定时与所述一个或多个执行命令同步。
11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括以下步骤：
跟踪所述激光钎焊/焊接操作的实际速度；以及
提供关于所述激光钎焊/焊接操作的所述速度的所述第一信号开信道的独立且自适应的控制。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一信号值信道的执行定时的同步步骤响应于所述焊接进度中的改变来自动地更新。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述焊接进度包括激光钎焊/焊接开始命令和激光钎焊/焊接结束命令，以及其中，对响应于所述激光钎焊/焊接开始命令的加速进行响应来自动自适应地控制所述第一信号值信道的执行，以及其中，对响应于所述激光钎焊/焊接结束命令的减速进行响应来自动自适应地控制所述第一信号值信道的执行。
14.一种用于机器人激光钎焊/焊接操作的自适应控制的装置，包括：
机器人控制器；
机器人臂，携载连接至所述控制器的钎焊/焊接工具；
非暂存性存储设备，连接至所述控制器并存储由所述控制器所执行的用于协调所述机器人的运动的软件程序，所述软件程序产生在所述机器人操作期间可执行的工艺信号，所述工艺信号包括焊接进度中指定的一个或多个执行命令；以及
第一信号值信道，控制至少一个激光钎焊/焊接操作工艺参数，所述第一信号值信道经受关于所述一个或多个执行命令的第一时间延迟，其中，所述第一时间延迟为由所述控制器最初产生所述执行命令中的一个执行命令的时间与所述一个执行命令开始执行的时间之间的差值；
其中，所述软件程序通过以所述第一时间延迟的量调节关于所述一个或多个执行命令的所述第一信号值信道的执行定时以将所述第一信号值信道的所述执行定时与所述一个或多个执行命令同步。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述软件程序跟踪实际激光钎焊/焊接速度并提供关于所述实际激光钎焊/焊接速度的所述第一信号值信道的独立且自适应的控制。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述软件程序响应于所述焊接进度中的改变自动地更新并同步所述第一信号值信道的执行定时。
17.根据权利要求14所述的装置，进一步包括：
第一信号开信道，控制所述至少一个激光钎焊/焊接操作工艺参数，所述第一信号开信道经受关于所述一个或多个执行命令的第二时间延迟；
其中，所述软件程序通过以所述第二时间延迟的量调节关于所述一个或多个执行命令的第一信号开信道的执行定时将所述第一信号开信道的所述执行定时与所述一个或多个执行命令同步。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述软件程序跟踪实际激光钎焊/焊接速度并提供关于实际的所述激光钎焊/焊接速度的所述第一信号值信道和所述第一信号开信道的独立且自适应的控制。
19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述至少一个激光钎焊/焊接工艺参数是以下各项之一：激光功率、激光开/关、送丝速度、送丝开/关、双送丝速度、双送丝开/关、气流量、气流开/关、气速、气压、气温、焊丝温度、焊丝预热、以及焊丝预热开/关。
20.根据权利要求18所述的装置，其中，所述软件程序通过将以下方法之一应用于所述第一信号值信道提供所述第一信号值信道的独立且自适应控制：成比例控制方法、零斜坡控制方法、自动斜坡控制方法、用户控制方法、以及速度斜坡控制方法。
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