CN114110043A - 主油压自适应控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于汽车油压控制技术领域，公开了一种主油压自适应控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：判断车辆是否进入稳态行驶状态；将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值；判断是否满足激活自适应增长控制条件；根据第一自适应压力安全系数和快速补偿压力安全系数对离合器需求压力值进行快速调整；判断离合器是否恢复到正常状态；取消快速补偿压力安全系数，并对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整；完成自适应控制。保证足够压力为离合器提供压力源，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常工作。
Description
技术领域
本发明涉及汽车油压控制技术领域，尤其涉及一种主油压自适应控制方法、 装置、设备及存储介质。
背景技术
现今自动变速器普遍使用液压系统为变速器执行机构作为离合器和同步器 执行驱动方案，由发动机带动机械油泵来提供系统油压。主油路压力为离合器 系统提供压紧力，离合器片在压紧力作用下可以实现发动机扭矩传递，具体工 作过程要求主油压大于离合器传扭需求压力一定安全余量系数，以此保证油路 在一定泄漏及压力快速变化时，离合器片受到足够压力进行传扭。同时同步器 在进行摘挂挡同样需要主油压提供执行压力，以保证摘挂动作正常执行。机械 齿轮泵由发动机带动，发动机转速随着不同的车速、挡位，在不断变化。发动 机转速越高，机械泵的建压能力就越高，受液压系统流量需求影响就越小，主 油压需要一个稳定持续的主油压，其实现方式是液压系统阀体内部存在流量调 节阀自动调节，使主油压仅受主油压电磁阀调节压力避免受发动机转速波动影 响。通过控制稳定的主油路压力，定义临界压力为使离合器可以达到闭锁、刚 好压紧，避免打滑的情况发生。由于大部分液压系统自动变速箱通常为减少成 本，不安装主油路压力传感器，无法获得主油路压力实际准确值。所以在主油 路压力控制方法上，采用在临界压力基础上增加安全系数方法实现，以此来弥 补变速箱各箱体由于机械上的差异所导致的压力响应不一致情况，同时保证有 足够的离合器传扭压力与摘挂挡压力需求。主油路压力的高低是一个影响变速 箱传动效率重要因素之一，主油路压力增加，会加大机械齿轮泵的负载，代表 着同时会增加变速箱负载，导致变速箱传动效率降低。所增加的主油路安全系 数，是在牺牲一定变速箱传动效率基础上实现的控制方法。
为降低成本同时保证足够的主油压需求，通常不加装主油压传感器并在实 际所需要的压力基础上进行上调一定固定压力安全系数，以此来保证主油路压 力在无主油压传感器的开环控制中可正常工作，同时可有效保证液压系统有足 够的压力源。然而，此种方式控制方式涉及具体实际上调压力安全系数数值， 若上调压力过高，导致变速箱传动效率下降，若上调过低，导致主油路的油压 压力不足，影响系统功能正常工作的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种主油压自适应控制方法、装置、设备及存储介 质，以解决现有技术中通过上调压力安全系数数值，若上调压力过高，导致变 速箱传动效率下降，若上调过低，导致主油路的油压压力不足，影响系统功能 正常工作的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，一种主油压自适应控制方法，包括以下步骤：
判断车辆是否进入稳态行驶状态；
若是，将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值；
判断是否满足激活自适应增长控制条件；
若是，根据第一自适应压力安全系数和快速补偿压力安全系数对所述离合 器需求压力值进行快速调整；
判断离合器是否恢复到正常状态；
若是，取消所述快速补偿压力安全系数，并对所述第一自适应压力安全系 数进行动态增长调整；
完成自适应控制。
将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满足离合器工况， 激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对离合器需求压力 值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当离合器恢复到正 常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实现自动学习，能 够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常工作。
进一步，所述判断是否满足激活自适应增长控制条件的步骤包括：
判断所述离合器需求压力与离合器实际压力的偏差是否大于第一压力偏差 门限值；
判断所述离合器需求压力的变化率是否小于第一预设变化率；
判断持续时间是否到达第一预设时长；
若以上均为是，则满足激活自适应增长控制条件。
由于变速箱在车辆起步和换档时离合器的需求压力不断变化，离合器实际 压力也在不断变化，只有满足上述条件时，才能判断当前主油路压力影响了离 合器压力。
进一步，若不满足激活自适应增长控制条件，则将所述第一自适应压力安 全系数设置为所述离合器需求压力值，同时作为所述主油路实际压力控制值。
在满足激活自适应增长控制条件前，按照现有的第一自适应压力安全系数 直接对主油路实际压力控制值进行调整。
进一步，所述快速补偿压力安全系数由所述偏差、PI控制器的比例调节系 数和积分调节系数以及时间限定。
通过偏差、FastPI控制器的比例调节系数和积分调节系数以及时间限定出 快速补偿压力安全系数，实现主油路压力的快速补偿增加压力，以保证主油路 压力有足够压力为离合器提高压力源。
进一步，所述快速补偿压力安全系数通过以下公式计算获得：
其中，PFastPID(n)代表快速补偿压力安全系数，e(t)表示偏差，Kp代表FastPI 控制器的比例调节系数,Ki代表FastPI控制器的积分调节系数，t代表时间。
根据以上公式能够获得快速补偿压力安全系数。
进一步，所述对所述第一自适应压力安全系数进行动态增长调整的步骤包 括：
将所述第一自适应压力安全系数与自适应增长步长累加；
确定第二自适应压力安全系数；
替代当前的所述第一自适应压力安全系数。
将第一自适应压力安全系数与自适应增长步长累加后确定第二自适应压力 安全系数，使得更新后的自适应压力安全系数更大，主油路压力更高，保证系 统所有功能正常。
进一步，所述对所述第一自适应压力安全系数进行动态增长调整的步骤还 包括：
获取检测时长内的压力偏差超限平均值；
根据所述压力偏差超限平均值确定所述自适应增长步长。
通过上述步骤能够获得自适应增长步长，进而对第一自适应压力安全系数 进行更新。
进一步，所述将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值步骤后还 包括以下步骤：
判断是否满足激活自适应降低控制条件；
若是，对所述第一自适应压力安全系数进行动态降低调整；
完成自适应控制。
不断增长第一自适应压力安全系数会导致主油路压力过高，可能无法达到 自适应调整的最优目的，通过降低第一自适应压力安全系数到合理范围，保持 自适应调整的最优效果。
进一步，所述判断是否满足激活自适应降低控制条件的步骤包括：
获取驾驶循环次数；
判断所述驾驶循环次数是否达到第一预设次数；
判断变速箱是否在固定挡位工作，车辆是否处于在档稳定形势、目标挡位 离合器是否处于同步无滑差状态；
判断所述离合器需求压力的变化率是否小于第二预设变化率；
判断持续时间是否到达第二预设时长；
若以上均为是，判断为满足激活自适应降低控制条件。
当上述条件均满足时，可以认为满足激活自适应降低控制条件。
进一步，所述对所述第一自适应压力安全系数进行动态降低调整的步骤包 括：
以固定降低步长逐渐降低主油路设定压力并记录降低步长次数；
根据所述固定降低步长和所述降低步长次数获得自适应降低步长；
将所述第一自适应压力安全系数与所述自适应降低步长进行累差；
判断所述离合器实际压力与所述离合器需求压力的偏差是否超过第二压力 偏差门限值；
若是，确定第三自适应压力安全系数；
替代当前的所述第一自适应压力安全系数。
第二方面，一种主油压自适应控制装置，包括：
车辆状态判断模块，用于判断车辆是否进入稳态行驶状态；
需求压力值设定模块，用于若是，将离合器需求压力值设置为主油路实际 压力控制值；
激活自适应增长控制条件判断模块，用于判断是否满足激活自适应增长控 制条件；
快速调整模块，用于若是，根据第一自适应压力安全系数和快速补偿压力 安全系数对所述离合器需求压力值进行快速调整；
离合器状态判断模块，用于判断离合器是否恢复到正常状态；
动态增长调整模块，用于若是，取消所述快速补偿压力安全系数，并对所 述第一自适应压力安全系数进行动态增长调整；
自适应控制模块，用于完成自适应控制。
该主油压自适应控制装置将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制 值从而满足离合器工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安 全系数对离合器需求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压 力源，当离合器恢复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长 调整，实现自动学习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系 统功能正常工作。
第三方面，一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理 器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的主油压自适应 控制方法。
该设备将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满足离合器 工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对离合器需 求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当离合器恢 复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实现自动学 习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常工作。
第四方面，一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指 令使所述计算机执行上述的主油压自适应控制方法。
该存储介质将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满足离 合器工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对离合 器需求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当离合 器恢复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实现自 动学习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常工 作。
本发明的有益效果：
对于主油压自适应控制方法，将离合器需求压力值设置为主油路实际压力 控制值从而满足离合器工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压 力安全系数对离合器需求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提 供压力源，当离合器恢复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态 增长调整，实现自动学习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保 证系统功能正常工作。
对于主油压自适应控制装置，将离合器需求压力值设置为主油路实际压力 控制值从而满足离合器工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压 力安全系数对离合器需求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提 供压力源，当离合器恢复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态 增长调整，实现自动学习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保 证系统功能正常工作。
对于设备，将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满足离 合器工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对离合 器需求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当离合 器恢复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实现自 动学习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常工 作。
对于存储介质，将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满 足离合器工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对 离合器需求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当 离合器恢复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实 现自动学习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正 常工作。
附图说明
图1是本申请实施例一的主油压自适应控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例二的主油压自适应控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此 处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需 要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结 构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、 “固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成 一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间 媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于 本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含 义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上” 或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不 是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征 “之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅 仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方” 和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水 平高度小于第二特征。
在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于 附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗 示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不 能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加 以区分，并没有特殊的含义。
实施例一：
本实施例提供一种主油压自适应控制方法，参见图1，该方法包括以下步骤：
S100、判断车辆是否进入稳态行驶状态。
具体地，若离合器完成充油，离合器开始传扭状态，汽车挡位固定，则判 断车辆进入稳态行驶状态。
需要说明的是，变速箱在车辆起步或者换挡过程结束后从一个挡位变换为 另外一个挡位时，离合器在这之前的需求压力在不断变化，离合器实际压力也 在跟随变化，此时不易判定当前主油路压力是否影响了离合器压力。
若车辆进入稳态行驶状态，则进行步骤S200、将离合器需求压力值设置为 主油路实际压力控制值。
需要说明的是，通常情况下，主油路压力工需模式分为摘挂挡需求压力 Pactuation、倒挡需求压力Preverse、热模式需求压力Phot和本实施例一涉及的离合器 需求压力Pclutch模式。这四种模式存在同时需求的情况，选取四个中的最大值作 为主油路的实际压力控制值，即：
Pmain＝max(Pactuation、Preverse、Phot、Pclutch)。
其中，摘挂挡需求压力Pactuation是这样限定的：主油路压力控制模块接收来 自摘挂档控制模块所发送过来的需求压力值，作为主油压需求压力。有摘挂需 求动作请求时，该压力值不为0，无摘挂需求动作请求时，该压力值为0。
倒挡需求压力Preverse是这样限定的：主油路压力控制模块获取当前驾驶员手 柄工作状态是否为倒挡状态，若是，则在倒挡状态依据模块中所存储的对应倒 挡压力数据作为倒挡需求压力，作为选取最大压力值所需值之一，否则，该值 为0。
热模式需求压力Phot是这样限定的：主油路压力控制模块获取当变速箱内部 油温状态和离合器温度状态，如果其中一项出现超温状态，就将模块中所存储 的对应热模式压力数据作为热模式需求压力，作为选取最大压力值所需值，否 则，该值为0。
离合器需求压力Pclutch基于整个变速箱工作过程中离合器传递扭矩中所需求 的离合器需求压力情况分类，将其划分为两类：一类是离合器分离状态PclutchOff， 另一类是离合器结合状态PclutchOn。
离合器结合状态PclutchOn：离合器需求压力值PChReq≠0，主油路压力控制模 块获取当前离合器状态：如果离合器是充油状态或离合器换挡进行中，依据模 块中所存储的充油压力安全系数值PclutchFill，得到离合器需求压力值与安全系数 之和，作为该状态下的主油压实际压力输出控制值。
步骤S200后进行步骤S300、判断是否满足自适应增长控制条件。
具体地，步骤S300需要判断离合器需求压力与离合器实际压力的偏差是否 大于第一压力偏差门限值Perr_thr1；判断离合器需求压力的变化率是否小于第一 预设变化率；判断持续时间Terr_check是否到达第一预设时长。若以上均为是，则 满足激活自适应增长控制条件。
需要说明的是，由于受离合器压力传感器精度影响，离合器实际压力会存 在一定微小波动，同时在离合器需求压力快速变化时，离合器实际压力响应存 在一定的压力响应延迟。
进一步，若不满足激活自适应增长控制条件，则将第一自适应压力安全系 数设置为离合器需求压力值，同时作为主油路实际压力控制值，即 PclutchSteady＝Padpt(n)。其中，第一自适应压力安全系数Padpt(n)为控制模块内经过自 适应控制学习后存储的主油路压力安全系数，即现有参数。
满足激活自适应增长控制条件后进行步骤S400、根据第一自适应压力安全 系数和快速补偿压力安全系数对离合器需求压力值进行快速调整。
当自适应控制激活后，PclutchSteady控制方式增加快速补偿压力安全系数PFastPID(n)，此时的PclutchSteady由快速补偿压力安全系数PFastPID(n)和第一自适应控 制压力安全系数Padpt(n)两部分组成：PclutchSteady＝PFastPID(n)+Padpt(n)。自适应控制 标志使能后，开始依据控制方法对PclutchSteady进行动态调整。
其中，快速补偿压力安全系数PFastPID(n)由偏差e(t)、FastPI控制器的比例 调节系数Kp和积分调节系数Ki以及时间t限定：
增加快速补偿压力安全系数PFastPID(n)实现主油路压力的快速补偿增加压 力，以保证减小主油路压力有足够压力为离合器提高压力源。
需要说明的是，导致出现偏差e(t)的情况可能存在其他因素，如电磁阀电流 与压力对应不准，主油路压力下降不足只是其中一个因素，所以需要控制第一 快速补偿压力安全系数PFastPID(n)输出最大幅值，进行限幅处理。在控制模块内 部存储对应的第一快速补偿压力安全系数PFastPID(n)限幅数值，并需要进行合理 设定数据范围。
步骤S400后进行步骤S500、判断离合器是否恢复到正常状态。
若离合器恢复到正常状态，则进行步骤S600、取消快速补偿压力安全系数， 并对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整。
需要说明的是，当前的第一快速补偿压力安全系数PFastPID(n)只在自适应标 志触发使能后才开始工作，当离合器需求压力与实际压力的第一偏差恢复后， 自适应标志触发会关闭自适应控制，恢复到正常控制方法。因此，为避免下次 出现此种情况，重复进行快速补偿调整，需要对第一自适应压力安全系数进行 动态增长调整，从而保证足够的主油路压力为离合器提供压力。
具体地，步骤S600包括将第一自适应压力安全系数Padpt(n)与自适应增长步 长Pfixstep累加获得第二自适应压力安全系数Padpt(n2)：
Padpt(n2)＝Padpt(n)+Pfixstep。
之后，将第二自适应压力安全系数Padpt(n2)替代当前的第一自适应压力安全 系数Padpt(n)。经过自适应调整的压力安全系数Padpt(n2)存储到控制模块当中，并 对原有数值进行更新替换。
可以理解为，第二自适应压力安全系数Padpt(n2)替代当前的第一自适应压力 安全系数Padpt(n)后作为下次自适应控制的第一自适应压力安全系数Padpt(n)。
第一自适应压力安全系数Padpt(n)通过自适应增长步长调整，考虑到是单方 向的增长调整，需要限制最大调整后压力安全系数限值。在控制模块内部存储 对应的Padpt(n)限幅数值，并需要进行合理设定数据范围。
需要说明的是，自适应增长步长Pfixstep的确定步骤为：
获取检测时长Terr_check内的压力偏差超限平均值Perr_avr；
根据压力偏差超限平均值Perr_avr确定自适应增长步长Pfixstep。需要说明的是， 确定根据压力偏差超限平均值Perr_avr确定自适应增长步长Pfixstep是根据查表获 得，下表为本申请实施例中压力偏差超限平均值Perr_avr确定自适应增长步长 Pfixstep对应关系表。
步骤S600后进行步骤S700、完成自适应控制。
本申请实施例将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满足 离合器工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对离 合器需求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当离 合器恢复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实现 自动学习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常 工作。
实施例二：
本实施例提供一种主油压自适应控制方法，参见图2，该方法包括以下步骤：
S101、判断车辆是否进入稳态行驶状态。
具体地，若离合器完成充油，离合器开始传扭状态，汽车挡位固定，则判 断车辆进入稳态行驶状态。
需要说明的是，变速箱在车辆起步或者换挡过程结束后从一个挡位变换为 另外一个挡位时，离合器在这之前的需求压力在不断变化，离合器实际压力也 在跟随变化，此时不易判定当前主油路压力是否影响了离合器压力。
若车辆进入稳态行驶状态，则进行步骤S201、将离合器需求压力值设置为 主油路实际压力控制值。
需要说明的是，通常情况下，主油路压力工需模式分为摘挂挡需求压力 Pactuation、倒挡需求压力Preverse、热模式需求压力Phot和本实施例一涉及的离合器 需求压力Pclutch模式。这四种模式存在同时需求的情况，选取四个中的最大值作 为主油路的实际压力控制值，即：Pmain＝max(Pactuation、Preverse、Phot、Pclutch)。
其中，摘挂挡需求压力Pactuation是这样限定的：主油路压力控制模块接收来 自摘挂档控制模块所发送过来的需求压力值，作为主油压需求压力。有摘挂需 求动作请求时，该压力值不为0，无摘挂需求动作请求时，该压力值为0。
倒挡需求压力Preverse是这样限定的：主油路压力控制模块获取当前驾驶员手 柄工作状态是否为倒挡状态，若是，则在倒挡状态依据模块中所存储的对应倒 挡压力数据作为倒挡需求压力，作为选取最大压力值所需值之一，否则，该值 为0；
热模式需求压力Phot是这样限定的：主油路压力控制模块获取当变速箱内部 油温状态和离合器温度状态，如果其中一项出现超温状态，就将模块中所存储 的对应热模式压力数据作为热模式需求压力，作为选取最大压力值所需值，否 则，该值为0。
离合器需求压力Pclutch基于整个变速箱工作过程中离合器传递扭矩中所需求 的离合器需求压力情况分类，将其划分为两类：一类是离合器分离状态PclutchOff， 另一类是离合器结合状态PclutchOn。
离合器结合状态PclutchOn：离合器需求压力值PChReq≠0，主油路压力控制模 块获取当前离合器状态：如果离合器是充油状态或离合器换挡进行中，依据模 块中所存储的充油压力安全系数值PclutchFill，得到离合器需求压力值与安全系数 之和，作为该状态下的主油压实际压力输出控制值。
步骤S201后进行步骤S301、判断是否满足自适应增长控制条件。
具体地，步骤S301需要判断离合器需求压力与离合器实际压力的偏差是否 大于第一压力偏差门限值Perr_thr1；判断离合器需求压力的变化率是否小于第一 预设变化率；判断持续时间Terr_check是否到达第一预设时长。若以上均为是，则 满足激活自适应增长控制条件。
需要说明的是，由于受离合器压力传感器精度影响，离合器实际压力会存 在一定微小波动，同时在离合器需求压力快速变化时，离合器实际压力响应存 在一定的压力响应延迟。
进一步，若不满足激活自适应增长控制条件，则将第一自适应压力安全系 数设置为离合器需求压力值，同时作为主油路实际压力控制值，即：
PclutchSteady＝Padpt(n)。
其中，第一自适应压力安全系数Padpt(n)为控制模块内经过自适应控制学习 后存储的主油路压力安全系数，即现有参数。
满足激活自适应增长控制条件后进行步骤S401、根据第一自适应压力安全 系数和快速补偿压力安全系数对离合器需求压力值进行快速调整。
当自适应控制激活后，PclutchSteady控制方式增加快速补偿压力安全系数 PFastPID(n)，此时的PclutchSteady由快速补偿压力安全系数PFastPID(n)和第一自适应控 制压力安全系数Padpt(n)两部分组成：PclutchSteady＝PFastPID(n)+Padpt(n)。自适应控制 标志使能后，开始依据控制方法对PclutchSteady进行动态调整。
其中，快速补偿压力安全系数PFastPID(n)由偏差e(t)、FastPI控制器的比例调 节系数Kp和积分调节系数Ki以及时间t限定：
增加快速补偿压力安全系数PFastPID(n)实现主油路压力的快速补偿增加压 力，以保证减小主油路压力有足够压力为离合器提高压力源。
需要说明的是，导致出现偏差e(t)的情况可能存在其他因素，如电磁阀电流 与压力对应不准，主油路压力下降不足只是其中一个因素，所以需要控制第一 快速补偿压力安全系数PFastPID(n)输出最大幅值，进行限幅处理。在控制模块内 部存储对应的第一快速补偿压力安全系数PFastPID(n)限幅数值，并需要进行合理 设定数据范围。
步骤S401后进行步骤S501、判断离合器是否恢复到正常状态。
若离合器恢复到正常状态，则进行步骤S601、取消快速补偿压力安全系数， 并对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整。
需要说明的是，当前的第一快速补偿压力安全系数PFastPID(n)只在自适应标 志触发使能后才开始工作，当离合器需求压力与实际压力的第一偏差恢复后， 自适应标志触发会关闭自适应控制，恢复到正常控制方法。因此，为避免下次 出现此种情况，重复进行快速补偿调整，需要对第一自适应压力安全系数 PFastPID(n)进行动态增长调整，从而保证足够的主油路压力为离合器提供压力。
具体地，步骤S601包括将第一自适应压力安全系数Padpt(n)与自适应增长步 长Pfixstep累加获得第二自适应压力安全系数Padpt(n2)：
Padpt(n2)＝Padpt(n)+Pfixstep。
可以理解为，第二自适应压力安全系数Padpt(n2)是经过当前的第一自适应压 力安全系数更新后得到的，并在继续进行的步骤中作为新的第一自适应压力安 全系数Padpt(n)。
第一自适应压力安全系数Padpt(n)通过自适应增长步长调整，考虑到是单方 向的增长调整，需要限制最大调整后压力安全系数限值。在控制模块内部存储 对应的Padpt(n)限幅数值，并需要进行合理设定数据范围。
需要说明的是，自适应增长步长Pfixstep的确定步骤为：
获取检测时长Terr_check内的压力偏差超限平均值Perr_avr；
根据压力偏差超限平均值Perr_avr确定自适应增长步长Pfixstep。
需要说明的是，确定根据压力偏差超限平均值Perr_avr确定自适应增长步长 Pfixstep是根据查表获得，下表为本申请实施例中压力偏差超限平均值Perr_avr确定 自适应增长步长Pfixstep对应关系表。
步骤S601后进行步骤S701、判断是否满足激活自适应降低控制条件。
需要说明的是，步骤S101-步骤S601会使得自适应压力安全系数不断增大， 增大到一定范围后会导致主油路压力过高的情况发生，将无法达到自适应调整。
具体地，步骤S701包括：
判断驾驶循环次数是否达到第一预设次数Ncnt_thr；
判断变速箱是否在固定挡位工作，车辆是否处于在档稳定形势、目标挡位 离合器是否处于同步无滑差状态；
判断离合器需求压力的变化率是否小于第二预设变化率；
判断持续时间是否到达第二预设时长Tdrop_check；
若以上均为是，判断为满足激活自适应降低控制条件。
若满足激活自适应降低控制条件，则进行步骤S801、根据第一自适应压力 安全系数Padpt(n)进行动态降低调整。
步骤S801具体包括：
以固定降低步长Pdrop_step逐渐降低主油路设定压力并记录降低步长次数Ntotal_cnt。
根据固定降低步长Pdrop_step和降低步长次数Ntotal_cnt获得自适应降低步长Pdrop_adp。
将第一自适应压力安全系数Padpt(n)与自适应降低步长Pdrop_adp进行累差。
判断离合器实际压力与离合器需求压力的偏差是否超过第二压力偏差门限 值Perr_thr2。
若是，确定第三自适应压力安全系数Padpt(n3)。之后替代当前的第一自适应 压力安全系数Padpt(n)。可以理解为，第三自适应压力安全系数Padpt(n3)替代当前 的第一自适应压力安全系数Padpt(n)后作为下次自适应控制的第一自适应压力安 全系数Padpt(n)。
需要说明的是自适应降低步长Pdrop_adp是这样确定的：根据固定降低步长 Pdrop_step和降低步长次数Ntotal_cnt的乘积对照下表得到自适应降低步长Pdrop_adp。
步骤S801结束后，进行步骤S901、完成自适应控制。
本申请实施例将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满足 离合器工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对离 合器需求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当离 合器恢复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实现 自动学习另外，还进行降主油压检测，避免主油路压力过高，能够在下次运行 时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常工作。
实施例三：
本实施例提供一种主油压自适应控制装置，包括车辆状态判断模块、需求 压力值设定模块、激活自适应增长控制条件判断模块、快速调整模块、离合器 状态判断模块、动态增长调整模块和自适应控制模块。
具体地，车辆状态判断模块用于判断车辆是否进入稳态行驶状态；需求压 力值设定模块用于若是，将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值； 激活自适应增长控制条件判断模块用于判断是否满足激活自适应增长控制条 件；快速调整模块用于若是，根据第一自适应压力安全系数和快速补偿压力安 全系数对离合器需求压力值进行快速调整；离合器状态判断模块用于判断离合 器是否恢复到正常状态；动态增长调整模块用于若是，取消快速补偿压力安全 系数，并对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整；自适应控制模块用于 完成自适应控制。
该装置将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满足离合器 工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对离合器需 求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当离合器恢 复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实现自动学 习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常工作。
实施例四：
本实施例提供一种设备，该设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并 可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述程序时实现上述主油压自适 应控制方法。
在一个可选实施例中提供了一种设备，设备包括：处理器和存储器。其中， 处理器和存储器相连，如通过总线相连。可选地，设备还可以包括收发器。需 要说明的是，实际应用中收发器不限于一个，该设备的结构并不构成对本申请 实施例的限定。
处理器可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器， DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现 场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者 其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻 辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或 多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线可以是PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended IndustryStandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。可以分为地址总线、数据总 线、控制总线等。
存储器可以是ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)或可存储静态信息 和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(RandomAccess Memory，随机存取 存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM (Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储 器)、CD-ROM(Compact DiscRead OnlyMemory，只读光盘)或其他光盘存储、 光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘 存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构 形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器来控制执行。 处理器用于执行存储器中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的 内容。
该设备将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满足离合器 工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对离合器需 求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当离合器恢 复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实现自动学 习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常工作。
实施例五：
本申请实施例提供一种存储介质，存储介质存储计算机指令，所述计算机 指令使所述计算机执行上述的主油压自适应控制方法。
该存储介质将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值从而满足离 合器工况，激活自适应增长控制条件后能够根据快速补偿压力安全系数对离合 器需求压力值进行快速调整，以保证有足够压力为离合器提供压力源，当离合 器恢复到正常状态后，对第一自适应压力安全系数进行动态增长调整，实现自 动学习，能够在下次运行时保证稳定的离合器传扭要求，保证系统功能正常工 作。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并 非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进 行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需 也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何 修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种主油压自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
判断车辆是否进入稳态行驶状态；
若是，将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值；
判断是否满足激活自适应增长控制条件；
若是，根据第一自适应压力安全系数和快速补偿压力安全系数对所述离合器需求压力值进行快速调整；
判断离合器是否恢复到正常状态；
若是，取消所述快速补偿压力安全系数，并对所述第一自适应压力安全系数进行动态增长调整；
完成自适应控制。
2.根据权利要求1所述的主油压自适应控制方法，其特征在于，所述判断是否满足激活自适应增长控制条件的步骤包括：
判断所述离合器需求压力与离合器实际压力的偏差是否大于第一压力偏差门限值；
判断所述离合器需求压力的变化率是否小于第一预设变化率；
判断持续时间是否到达第一预设时长；
若以上均为是，则满足激活自适应增长控制条件。
3.根据权利要求1所述的主油压自适应控制方法，其特征在于，若不满足激活自适应增长控制条件，则将所述第一自适应压力安全系数设置为所述离合器需求压力值，同时作为所述主油路实际压力控制值。
4.根据权利要求2所述的主油压自适应控制方法，其特征在于，所述快速补偿压力安全系数由所述偏差、PI控制器的比例调节系数和积分调节系数以及时间限定。
5.根据权利要求4所述的主油压自适应控制方法，其特征在于，所述快速补偿压力安全系数通过以下公式计算获得：
其中，PFastPID(n)代表快速补偿压力安全系数，e(t)表示偏差，Kp代表FastPI控制器的比例调节系数,Ki代表FastPI控制器的积分调节系数，t代表时间。
6.根据权利要求5所述的主油压自适应控制方法，其特征在于，所述对所述第一自适应压力安全系数进行动态增长调整的步骤包括：
将所述第一自适应压力安全系数与自适应增长步长累加；
确定第二自适应压力安全系数；
替代当前的所述第一自适应压力安全系数。
7.根据权利要求6所述的主油压自适应控制方法，其特征在于，所述对所述第一自适应压力安全系数进行动态增长调整的步骤还包括：
获取检测时长内的压力偏差超限平均值；
根据所述压力偏差超限平均值确定所述自适应增长步长。
8.根据权利要求1-7任一项所述的主油压自适应控制方法，其特征在于，所述将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值步骤后还包括以下步骤：
判断是否满足激活自适应降低控制条件；
若是，对所述第一自适应压力安全系数进行动态降低调整；
完成自适应控制。
9.根据权利要求8所述的主油压自适应控制方法，其特征在于，所述判断是否满足激活自适应降低控制条件的步骤包括：
获取驾驶循环次数；
判断所述驾驶循环次数是否达到第一预设次数；
判断变速箱是否在固定挡位工作，车辆是否处于在档稳定形势、目标挡位离合器是否处于同步无滑差状态；
判断所述离合器需求压力的变化率是否小于第二预设变化率；
判断持续时间是否到达第二预设时长；
若以上均为是，判断为满足激活自适应降低控制条件。
10.根据权利要求8所述的主油压自适应控制方法，其特征在于，所述对所述第一自适应压力安全系数进行动态降低调整的步骤包括：
以固定降低步长逐渐降低主油路设定压力并记录降低步长次数；
根据所述固定降低步长和所述降低步长次数获得自适应降低步长；
将所述第一自适应压力安全系数与所述自适应降低步长进行累差；
判断所述离合器实际压力与所述离合器需求压力的偏差是否超过第二压力偏差门限值；
若是，确定第三自适应压力安全系数；
替代当前的所述第一自适应压力安全系数。
11.一种主油压自适应控制装置，其特征在于，包括：
车辆状态判断模块，用于判断车辆是否进入稳态行驶状态；
需求压力值设定模块，用于若是，将离合器需求压力值设置为主油路实际压力控制值；
激活自适应增长控制条件判断模块，用于判断是否满足激活自适应增长控制条件；
快速调整模块，用于若是，根据第一自适应压力安全系数和快速补偿压力安全系数对所述离合器需求压力值进行快速调整；
离合器状态判断模块，用于判断离合器是否恢复到正常状态；
动态增长调整模块，用于若是，取消所述快速补偿压力安全系数，并对所述第一自适应压力安全系数进行动态增长调整；
自适应控制模块，用于完成自适应控制。
12.一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至10任一项所述的主油压自适应控制方法。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至10任一项所述的主油压自适应控制方法。
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