CN103967624A - 油门电机控制保护系统、油门电机保护方法及挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种油门电机控制保护系统、油门电机保护方法及挖掘机，该油门电机控制保护系统包括转速标定保护单元、换挡限时保护单元和油门超限保护单元；该油门电机保护方法包括转速标定保护策略、换挡限时保护策略和油门超限保护策略，其都能够从转速标定、换挡限时和油门超限三个方面对油门电机进行保护；该挖掘机设置有油门电机控制保护系统，因此相应地具有转速标定保护功能、换挡限时保护功能和油门位置超限保护功能，从而对油门电机进行有效保护。

Description

油门电机控制保护系统、油门电机保护方法及挖掘机

技术领域

本发明涉及油门电机保护技术领域，特别涉及一种油门电机控制保护系统、油门电机保护方法及设置有油门电机控制保护系统的挖掘机。

背景技术

目前，挖掘机的发动机油门大小由专门的油门操纵机构来控制，油门操纵机构包括油门电机和油门拉绳(即油门软轴)，油门电机驱动油门拉绳伸缩，油门拉绳带动油门拐臂摆动，从而实现对发动机油门大小的调节，油门拐臂还对应发动机的极限转速设置极限位置。

现有的挖掘机会针对挖掘机的挡位进行转速标定，即针对该挡位设定一个相应的转速，并标定此时相应的油门位置；待挖掘机工作时，当判断出使用了已进行转速标定的某挡位，油门操纵机构即对油门进行自动控制，使其达到标定的油门位置，从而使发动机工作在相应的转速。

进一步地，为了精确控制发动机的油门，现有的挖掘机的油门操纵机构主要采用闭环控制，通过发动机实际转速与目标转速偏差，或者通过设定油门位置与实际油门位置偏差进行闭环控制，根据位置偏差驱动油门电机运转，直到偏差消除。

这使得当发动机实际转速与目标转速一旦出现偏差，这种闭环控制方式会一直控制油门电机工作以消除偏差。然而，在实际情况中，受到许多因素的影响而无法达到原有的某转速区间(例如由于发动机自身的磨损而导致发动机无法达到最大转速，或者由于发动机工作时的振动导致油门位置无法精确控制到位)，从而使得发动机实际转速与目标转速出现的偏差无法通过调节油门位置消除或暂时无法消除。但是，由于挖掘机采用了上述闭环控制方式，油门操纵机构会控制油门电机持续工作，对油门位置进行反复调整，从而影响油门电机使用寿命，甚至会导致油门电机损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种油门电机控制保护系统、油门电机保护方法及挖掘机，可以实现油门操作机构对发动机油门或发动机转速进行精确控制，从而可以针对闭环控制方法存在的缺陷对油门电机进行相应的保护，防止油门电机损坏。

一方面，本发明提供了一种油门电机保护方法，用于保护挖掘机的油门电机，包括转速标定保护策略，所述转速标定保护策略具体包括：

步骤1：开始；

步骤2：检测所述挖掘机当前挡位；

步骤3：根据当前挡位对应的目标转速R目进行转速标定，并进行计时；

步骤4：达到第一预设时间时，判断转速标定是否成功，若是，则转至执行步骤11；若否，则执行步骤5；

步骤5：修改已有的所述目标转速R目，得到新的目标转速R目；

步骤6：根据新的目标转速R目再次进行转速标定，并进行计时；

步骤7：在所述第一预设时间时，判断转速标定是否成功，若是，则转至执行步骤11；若否，则执行步骤8；

步骤8：获取转速标定时间；

步骤9：判断所述转速标定时间是否大于第二预设时间，若是，则执行步骤10；若否，则转至执行步骤5；

步骤10：退出转速标定；

步骤11：结束；

其中，所述转速标定时间为从所述步骤3中的计时到获取所述转速标定时所经历的时间；所述第二预设时间大于所述第一预设时间。

进一步地，所述步骤5具体为：

步骤51：获取发动机的实际转速R；

步骤52：计算所述实际转速R与已有的目标转速R目的转速差值R差；

步骤53：根据公式R目＝R-R差-R余，计算得出新的目标转速R目；

其中，R余为预设转速余量。

进一步地，所述油门电机保护方法还包括换挡限时保护策略，其具体包括：

步骤S1：开始；

步骤S2：检测挖掘机的挡位，

步骤S3：判断所述挖掘机是否变换了挡位，若是，则执行步骤S4，若否，则重复执行步骤S2；

步骤S4：向油门电机输出驱动信号，并开始计时；

步骤S5：当所述步骤S4中的计时达到预设换挡时间时，停止向所述油门电机输出驱动信号；

步骤S6：结束。

进一步地，所述油门电机保护方法还包括油门超限保护策略，其具体包括：

步骤S10：开始；

步骤S20：检测所述发动机油门位置；

步骤S30：判断所述发动机油门位置是否大于油门预设上限位置，若是，则，并执行步骤S40，若否，则执行步骤S50；

步骤S40：禁止油门电机正转，并执行步骤S70；

步骤S50：判断所述发动机油门位置是否小于油门预设下限位置，若是，则执行步骤S60，若否，则执行步骤S70；

步骤S60：禁止油门电机反转，并执行步骤S70；

步骤S70：结束。

进一步地，所述油门电机保护方法还包括油门超限保护策略，其具体包括：

步骤S10：开始；

步骤S20：检测所述发动机油门位置；

步骤S30：判断所述发动机油门位置是否小于油门预设上限位置，若是，则，并执行步骤S40，若否，则执行步骤S50；

步骤S40：禁止油门电机反转，并执行步骤S70；

步骤S50：判断所述发动机油门位置是否大于油门预设下限位置，若是，则执行步骤S60，若否，则执行步骤S70；

步骤S60：禁止油门电机正转，并执行步骤S70；

步骤S70：结束。

另一方面，本发明还提供一种油门电机控制保护系统，用于保护挖掘机的油门电机，包括：油门电机；用于向所述油门电机输出驱动信号的控制器，所述控制器与所述油门电机连接；用于控制所述发动机油门的油门拉线，所述油门拉线与所述油门电机连接，并由所述油门电机驱动；用于检测发动机油门的位置信息并将该位置信息传递至所述控制器的位置传感器，所述位置传感器与所述控制器连接；

还包括转速标定保护单元，所述转速标定保护单元包括：

与所述控制器连接的第一开始结束模块；

与所述控制器连接的第一挡位检测模块，用于检测挖掘机当前挡位，并将挡位信息传递至所述控制器；

用于检测所述发动机实际转速的速度传感器；

与所述第一挡位检测模块连接的第一时间记录仪，用于记录转速标定时间；

用于判断转速标定是否成功的第一判断模块，所述第一判断模块与所述速度传感器连接；

用于根据发动机实际转速重新计算目标转速的计算模块，所述计算模块与所述速度传感器和所述控制器连接；

用于获取转速标定时间的时间获取模块，所述时间获取模块与所述第一时间记录仪连接；

用于判断所述转速标定时间是否大于第二预设时间的第二判断模块，所述第二判断模块与所述时间获取模块、所述计算模块以及所述控制器连接。

进一步地，所述油门电机控制保护系统还包括换挡限时保护单元，所述换挡限时保护单元还包括：

与所述控制器连接的第二开始结束模块；

用于检测挖掘机挡位的第二挡位检测模块；

与所述第二挡位检测模块、所述控制器连接的第三判断模块，用于判断挖掘机是否变换挡位并将判断结果传递至所述控制器；

用于记录换挡时间的第二时间记录仪，所述第二时间记录仪与所述控制连接。

进一步地，所述油门电机控制保护系统还包括油门超限保护单元，所述油门超限保护单元包括：

与所述控制器连接的第三开始结束模块；

与所述位置传感器和所述控制器连接的第四判断模块，用于判断油门位置是否超出油门预设上限位置或油门预设下限位置，并将判断结果传递至所述控制器。

进一步地，所述油门拉线与所述发动机的油门拐臂连接，并通过所述油门拐臂控制所述发动机的油门；所述位置传感器通过检测所述油门拐臂的位置得到发动机油门的位置信息。

再一方面，本发明还提供一种挖掘机，设置有如上任意一项所述的油门电机控制保护系统。

本发明的油门电机控制保护系统和油门电机保护方法能够从转速标定、换挡限时和油门超限三个方面对油门电机进行保护。本发明的挖掘机设置有上述的油门电机控制保护系统，因此也具有相同的有益效果，即：

1)具有转速标定保护功能，能够避免在转速标定过程中因各种原因造成的转速标定不成功，避免出现油门电机较长时间堵转造成过热烧损的问题，有效保护油门电机，同时提高自动转速标定功能的适应性；

2)具有换挡限时保护功能，能够避免因换挡不到位引起的油门电机长期运行(过载)导致发热、烧损的问题；

3)具有油门位置超限功能，能够避免因各种原因引起油门位置超限而造成的油门电机堵转，从而有效保护油门电机。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的油门电机保护方法中转速标定保护策略的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的油门电机保护方法中换挡限时保护策略的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的油门电机保护方法中油门超限保护策略的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的油门电机控制保护系统的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的转速标定保护单元的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的换挡限时保护单元的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的油门超限保护结构示意图。

附图标记说明

1-油门电机；2-控制器；3-油门拉线；4-位置传感器；5-转速标定保护单元；6-换挡限时保护单元；7-油门超限保护单元；8-油门拐臂；

51-第一开始结束模块；52-第一挡位检测模块；53-第一时间记录仪；54-速度传感器；55-第一判断模块；56-时间获取模块；57-计算模块；58-第二判断模块；

61-第二开始结束模块；62-第二挡位检测模块；63-第三判断模块；64-第二时间记录仪；

71-第三开始结束模块；72-第四判断模块。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明的实施例提供了一种油门电机保护方法，还相应提供了一种油门电机控制保护系统，图1为本发明实施例提供的油门电机保护方法中转速标定保护策略的流程示意图；图2为本发明实施例提供的油门电机保护方法中换挡限时保护策略的流程示意图；图3为本发明实施例提供的油门电机保护方法中油门超限保护策略的流程示意图；图4为本发明实施例提供的油门电机控制保护系统的结构示意图；图5为本发明实施例提供的转速标定保护单元的结构示意图；图6为本发明实施例提供的换挡限时保护单元的结构示意图；图7为本发明实施例提供的油门超限保护结构示意图。

下面结合附图，对本发明的实施例作进一步详细说明，本发明的实施例既提供一种油门电机保护方法，也提供一种油门电机控制保护系统，为了便于对本发明的技术方案进行理解，本文将以挖掘机为载体作为示例，结合该保护方法和保护系统来对技术方案进行说明。此外，本文将重点介绍的优选实施例，以油门电机保护方法同时包括转速标定保护策略、换挡限时保护策略和油门超限保护策略为例进行说明，相应地，以油门电机控制保护系统同时包括转速标定保护单元、换挡限时保护单元和油门超限保护单元为例。

如图4所示为本发明实施例提供的油门电机控制保护系统的结构示意图，该油门电机控制保护系统包括油门电机1；与油门电机1连接的控制器2，用于向油门电机1输出驱动信号；与油门电机1连接的油门拉线3，用于控制发动机油门，并由油门电机1驱动；与控制器2连接的位置传感器4，用于检测发动机油门的位置信息并将该位置信息传递至控制器2。该油门电机控制保护系统还包括分别与控制器2连接的转速标定保护单元5、换挡限时保护单元6和油门超限保护单元7。

图4中还示出了发动机的油门拐臂8，油门拉线3与发动机的油门拐臂8连接，并通过油门拐臂8控制发动机的油门；位置传感器4通过检测油门拐臂8的位置得到发动机油门的位置信息。另外，虽然图示中没有展示，但是本领域技术人员应当理解的是，该油门电机控制保护系统还可以包括信息输入和显示装置，例如与控制器2连接的显示器等。

其中，如图5所示，转速标定保护单元5具体包括第一开始结束模块51、第一挡位检测模块52、第一时间记录仪53、速度传感器54、第一判断模块55、时间获取模块56、计算模块57以及第二判断模块58。其中，第一开始结束模块51与控制器2连接，用于开启和结束相应的转速标定保护策略；第一挡位检测模块52分别与控制器2和第一开始结束模块51连接，用于在转速标定保护策略开始后即检测挖掘机的当前挡位，并将挡位信息传递至控制器2；第一时间记录仪53与第一挡位检测模块52连接，用于在进行转速标定时记录转速标定时间，该转速标定时间具体为在执行转速标定保护策略期间从开始进行第一次转速标定到获取第一时间记录仪53记录的转速标定时间时为止所经历的时间；第一判断模块55与第一时间记录仪53连接，用于判断第一时间记录仪53中的转速标定时间是否大于第二预设时间；速度传感器54用于检测发动机的实际转速，可以选择与挖掘机的发动机连接直接检测，也可选择采用其他连接方式进行转速度检测；计算模块57与速度传感器54和控制器2连接，用于根据发动机实际转速重新计算目标转速；时间获取模块56与第一时间记录仪53连接，用于获取从第一转速标定到获取时间时所经历的时间，即所谓的转速标定时间；第二判断模块58与时间获取模块56、计算模块57以及控制器2连接，用于判断转速标定时间是否大于第二预设时间。

下面结合本发明实施例提供的油门电机保护方法中转速标定保护策略，如图1所示，对该转速标定保护单元5的工作过程进行详细介绍，并对该转速标定保护单元5的结构进行完善说明。

在操作人员选择采用速标定保护单元5进行转速标定保护时，第一开始结束模块51触发第一挡位检测模块52检测发动机当前挡位，然后根据现有的转速标定技术针对该当前挡位进行转速标定，同时由第一时间记录仪53进行计时，达到第一预设时间时，由第一判断模块55判断本次转速标定是否成功。

需要说明的是，转速标定的操作可以参照现有技术，即针对某一挡位，由控制器驱动油门电机调整发动机油门，直至发动机转速达到目标转速，因而判断转速标定是否成功可以依据现有技术中转速标定操作的标准。其中，第一预设时间的设定可以参照根据现有技术进行转速标定时标定成功所用时间，并优选在现有的转速标定成功所用时间的基础上增加一些时间余量。

因此，如果在第一预设时间时第一判断模块55判断确认已经转速标定成功，则可以直接由第一开始结束模块51结束本次转速标定保护策略。因为，若转速标定成功，则意味着不会发生因转速标定不成功导致油门电机持续驱动油门拉绳进行转速标定，从而损坏油门电机的情况。

然而，如果第一判断模块55判断结果表明在第一预设时间内转速标定没有成功，本发明的转速标定保护策略则修改已有的目标转速R_目，得到一个新的目标转速R_目，然后根据新的R_目再次进行转速标定，并且由于第一时间记录仪53已经在第一转速标定时开始记录时间，因此，再次进行转速标定时，计时工作仍在继续，第一时间记录仪53此时可以不做额外的操作。

如本文背景技术中提到的，转速标定不成功可能是因为随着使用时间增长，发动机可能无法达到原有的转速，或者因为发动机工作时的振动导致无法精确控制油门达到既定转速，本发明针对转速标定不成功的情况，通过修改重新设定新的目标转速R_目，并根据新的目标转速再次进行转速标定，可以更快的完成转速标定，避免因转速标定不成功导致油门电机持续驱动油门拉绳进行转速标定，从而避免损坏油门电机。

具体地，修改已有的目标转速R_目的步骤优选为：先由速度传感器56检测获取发动机能够达到的实际转速R，由此计算实际转速R与已有的目标转速R_目之间的转速差值R_差，然后根据公式R_目＝R-R_差-R_余，计算得出新的目标转速R_目。其中的R_余为预设转速余量，避免使用发动机的极限转速作为转速标定的目标转速，以更好的保护发动机。当然在某些实施例中，此处可以不考虑转速余量。另外需要说明的是，本领域技术人员应当理解的是，挖掘机的发动机通常可以正反转，因此，根据发动机正反转的不同情况，可以将上述各转速值视为矢量数据即可，或者将上述的计算公式相应变换为R+R_差+R_余即可。

根据新的目标转速R_目再次进行转速标定，在第一预设时间后，仍然是由第一判断模块55判断本次转速标定是否成功，如果是，则由第一开始结束模块51结束本次转速标定保护策略；如果判断结果为否，则需进行二次判断。即需要获取第一时间记录仪53记录的转速标定时间，然后由第二判断模块判断该转速标定时间是否大于第二预设时间，若结果为是，则退出转速标定，并由第一开始结束模块51结束本次转速标定保护策略，若结果为否，则转而执行前述修改已有的目标转速R_目的步骤。本领域技术人员应当理解的是，本次转速标定根据的是前述修改后得到的目标转速R_目，因此，此处再次进行修改已有的目标转速R_目，其是针对前述修改后的目标转速R_目，与前述修改的对象已经不同。

此处需要说明的是，第二预设时间大于第一预设时间的一个预设值，此处将第二转速标定时间与第二预设时间进行比较，是为了将转速标定操作控制在一个有限的时间段内进行，避免因转速标定不成功使得油门电机长时间持续工作而导致损坏。第二预设时间的设定可以参照油门电机的具体的工作参数，或者参照其他因素。因此，如果判断结果是第二转速标定时间不大于第二预设时间，则允许再次进行修改目标转速R_目，并进行再一次的转速标定操作，否则，则退出转速标定，进而结束本次转速标定保护策略。本领域技术人员应当理解的是，在判断结果为转速标定时间不大于第二预设时间而进行循环转速标定时，再次获取的转速标定时间会替换或覆盖前次获取的转速标定时间，并作为再次判断转速标定时间与第二预设时间大小时的数据基础。

再次参见图4，该油门电机控制保护系统还包括换挡限时保护单元6，结合图6所示，该换挡限时保护单元6具体包括第二开始结束模块61、第二挡位检测模块62、第三判断模块63以及第二时间记录仪64。其中，第二开始结束模块61与控制器2连接，用于开启和结束相应的换挡现实保护策略；第二挡位检测模块62与第二开始结束模块61、第三判断模块63连接，用于检测挖掘机的挡位，并将检测到的信息传递至第三判断模块63；第三判断模块63还与控制器2连接，用于判断挖掘机是否变换了挡位，并将判断结果传递至控制器2；第二时间记录仪64与控制器2连接挡时间。

下面结合本发明实施例提供的油门电机保护方法中的换挡限时保护策略，如图2所示，对该换挡限时保护单元6的工作过程进行详细介绍，并对该换挡限时保护单元6的结构进行更完善说明。

通过第二开始结束模块61开启该换挡限时保护策略，开启后第二挡位检测模块62即开始检测挖掘机的挡位信息，并将检测到的信息传递至第三判断模块63。此处第二挡位检测模块62检测挡位信息的方式可以与转速标定保护单元5中的第一挡位检测模块52的方式相似，因此，在其他实施例中，该第二挡位检测模块62可以与第一挡位检测模块52采用同一个检测模块。

第三判断模块63根据第二挡位检测模块62检测的挡位信息判断挖掘机是否变换了挡位，如果是，则优选通过控制器2向油门电机输出驱动信号，控制发动机油门，使发动机尽快达到与变换后的挡位相适应的转速，同时由第二时间记录仪64开始记录换挡时间；如果否，则继续由第二挡位检测模块62检测挖掘机的挡位。

第二时间记录仪64记录的时间达到预设换挡时间时，则优选由控制器2停止向油门电机输出驱动信号，并由第二开始结束模块61结束本次换挡限时保护策略，即当换挡时间超出预设换挡时间时，不再通过驱动油门电机来调整发动机油门，进而调整发动机转速，而是将发动机油门保持在当前位置，维持发动机的当前转速，防止因为无法在换挡后将发动机调整至相应的发动机转速，而使油门电机长时间工作来不断调整发动机油门，避免损坏油门电机。需要说明的是，预设换挡时间可以根据正常情况下挖掘机换挡后发动机达到相应转速的时间来设定，并可根据情况适当地增加一定的时间余量。

再次参照图4，该油门电机控制保护系统还包括油门超限保护单元7，结合图7所示，该油门超限保护单元7具体包括第三开始结束模块71和第四判断模块72。其中，第三开始结束模块71与控制器2连接，用于开启和结束相应的油门超限保护策略；第四判断模块72分别与位置传感器4和控制器2连接，用于判断油门位置是否超出预设上限位置或预设下限位置，并将判断结果传递至控制器2。

下面结合图3所示的本发明实施例提供的油门电机保护方法中的油门超限保护策略，对该油门超限保护单元7的工作过程进行详细介绍，并对该油门超限保护单元7的结构进行更完善说明。

通过第三开始结束模块71开启相应的油门超限保护策略，开启后位置传感器4检测发动机油门的位置信息，并将油门位置信息传递至第四判断模块72。第四判断模块72根据油门位置信息判断当前油门位置是否超出预设上限位置，如果是，则将判断结果传递至控制器2，由控制器2停止向油门电机输送正转驱动信号，禁止油门电机正转；如果否，则继续判断油门位置是否超出预设下限位置，如果是，则将判断结果传递至控制器2，由控制器2停止向油门电机输送反转驱动信号，禁止油门电机反转。最后由第三开始结束模块结束本次油门超限保护策略。

由此，该油门超限保护单元7可以通过油门超限保护策略防止如下的情况发生，即油门位置已达到极限位置，但发动机还未达到相应转速时，油门电机继续工作以不断调整发动机油门，从而导致油门电机损坏的情况。

此处需要说明的是，油门超限保护策略中，第四判断模块72判断油门位置是否超出预设上限位置或是否超出预设下限位置的顺序可以互换，其不影响该油门超限保护策略对油门电机的保护。

上述为本发明的两个优选实施例，其提供的油门电机控制保护系统包括了转速标定保护单元5、换挡限时保护单元6和油门超限保护单元7，其提供的油门电机保护方法相应地包括了转速标定保护策略、换挡限时保护策略和油门超限保护策略，但是，本领域技术人员应当理解的是，油门电机控制保护系统可以包括其中的一种保护单元或两种保护单元组合，油门电机保护方法可以包括其中一种保护策略或两种保护策略的组合，以在一定程度上对油门电机进行保护，本发明对此不做限定。

相应地，本发明的实施例还提供一种挖掘机，其设置有上述的油门电机控制保护系统。由于具有上述油门电机控制系统，因此，该挖掘机具有如下优点：

1)具有转速标定保护功能，能够避免在转速标定过程中因各种原因造成的转速标定不成功，避免出现油门电机较长时间堵转造成过热烧损的问题，有效保护油门电机，同时提高自动转速标定功能的适应性；

2)具有换挡限时保护功能，能够避免因换挡不到位引起的油门电机长期运行(过载)导致发热、烧损的问题；

3)具有油门位置超限功能，能够避免因各种原因引起油门位置超限而造成的油门电机堵转，从而有效保护油门电机。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种油门电机保护方法，用于保护挖掘机的油门电机，其特征在于，包括转速标定保护策略，所述转速标定保护策略具体包括：

步骤1：开始；

步骤2：检测所述挖掘机当前挡位；

步骤3：根据当前挡位对应的目标转速R_目进行转速标定，并进行计时；

步骤4：达到第一预设时间时，判断转速标定是否成功，若是，则转至执行步骤11；若否，则执行步骤5；

步骤5：修改已有的所述目标转速R_目，得到新的目标转速R_目；

步骤6：根据新的目标转速R_目再次进行转速标定，并进行计时；

步骤7：在所述第一预设时间时，判断转速标定是否成功，若是，则转至执行步骤11；若否，则执行步骤8；

步骤8：获取转速标定时间；

步骤9：判断所述转速标定时间是否大于第二预设时间，若是，则执行步骤10；若否，则转至执行步骤5；

步骤10：退出转速标定；

步骤11：结束；

其中，所述转速标定时间为从所述步骤3中的计时到获取所述转速标定时所经历的时间；所述第二预设时间大于所述第一预设时间。

2.根据权利要求1所述的油门电机保护方法，其特征在于，所述步骤5具体为：

步骤51：获取发动机的实际转速R；

步骤52：计算所述实际转速R与已有的目标转速R_目的转速差值R_差；

步骤53：根据公式R_目＝R-R_差-R_余，计算得出新的目标转速R_目；

其中，R_余为预设转速余量。

3.根据权利要求2所述的油门电机保护方法，其特征在于，还包括换挡限时保护策略，其具体包括：

步骤S1：开始；

步骤S2：检测挖掘机的挡位，

步骤S3：判断所述挖掘机是否变换了挡位，若是，则执行步骤S4，若否，则重复执行步骤S2；

步骤S4：向油门电机输出驱动信号，并开始计时；

步骤S5：当所述步骤S4中的计时达到预设换挡时间时，停止向所述油门电机输出驱动信号；

步骤S6：结束。

4.根据权利要求2或3所述的油门电机保护方法，其特征在于，还包括油门超限保护策略，其具体包括：

步骤S10：开始；

步骤S20：检测所述发动机油门位置；

步骤S30：判断所述发动机油门位置是否大于油门预设上限位置，若是，则，并执行步骤S40，若否，则执行步骤S50；

步骤S40：禁止油门电机正转，并执行步骤S70；

步骤S50：判断所述发动机油门位置是否小于油门预设下限位置，若是，则执行步骤S60，若否，则执行步骤S70；

步骤S60：禁止油门电机反转，并执行步骤S70；

步骤S70：结束。

5.根据权利要求2或3所述的油门电机保护方法，其特征在于，还包括油门超限保护策略，其具体包括：

步骤S10：开始；

步骤S20：检测所述发动机油门位置；

步骤S30：判断所述发动机油门位置是否小于油门预设上限位置，若是，则，并执行步骤S40，若否，则执行步骤S50；

步骤S40：禁止油门电机反转，并执行步骤S70；

步骤S50：判断所述发动机油门位置是否大于油门预设下限位置，若是，则执行步骤S60，若否，则执行步骤S70；

步骤S60：禁止油门电机正转，并执行步骤S70；

步骤S70：结束。

6.一种油门电机控制保护系统，用于保护挖掘机的油门电机，其特征在于，包括：油门电机；用于向所述油门电机输出驱动信号的控制器，所述控制器与所述油门电机连接；用于控制所述发动机油门的油门拉线，所述油门拉线与所述油门电机连接，并由所述油门电机驱动；用于检测发动机油门的位置信息并将该位置信息传递至所述控制器的位置传感器，所述位置传感器与所述控制器连接；

还包括转速标定保护单元，所述转速标定保护单元包括：

与所述控制器连接的第一开始结束模块；

与所述控制器连接的第一挡位检测模块，用于检测挖掘机当前挡位，并将挡位信息传递至所述控制器；

用于检测所述发动机实际转速的速度传感器；

与所述第一挡位检测模块连接的第一时间记录仪，用于记录转速标定时间；

用于判断转速标定是否成功的第一判断模块，所述第一判断模块与所述速度传感器连接；

用于根据发动机实际转速重新计算目标转速的计算模块，所述计算模块与所述速度传感器和所述控制器连接；

用于获取转速标定时间的时间获取模块，所述时间获取模块与所述第一时间记录仪连接；

用于判断所述转速标定时间是否大于第二预设时间的第二判断模块，所述第二判断模块与所述时间获取模块、所述计算模块以及所述控制器连接。

7.根据权利要求6所述的油门电机控制保护系统，其特征在于，还包括换挡限时保护单元，所述换挡限时保护单元还包括：

与所述控制器连接的第二开始结束模块；

用于检测挖掘机挡位的第二挡位检测模块；

与所述第二挡位检测模块、所述控制器连接的第三判断模块，用于判断挖掘机是否变换挡位并将判断结果传递至所述控制器；

用于记录换挡时间的第二时间记录仪，所述第二时间记录仪与所述控制连接。

8.根据权利要求6或7所述的油门电机控制保护系统，其特征在于，还包括油门超限保护单元，所述油门超限保护单元包括：

与所述控制器连接的第三开始结束模块；

与所述位置传感器和所述控制器连接的第四判断模块，用于判断油门位置是否超出油门预设上限位置或油门预设下限位置，并将判断结果传递至所述控制器。

9.根据权利要求8所述的油门电机控制保护系统，其特征在于，所述油门拉线与所述发动机的油门拐臂连接，并通过所述油门拐臂控制所述发动机的油门；所述位置传感器通过检测所述油门拐臂的位置得到发动机油门的位置信息。

10.一种挖掘机，其特征在于，设置有权利要求6至9中任意一项所述的油门电机控制保护系统。