CN104044421B - 一种agv机器人手爪夹持式接脱机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开的AGV机器人手爪夹持式接脱机构，包括设置在货架上的两个固定销，以及设置在AGV上的两个升降开合式手爪夹持机构，固定销与升降开合式手爪夹持机构一一对应；升降开合式手爪夹持机构分别由升降销机构、弹簧、V型爪、和回转铰组成，升降销机构固定于AGV上，升降销机构包括能够升降活动的升降销，两个V型爪的驱动端分别位于升降销机构的两侧，弹簧的两端分别与两个V型爪的驱动端连接，V型爪通过回转铰与AGV活动连接，回转铰与AGV固定连接。本发明的接脱机构定位方便、速度快、效率高；固定销由双指型手爪合拢抱紧夹持，摩擦、磨损小；安装货架上接脱机构部分特别简单，只有固定销，对于中小型货架而言，货架结构非常简洁，经济实用。

Description

一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构

技术领域

本发明属于物流运送机器人设备技术领域，具体涉及一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构。

背景技术

轮式移动机器人由AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导航车)和机械手组成，可简称为AGV机器人，可用于自动搬运、牵引、装卸等作业。当AGV机器人用于牵引货架进行物流运送时，工作过程是，AGV机器人与货架接合、AGV机器人牵引着货架行驶、AGV机器人与货架脱开，即在货架待运区AGV机器人与货架接合，然后AGV机器人牵引着货架运送到接货区，在接货区AGV机器人与货架脱开，之后重复上述循环，对多台货架进行运送。因此AGV机器人与各个货架之间都要完成接合、脱开动作。

承担AGV机器人与货架接合、脱开任务的接脱机构由两部分组成，一部分接脱机构安装在AGV机器人上，一部分接脱机构安装在货架上，由于货架数量众多，因此安装在货架上的接脱机构部分应尽量简单。目前多用的插拔销式接脱机构的升降销机构安装在AGV上，脱挂板安装在货架上，每个货架上都需要安装脱挂板，脱挂板数量多，安装调整工作量也大。对于中小型货架而言，安装脱挂板有些臃肿，且每个货架上都设置脱挂板，经济性也差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构，能够使用较少的脱挂板完成AGV机器人与货架接合、脱开任务，结构简洁。

本发明所采用的技术方案是：一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构，包括设置在货架上的两个固定销，以及设置在AGV上的两个升降开合式手爪夹持机构，固定销与升降开合式手爪夹持机构一一对应；升降开合式手爪夹持机构分别由升降销机构、弹簧、V型爪、和回转铰组成，升降销机构固定于AGV上，升降销机构包括能够升降活动的升降销，两个V型爪的驱动端分别位于升降销机构的两侧，弹簧的两端分别与两个V型爪的驱动端连接，V型爪通过回转铰与AGV活动连接，回转铰与AGV固定连接。

本发明的特点还在于，

AGV正对着货架的一面分别安装有两个非接触位移传感器，货架上对应于非接触位移传感器设置有检测定位参照物。

两个V型爪在夹持端水平面内构成为双指型手爪，用于夹持货架上的固定销；两个V型爪在驱动端垂直面内为斜面，两个斜面构成为垂直面内的双指型手爪，在弹簧的弹簧力的作用下垂直面内的双指型手爪夹持住升降销机构的升降销，当升降销升高时使两个V型爪分别绕回转铰转动，使两个V型爪在夹持端合拢，夹持货架上的固定销。

本发明的有益效果是：本发明一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构，夹持货架上固定销的双指型手爪的为两个V型爪，定位方便、速度快、效率高；夹持货架上固定销是由双指型手爪合拢抱紧夹持，摩擦、磨损小；安装货架上接脱机构部分特别简单，只有固定销，对于中小型货架而言，货架结构非常简洁，经济实用。

附图说明

图1是本发明一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构的结构示意图；

图2是图1的侧视图；

图3是本发明一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构中升降开合式手爪夹持机构的结构示意图；

图4是本发明一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构中升降销的使用状态图；

图5是本发明一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构中升降销的另一种使用状态图。

图中：1.V型爪，2.回转铰，3.弹簧，4.升降销机构，5.传感器，6.参照物，7.固定销，8.货架，9.AGV。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明提供了一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构，如图1和图2所示，包括设置在货架8上的两个固定销7，以及设置在AGV9上的两个升降开合式手爪夹持机构，固定销7与升降开合式手爪夹持机构一一对应；如图3所示，升降开合式手爪夹持机构分别由升降销机构4、弹簧3、V型爪1、和回转铰2组成，升降销机构4固定于AGV9上，升降销机构4包括能够升降活动的升降销，两个V型爪1的驱动端分别位于升降销机构4的两侧，弹簧3的两端分别与两个V型爪1的驱动端连接，V型爪1通过回转铰2与AGV9活动连接，回转铰2与AGV9固定连接。

AGV9正对着货架8的一面分别安装有两个非接触位移传感器5，货架8上对应于非接触位移传感器5设置有检测定位参照物6。

两个V型爪1在夹持端水平面内构成为双指型手爪，用于夹持货架8上的固定销7；如图4和图5所示，两个V型爪1在驱动端垂直面内为斜面，两个斜面构成为垂直面内的双指型手爪，在弹簧3的弹簧力的作用下垂直面内的双指型手爪夹持住升降销机构4的升降销，当升降销升高时使两个V型爪1分别绕回转铰2转动，使两个V型爪1在夹持端合拢，夹持货架8上的固定销7。

使用时，如图1所示，V型爪1的V型口一端为夹持端，与夹持端相对的另一端为驱动端；两个V型爪1的V形口相对，在夹持端水平面内构成为双指型手爪，水平面内的双指型手爪用来夹持货架8上的固定销7；如图4和图5所示，在驱动端两个V型爪1相对的一面为斜面，并且两个V型爪1之间的距离从上到下逐渐增大，升降销机构4位于上述两个斜面形成的空隙中，，两个斜面构成为垂直面内的双指型手爪，如图4所示，当升降销41上升时，升降销41克服弹簧拉力，驱动两个V型爪1驱动端之间的距离增大，V型爪1会绕着回转铰2转动，此时两个V型爪1的前端相向运动，两个V型爪1在夹持端合拢，夹持货架8上的固定销7；同理，如图5所示，当升降销机构4下降时，在弹簧3拉力的作用下两个V型爪1驱动端之间的距离减小，V型爪1会绕着回转铰2转动，此时两个V型爪1的夹持端相互远离，两个V型爪1在夹持端松开，与货架8上的固定销7脱离。

两个位移传感器6检测的定位信息实时地发送给AGV9的控制系统，AGV9再根据当前位移传感器6的定位信息控制升降销机构4的升降，驱动V型爪1水平面内的双指型手爪闭合或张开，完成对货架8上固定销7的夹持或松开，即完成AGV9与货架8接合、脱开任务。

通过上述方式，本发明一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构，夹持货架上固定销的双指型手爪的为两个V型爪，定位方便、速度快、效率高；夹持货架上固定销是由双指型手爪合拢抱紧夹持，摩擦、磨损小；安装货架上接脱机构部分特别简单，只有固定销，对于中小型货架而言，货架结构非常简洁，经济实用。

Claims (2)

1.一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构，其特征在于，包括设置在货架(8)上的两个固定销(7)，以及设置在AGV(9)上的两个升降开合式手爪夹持机构，所述固定销(7)与所述升降开合式手爪夹持机构一一对应；所述的升降开合式手爪夹持机构分别由升降销机构(4)、弹簧(3)、V型爪(1)、和回转铰(2)组成，所述升降销机构(4)固定于所述AGV(9)上，升降销机构(4)包括能够升降活动的升降销，所述两个V型爪(1)的驱动端分别位于所述的升降销机构(4)的两侧，所述的弹簧(3)的两端分别与两个所述V型爪(1)的驱动端连接，V型爪(1)通过所述回转铰(2)与所述AGV(9)活动连接，回转铰(2)与所述AGV(9)固定连接；所述两个V型爪(1)在夹持端水平面内构成为双指型手爪，用于夹持货架(8)上的固定销(7)；两个V型爪(1)在驱动端垂直面内为斜面，两个斜面构成为垂直面内的双指型手爪，在弹簧(3)的弹簧力的作用下垂直面内的双指型手爪夹持住升降销机构(4)的升降销，当升降销升高时使两个V型爪(1)分别绕回转铰(2)转动，使两个V型爪(1)在夹持端合拢，夹持货架(8)上的固定销(7)。

2.如权利要求1所述的一种AGV机器人手爪夹持式接脱机构，其特征在于，所述AGV(9)正对着所述货架(8)的一面分别安装有两个非接触位移传感器(5)，所述货架(8)上对应于所述非接触位移传感器(5)设置有检测定位参照物(6)。