CN103964111B - 物品移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物品移动装置。该物品移动装置包括主体部和控制部，该主体部包括：底面支承构件，其与把持对象物的底面相对；第1侧面支承构件，其与底面支承构件的一个侧面相连结，并与把持对象物的第1侧面相对；以及第2侧面支承构件，其与底面支承构件的另一侧面相连结，并与把持对象物的第2侧面相对，该控制部以底面支承构件为基准对第1侧面支承构件及第2侧面支承构件各自相对于把持对象物的位置和角度中的至少一者进行控制。

Description

物品移动装置

技术领域

本发明涉及一种在自动仓库、商品分配装置等中使用的、把持商品、物品（以下，称作“物品”）而使其移动的物品移动装置。

背景技术

在制造各种产品的工厂、使产品流通的配送中心以及进行产品的聚集、配送的聚集仓库等中，需要将与配送目的地相对应的1种或多种、单个或多个物品（物品组）分配到配送箱中。例如，需要向某个配送目的地配送两个物品A、3个物品B以及1个物品C。此时，需要将物品分配到单个或多个配送箱中，并将该配送箱传递至下一个阶段、即配送业务。

此处，在上述那样的工厂、配送中心以及聚集仓库中，具有用于暂时保管需要进行分配的物品的自动仓库。自动仓库是具有立体形状的、由多列和多层构成的构造物，总之是较大的架那样的结构。由于自动仓库是架，因此各种种类和数量的物品被暂时配置（保管）在各个列、层上。在商品分配中，从配置在该自动仓库中的多种、多个物品中选择配送目的地所需要的物品并将其装入到配送箱中，交付到配送业务。

当然，也可以是，操作者利用人力从构成自动仓库的多个架（层和列）中找出所需要的物品并将其装入到配送箱中。然而，从操作速度、操作效率以及操作精度中的任意一者来看，依赖于操作者的体力负担和能力的分配操作并不是优选，尤其是在国际竞争激烈的当下，要求削减在工厂中的操作成本。因此，难以在工厂、配送中心中采用仅依赖于操作者的商品分配操作。

另一方面，用于暂时保管物品的自动仓库具有起重机，该起重机用于将要保管在自动仓库的架上的物品设置到架上或将保管在架上的物品取出。可以想到利用该起重机将保管在自动仓库的架上的各种物品直接装入到配送箱中的方法。其结果，可以想到能够使人力操作省力化。或者，也可以从自动仓库经由中间的中间机构将物品装入到配送箱中。

在工厂、配送中心中，大多使用用于进行将这样的物品分配并装入到配送箱中的分配操作的物品分配装置。在该物品分配装置中，有时使用自动仓库、起重机、中间机构、用于输送配送箱的输送通路（lane）等。在这样的物品分配装置中，配送箱也通过起重机等被投入（移动）到输送通路。

如上所述，在工厂、配送中心中，对配送箱、商品、构件等各种物品大多进行以下处理，即，利用起重机等那样的把持物品并使物品移动的装置使物品自某一位置移动到另一位置。作为被把持着进行移动的对象的物品是保管在自动仓库中的商品、构件、或是要向输送通路投入的配送箱。

当然，起重机等把持物品并使物品移动的装置（以下，称作“物品移动装置”）不仅用于自动仓库、物品分配装置，也能够以各种方式用于工厂的生产线、配送线等。例如，物品移动装置也用于将构件、物品投入到生产线或将在生产线中组装成的商品自生产线取出。当然，不仅是工厂等特殊的场所，由于物品移动装置的功能在于把持物品并使物品移动，因此物品移动装置能够用于各种场所。

在这样的情况下，作为物品移动装置的对象的物品是各种各样的，物品移动装置需要应对该物品的形状、大小、重量、把持面的特性、移动量以及移动矢量等各种各样的差异、变化。例如，在为非常重的物品、形状复杂的物品时，物品移动装置需要以足够的力把持该物品。或者，在移动距离较长时，还需要把持力足够大且把持力不会在移动中衰减。或者，在需要以高速把持物品并使物品移动时，要求把持力、移动性能在把持、移动、松开、移动、再次把持这些连续动作中不会衰减。

提出有用于使这样的把持、移动可靠的各种技术（例如，参照专利文献1、2）。

专利文献1：日本特开2012－158441号公报

专利文献2：日本特开2012－153482号公报

专利文献1公开了一种移动装置，该移动装置包括：一对夹持部6，该一对夹持部6沿着旋转基准轴线旋转，并自旋转基准轴线起到外周为止的距离包括第1距离和大于第1距离的第2距离；以及驱动部8，其驱动夹持部，以使第2距离部分自下方侧向达到一对夹持部6的内侧的方向旋转，移动装置构成为能够使夹持部6向达到一对夹持部6的外侧的方向移动。

在专利文献1的移动装置中，通过使夹持部持续旋转来夹持由一对夹持部夹持着的物品并维持对该物品的把持力。专利文献1的目的在于，通过维持该把持力来防止物品在物品移动中掉落等。

然而，由于利用具有规定距离的间隔的一对夹持部来夹持物品，因此存在仅能够应对规定大小的物品的问题。另外，由于是利用一对夹持部进行夹持的构造，因此，为了提高把持力，需要增强夹持力。由于移动对象物的强度不同，若把持力过大，则还存在有可能产生破损、损伤的问题。另外，由于以通过持续旋转来提高把持力为目的，因此，还存在移动矢量存在限制的问题。例如，被限于仅在铅垂方向上、或者仅在水平方向上等的移动矢量。当然，由于需要与旋转相对应的空间，因此，还存在不能应用于工厂、配送中心等中的狭小空间的问题。

当然，还担心因旋转而对物品造成不良影响。

专利文献2公开一种移动装置。该移动装置包括用于载置货物W的货物载置部31a、移动部32以及移载控制部81c。移动部32具有第1伸缩部33a和第2伸缩部33b以及前钩部34a和后钩部34b。第1伸缩部33a和第2伸缩部33b相对于货物载置部31a在沿着移载方向的前后X方向上伸缩自如。前钩部34a和后钩部34b以在前后X方向上隔开间隔的方式配置于第1伸缩部33a和第2伸缩部33b。前钩部34a和后钩部34b分别具有能够与货物W的在前后X方向上的第1端面W1相接触的第1接触面35a和能够与同第1端面W1相反的那一侧的第2端面W2相接触的第2接触面35b。

专利文献2的目的在于通过设置多个钩部来提高把持力。

然而，由于具有多个钩部，因此专利文献2的移动装置存在使其构造复杂化的问题。若成为复杂的构造，则能够使用的环境、装置自然受到限制。另外，也会导致移动装置本身的故障、损伤等因素增加。当然，由于利用多个钩部进行把持，因此，有时能够进行把持并进行移动的对象物品也受到限制，存在使用方便性变差的问题。

如上所述，以往技术的移动装置存在如下那样的问题。

（问题1）难以应用于工厂、配送中心、自动仓库、制造工序以及出厂工序等各种场面下的、具有各种限制条件的场所。

（问题2）用于提高把持力的复杂的构造、复杂的机构会对设置应用、对象物、移动轨迹等产生各种限制。

（问题3）由于是复杂的构造、复杂的机构，因此，还产生把持对象物的把持力反而降低或移动能力变差的问题。

（问题4）还可能产生使进行移动的物品损伤、使移动装置损伤等问题。

（问题5）由于使物品从自动仓库等中移动的速度较慢，因此，还产生在自动仓库中的单位时间的处理个数减少的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够容易地应用于各种场所且能够在利用简单的构造来提高把持力的同时防止使物品损伤等的物品移动装置。

鉴于上述问题，本发明提供一种物品移动装置，其用于将设置在规定位置的把持对象物移动至作为另一位置的移动目的地，其中，该物品移动装置具备主体部和控制部，该主体部包括：底面支承构件，其与把持对象物的底面相对；第1侧面支承构件，其与底面支承构件的一侧面相连结，并与把持对象物的第1侧面相对；以及第2侧面支承构件，其与底面支承构件的另一侧面相连结，并与把持对象物的第2侧面相对，该控制部以底面支承构件为基准对第1侧面支承构件和第2侧面支承构件各自相对于把持对象物的位置和角度中的至少一者进行控制，第1侧面支承构件和第2侧面支承构件彼此相对，底面支承构件、第1侧面支承构件以及第2侧面支承构件中的至少一个支承构件具有能够与把持对象物相接触的旋转带。

本发明的物品移动装置相对于物品在至少3个方向上、尤其是在底面和两侧面上具有支承构件，由此能够自3个方向把持物品。通过来自3个方向的把持，能够在防止重力等导致的落下的同时可靠地把持着物品并使其移动。

另外，3个方向的支承构件分别具有导入带，由此，不仅能够夹持物品，而且还能够使夹持着的物品顺应带的旋转方向而使物品向规定方向移动。

另外，通过利用该导入带的旋转进行导入，能够将把持对象物品设置在物品移动装置的把持空间内的适当位置。其结果，物品移动装置能够以与来自两侧面的夹持相配合的方式可靠地固定物品并使其移动。

此外，不仅能够提升把持力，还能够解决在移动时把持力降低而使把持对象物落下或不能使把持对象物准确地移动至目标位置这样的问题。

另外，通过改变两侧面和底面各自的角度，从而在将物品引入到把持空间时、在把持着物品的状态下使物品沿铅垂方向或水平方向移动时以及在移动后排出物品时，物品移动装置均能够充分且可靠地把持物品。

此外，通过分别改变3个方向即底面、两侧面的角度，能够灵活地应对物品的大小、形状。结果，能够把持具有各种特性的物品并使物品比以往快且准确地移动。另外，由于物品移动装置的构造简单，因此，本发明的物品移动装置易于应用于工厂、配送中心、自动仓库、制造工序以及出厂工序等各种场所、情况。

附图说明

图1是本发明的实施方式1中的使用自动仓库的商品分配系统的示意图。

图2是从正面看图1所示的商品分配系统的示意图。

图3是本发明的实施方式1中的物品移动装置及其周边的示意图。

图4是表示本发明的实施方式1中的主体部的移动的示意图。

图5是本发明的实施方式1中的物品移动装置的立体图。

图6是本发明的实施方式1中的物品移动装置的主视图。

图7是本发明的实施方式1中的物品移动装置及其周边的立体图。

图8是表示把持对象物被固定在本发明的实施方式1中的物品移动装置的把持空间内的状态的立体图。

图9是本发明的实施方式2中的物品移动装置的俯视图。

图10是表示本发明的实施方式2中的与框连接后的物品移动装置的状态的示意图。

图11是表示本发明的实施方式2中的物品移动装置和在其周边进行的动作的说明图。

具体实施方式

本发明的第1技术方案是一种物品移动装置，其用于将设置在规定位置的把持对象物移动至作为另一位置的移动目的地，其中，该物品移动装置具备主体部和控制部，该主体部包括：底面支承构件，其与把持对象物的底面相对；第1侧面支承构件，其与底面支承构件的一侧面相连结，并与把持对象物的第1侧面相对；以及第2侧面支承构件，其与底面支承构件的另一侧面相连结，并与把持对象物的第2侧面相对，该控制部以底面支承构件为基准对第1侧面支承构件和第2侧面支承构件各自相对于把持对象物的位置和角度中的至少一者进行控制，第1侧面支承构件和第2侧面支承构件彼此相对，底面支承构件、第1侧面支承构件以及第2侧面支承构件中的至少一个支承构件具有能够与把持对象物相接触的旋转带。

采用该结构，物品移动装置能够可靠地把持并固定把持对象物，并在此基础上使把持对象物移动至作为目标的位置。

在本发明的根据第1技术方案的第2技术方案的物品移动装置中，物品移动装置还包括用于使主体部沿铅垂方向和水平方向中的至少一个方向移动的驱动部。

采用该结构，物品移动装置能够把持位于各种位置的把持对象物。并且，物品移动装置能够使把持对象物移动至各种位置。

在本发明的根据第2技术方案的第3技术方案的物品移动装置中，控制部和驱动部中的至少一者能够改变由底面支承构件、第1侧面支承构件以及第2侧面支承构件形成的、用于对把持对象物进行把持的把持空间的形状、体积、角度以及方向中的至少一者。

采用该结构，物品移动装置能够将具有各种形状、大小、设置形态的把持对象物可靠地引入把持空间并进行把持。

在本发明的根据第2技术方案或第3技术方案的第4技术方案的物品移动装置中，控制部和驱动部中的至少一者能够改变底面支承构件与水平面所成的角度。

采用该结构，物品移动装置能够以抬起把持对象物的方式引入并把持把持对象物。

在本发明的根据第1技术方案～第4技术方案中任一项技术方案的第5技术方案的物品移动装置中，把持空间在底面支承构件中的、第1侧面支承构件和第2侧面支承构件所在的侧面以外的、前表面和后表面处敞开，主体部将把持对象物自前表面和后表面中的至少一个表面引入到把持空间并自前表面和后表面中的另一个表面排出把持对象物。

采用该结构，物品移动装置能够自把持空间的一侧引入把持对象物并自另一侧排出把持对象物。

在本发明的根据第5技术方案的第6技术方案的物品移动装置中，底面支承构件、第1侧面支承构件以及第2侧面支承构件各自所具有的旋转带进行将把持对象物引入到把持空间的操作、在把持空间内进行把持对象物的定位的操作以及自把持空间排出把持对象物的操作。

采用该结构，物品移动装置能够在自动仓库与同该自动仓库相对的输送通路等之间进行把持对象物的交接。

在本发明的根据第6技术方案的第7技术方案的物品移动装置中，底面支承构件、第1侧面支承构件以及第2侧面支承构件各自所具有的旋转带决定把持对象物的移动方向。

采用该结构，物品移动装置能够可靠地进行把持对象物的引入和排出。另外，由于利用旋转带进行引入、固定和排出，因此，还不会损伤把持对象物。

在本发明的根据第1技术方案～第7技术方案中任一项技术方案的第8技术方案的物品移动装置中，驱动部使主体部移动，以便使底面支承构件与比设置在规定位置的把持对象物的底面低的位置对齐，底面支承构件以将把持对象物的一部分抬起的方式将把持对象物引入到把持空间。

采用该结构，物品移动装置能够将设置的把持对象物可靠地引入到把持空间。

在本发明的根据第1技术方案～第8技术方案中任一项技术方案的第9技术方案的物品移动装置中，控制部控制第1侧面支承构件与第2侧面支承构件的相对距离，以夹持把持对象物的两侧面而将把持对象物引入到把持空间。

采用该结构，物品移动装置能够将把持对象物可靠地固定在把持空间内。

在本发明的根据第1技术方案～第9技术方案中任一项技术方案的第10技术方案的物品移动装置中，在把持对象物到达把持空间中的规定位置时，控制部使底面支承构件、第1侧面支承构件以及第2侧面支承构件各自所具有的旋转带的旋转停止。

采用该结构，物品移动装置能够将把持对象物可靠地固定在把持空间内。

在本发明的根据第1技术方案～第10技术方案中任一项技术方案的第11技术方案的物品移动装置中，驱动部使主体部移动，以便使底面支承构件与比移动目的地的底面高的位置对齐，支承构件将把持对象物向移动目的地排出。

采用该结构，物品移动装置能够易于将把持对象物向排出目的地排出。

在本发明的根据第11技术方案的第12技术方案的物品移动装置中，在进行把持对象物的排出时，使底面支承构件朝向移动目的地向下方向倾斜。

采用该结构，物品移动装置能够易于进行排出。

在本发明的根据第1技术方案～第12技术方案中任一项技术方案的第13技术方案的物品移动装置中，物品移动装置还包括：第1框，其与主体部相连结，并成为主体部的铅垂方向上的驱动轴；以及第2框，其成为使第1框沿水平方向移动的驱动轴，驱动部使主体部在第1框上和第2框之上移动。

采用该结构，物品移动装置能够适合使用在自动仓库那样的设置设备中。

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

实施方式1

应用系统

首先，说明应用有实施方式1中的物品移动装置的系统。

图1是本发明的实施方式1中的使用自动仓库的商品分配系统的示意图。图2是从正面看图1所示的商品分配系统的示意图。本发明的实施方式1中的物品移动装置大多应用于图1、图2所示那样的使用自动仓库的商品分配系统1中。当然，该物品移动装置并不仅应用于这样的商品分配系统1，还能够应用于需要将商品、瓦楞纸等的箱从某一位置移动到另一位置的系统。尤其是，在以图1、图2所示的商品分配系统1为代表的系统中具有起重机6。或者，具有用于对商品、箱等进行投入或排出的要素。

实施方式1中的物品移动装置大多应用于这样的起重机6、用于进行投入、排出的要素等。简单说明作为所应用的系统的一个例子的图1、图2所示的商品分配系统1的概要。

商品分配系统1包括自动仓库2、入库通道4、流动式货架（flow rack）5、起重机6以及输送通路7。上述部分是构成商品分配系统1的主要要素。另外，输送通路7的一端具有用于投入配送箱200的投入部8，输送通路7的另一端具有用于排出配送箱200的排出部9。

商品分配系统1具有以用于保管入库后的商品项（item）100的自动仓库2为中心的入库到自动仓库2的入库方向和离开自动仓库2的出库方向。成为该入库方向的是用于使商品项100入库到自动仓库2的入库通道4和自输送通路7经由后述的分支通路30再次入库到自动仓库的再入库通道50。

另一方面，成为出库方向的是用于投入配送箱200的投入部8和用于将商品项100从自动仓库2的配置架3移动并设置在流动式货架5上的起重机6。另外，虽然并不是从自动仓库2直接进行出库，但用于将在输送通路7中完成了分配和装入的配送箱200排出的排出部9也是一个出库方向。另外，商品分配系统1具有将自动仓库2和输送通路7连结起来的汇集出库通道40。汇集出库通道用于在后述的完成配送箱被暂时保管在配置架3上时将被保管的多个完成配送箱一并出库并自排出部9排出。

即，在商品分配系统1中，将自动仓库2作为基准以使输送通路7与该自动仓库2相对的方式配置输送通路7，并具有朝向自动仓库2进行的入库和从自动仓库2（或输送通路7）进行的出库这样的方向性。通过利用适当的构造实现该方向性，能够实现以自动仓库2为基点的入库、出库。

自动仓库2具有由多列和多层分隔成的多个配置架3。图2示出了自动仓库2具有配置架3的形态。在图2中，自动仓库2具有多个配置架3，自动仓库2根据所配置的商品项100具有相对应的配置架3A、配置架3B。在配置架3A上配置商品项100A，在配置架3B上配置商品项100B。

流动式货架5对暂时分别保管在多个配置架3上的商品项100中的、规定种类的商品项100进行设置，以便供操作者进行分配（是为了向某一配送箱200装入商品项100而进行的分配，例如，在要向规定的商店、其他工厂等运送某一配送箱200的情况下，将需要运送的单个或多个商品项100装入到该配送箱200。将选择该用于装入的商品项100的操作（有时也包括装入操作）定义为分配）。

起重机6能够沿自动仓库2的横向和纵向移动并将自入库通道4入库的商品项100配置在配置架3上。另外，起重机6将暂时保管在配置架3上的商品项100移动并设置到流动式货架5上。这样，商品项100依次向入库通道4、自动仓库2的配置架3、流动式货架5移动。

操作者在形成于流动式货架5与输送通路7之间的操作区域10中进行操作。操作者既可以站着操作，也可以坐着操作。操作者在该操作区域10中进行上述分配。即，操作者在操作区域10中利用手动操作自流动式货架5取出被设置在流动式货架5上的商品项100中的、应当向由输送通路7输送到眼前的配送箱200装入的商品项100并将该商品项100装入到配送箱200中。

输送通路7设置在隔着流动式货架5与自动仓库2相对的位置，投入部8和排出部9位于靠自动仓库的两端的各一侧（并不限于两端，只要是靠近两端侧的位置即可）。如图1所示，输送通路7在投入部8以相对于自动仓库2突出的方式延伸之后，在弯曲部7A弯曲，以与自动仓库2平行的方式延伸。在输送通路7与该自动仓库2平行地延伸时，输送通路7与自动仓库2之间隔着流动式货架5。

该投入部8用于将由操作者装入有被设置在流动式货架5上的商品项100的配送箱200投入到输送通路7。例如，配送箱200也堆叠于自动仓库2，投入部8对堆叠着的配送箱200一个一个地进行把持而将配送箱200从自动仓库移动至输送通路7。另外，排出部9使在输送通路7中输送过来的配送箱200排出而使该配送箱200移动至下一工序。

在图1、图2所示的商品分配系统1中，首先，在这样的投入部8、排出部9中，使用本发明的物品移动装置。在该情况下，物品移动装置的把持对象物是配送箱200。

另外，入库通道4和再入库通道50用于使商品项100自外部入库到自动仓库2。利用该入库，商品项100被配置在自动仓库2的配置架3上。在入库通道4与配置架3之间具有恒定的距离。同样地，在入库通道50与配置架3之间具有恒定的距离。根据不同情况，有时还具有高度差，由于该距离和高度差，因此，在使商品项100入库到作为目标的配置架3时，利用物品移动装置使作为把持对象物的商品项100移动。即，在图1、图2所示的商品分配系统1中，在入库通道4、再入库通道50中，使用物品移动装置。

另外，在自动仓库2中设置有起重机6。起重机6用于使自入库通道4、再入库通道50等入库的商品项100移动到作为目标的配置架3上。或者，起重机6将配置在配置架3上的商品项100移动至流动式货架5。而且，起重机6将堆叠在配置架3上或堆叠在其他场所的配送箱200经由投入部8投入到输送通路7。在上述情况下，起重机6沿上下左右的轴线移动并把持作为把持对象物的商品项100、配送箱200。接着，起重机6将把持着的把持对象物自规定的位置移动至另一位置。

如上所述，本发明的物品移动装置可以用于起重机6（既可以组装于起重机6本身，也可以组装于起重机6与相对应的投入部8、入库通道4等其他要素之间的中间部分）。

如上所述，在以图1、图2所示的商品分配系统1为代表的用于保管或分配物品的系统中，使用本发明的物品移动装置。

物品移动装置的概要

图3是本发明的实施方式1中的物品移动装置及其周边的示意图。以在利用图1、图2说明的商品分配系统1中组装有物品移动装置300的状态为前提进行说明。另外，图3是从上方观察物品移动装置300的状态，并示出了物品移动装置300沿横向移动的状态。

如利用图1、图2说明的那样，自动仓库2包括配置架3。在配置架3上配置有以商品项100、配送箱200等为代表的把持对象物110。与该自动仓库2相对应地设有物品移动装置300。物品移动装置300用于将设置在自动仓库2的规定位置的把持对象物110移动至作为另一位置的移动目的地。

物品移动装置300包括用于接收把持对象物110的底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304。底面支承构件301与把持对象物110的底面相对。由于图3进行示意性的表示，示出了从上方观察的状态，因此不明确，但第1侧面支承构件303以竖立的方式连结于底面支承构件301的一侧面。同样地，第2侧面支承构件304以竖立的方式连结于底面支承构件301的另一侧面。其结果，第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304彼此相对。

另外，底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304中的至少一个支承构件具有能够与把持对象物110相接触的旋转带。在图3中，底面支承构件301具有旋转带302。第1侧面支承构件303具有旋转带306。第2侧面支承构件304具有旋转带307。

另外，物品移动装置300包括控制部310。在图3中，示出了控制部310设于底面支承构件301的内部或背面，但并不限于此，也可以设于物品移动装置300的外部。例如，既可以在自动仓库2中设置控制部310，虽没有在图3中图示，但也可以在组装有物品移动装置300的起重机上设置控制部310。或者，虽没有在图3中图示，但也可以在用于对以物品移动装置300为代表的商品分配系统1进行操作的操作装置中组装控制部310。

控制部310以底面支承构件301为基准对第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304各自相对于把持对象物110的位置和角度中的至少一者进行控制。或者，控制部310对底面支承构件301相对于把持对象物110的位置和角度中的至少一者进行控制。并且，也可以使控制部310控制旋转带302、306、307的旋转。

另外，物品移动装置300还包括驱动部320。驱动部320用于使主体部330沿铅垂方向和水平方向中的至少一个方向移动，该主体部330包括底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304。

使用图3说明物品移动装置300的动作。

物品移动装置300以与自动仓库2的某一面相对的方式设置。此处，说明将设置在自动仓库2中的把持对象物110从位置A经由位置B移动至位置C的动作（换言之，将设置于位置A的把持对象物110移动至输送通路7的某一位置C并将其向输送通路7排出（投入））。

步骤1

物品移动装置300向位置A移动。此时，驱动部320使主体部330向位置A移动。位置A是设置有作为移动对象的把持对象物110的位置。此时，也优选使把持对象物110的端部的一部分从自动仓库2的端面即靠物品移动装置300的一侧伸出。其原因在于，由于把持对象物110的端部的一部分伸出，所以通过使物品移动装置300的底面支承构件301贴靠于伸出的部分，能够将把持对象物110引入到由主体部330形成的把持空间331内。

例如，在自动仓库2中设置有把持对象物110的情况下，只要设有以使把持对象物110的端部的一部分始终伸出的方式设置的构造即可。当然，即使在设置时没有使端部的一部分伸出，但只要以使端部的一部分相对于物品移动装置300伸出的方式进行动作即可。

步骤2

移动至位置A的物品移动装置300使底面支承构件301贴靠在把持对象物110的端部的伸出了的一部分上。此时，驱动部320使主体部330移动，以便使底面支承构件301的表面位于比把持对象物110的底面稍低的位置。

之后，驱动部320和控制部310使底面支承构件301上升（既可以使主体部330一起上升，也可以仅使底面支承构件301上升），并使底面支承构件301的表面与把持对象物110的底面相接触。

步骤3

在底面支承构件301的表面与把持对象物110的底面相接触时，控制部310使底面支承构件301进一步上升。通过该上升将设置于自动仓库2的把持对象物110的端部略微抬起。与此相应地，控制部310使第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304移动而夹持把持对象物110的两侧面。其结果，把持对象物110的底面与底面支承构件301相接触，把持对象物110的两侧面分别与第1侧面支承构件303及第2侧面支承构件304相接触。

此外，控制部310既可以通过使第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304的每一个移动而使第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304与把持对象物110的两侧面相接触，也可以通过仅使第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304中的一个侧面支承构件移动而使第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304与把持对象物110的两侧面相接触。

而且，在对自动仓库2的配置架3的端部上表面进行了防偏移措施（在配置架3的端部安装有防落下用的摩擦构件的情况等）时，如在步骤3中说明的那样，优选使底面支承构件301的表面抬起把持对象物110的端部。即使在进行了这样的防偏移措施时，把持对象物110的端部仍从配置架3伸出。

底面支承构件301通过将把持对象物110的自配置架3伸出的部分抬起而能够使把持对象物110自被实施有防偏移措施的部分浮起。在使把持对象物110浮起后，以不使把持对象物110与进行了该防偏移措施的部分面接触的方式倾斜地提起把持对象物110。这样，即使在对配置架3实施有防偏移措施的情况下，也能够将该防偏移构件与把持对象物110之间的摩擦抑制在最小限度。其结果，即使在对配置架实施有防偏移措施的情况下，物品移动装置300也能够顺畅地取出把持对象物110并使其移动，而且，还能够减少把持对象物110因与防偏移构件之间的摩擦而磨损，并且，还能够减少防偏移构件本身的磨损而维持耐久性。

这在物品移动装置300使把持对象物110返回（放入）到具有防偏移构件的配置架3上时也是同样的。

步骤4

在成为主体部330的各构件与把持对象物110的底面及两侧面相接触的状态之后，控制部310使旋转带302、306、307旋转。通过使上述旋转带302、306、307旋转，将把持对象物110拉入到由底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304形成的把持空间331。

在图3中，箭头X表示旋转带302、306、307的旋转方向。通过使旋转带302、306、307向该方向旋转，从而将把持对象物110如图3的下半部分所示那样从自动仓库2移动至把持空间331。另外，使把持对象物110的底面与底面支承构件301相接触，使把持对象物110的两侧面与第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304相接触。其结果，在把持空间331中，主体部330能够牢固地固定把持对象物110。

步骤5

驱动部320使主体部330自位置A向位置B移动。图4是表示本发明的实施方式1中的主体部的移动的示意图。与图3不同，图4示出了从正面观察自动仓库2的形态。驱动部320使主体部330通过组合在水平方向上的移动和在铅垂方向上的移动而从自动仓库2的位置A移动至位置B。

如图4所示，物品移动装置300不仅能够使把持对象物110沿水平方向移动，还能够使把持对象物110沿铅垂方向移动。当然，也可以使把持对象物110仅进行水平方向上的移动或仅进行铅垂方向上的移动。

步骤6

在主体部330移动至位置B时，物品移动装置300将把持对象物110向作为移动目的地的位置C排出。位置C与用于排出把持对象物110的输送通路7相对应。此处，物品移动装置300的操作目的是将把持对象物110从自动仓库2的位置A移动至输送通路7而将其排出。

在主体部330到达位置B时，主体部330及把持空间331同与输送通路7相对应的位置C相对。在该状态下，控制部310使旋转带302、306、307向箭头X的方向旋转。通过该旋转带302、306、307的旋转，从而将固定在把持空间331内的把持对象物110向输送通路7排出。

输送通路7包括旋转辊71。因此，自把持空间331排出的把持对象物110还受到旋转辊71的旋转力而沿输送通路7前进。

另外，驱动部320使主体部330（物品移动装置300）移动至接下来的把持对象物110的位置或使主体部330（物品移动装置300）返回至规定位置。此时，也通过组合铅垂方向和水平方向而使主体部330（物品移动装置300）移动至接下来的把持对象物110的位置、规定位置。在移动后，再次根据需要而开始自步骤1起的动作。例如，在物品移动装置300安装在起重机上的情况下，通过起重机的滑架动作、起重机的行进来使物品移动装置300进行图4所示那样的铅垂方向和水平方向的组合移动。当然，也可以通过起重机的拨叉的动作来使主体部330进行接近或远离自动仓库2（把持对象物110）的动作。

通过以上的步骤1～步骤6，物品移动装置300使把持对象物110自位置A移动至位置C。

此时，如在步骤1～步骤3中说明地那样，物品移动装置300能够易于将设置在自动仓库2等设置场所的把持对象物110引入到把持空间331。尤其是，通过一边利用底面支承构件301抬起把持对象物110一边利用第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304自左右方向夹入把持对象物110，能够将仅有端部的一部分伸出的把持对象物110引入到把持空间331。尤其是，物品移动装置300能够通过旋转带302、306、307的旋转来将把持对象物110引入到把持空间331内部。

而且，如在步骤4中说明的那样，物品移动装置300能够利用底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304牢固地固定把持对象物110的底面和两侧面。通过该固定，即使在主体部330移动时，也不会使把持对象物110落下。另外，由于是利用旋转带302、306、307的夹持来进行的固定，因此，把持对象物110不易损伤。其原因在于，旋转带302、306、307分别由具有软质表面的材料形成。

并且，如在步骤5、6中说明的那样，物品移动装置300能够利用旋转带302、306、307的旋转而将把持对象物110自把持空间331可靠地移动至移动目的地（利用排出等方式）。另外，此时，物品移动装置300也能够在把持对象物110的底面和两侧面被固定的状态下将把持对象物110移动至移动目的地。其结果，还能够防止把持对象物110在移动目的地处的落下、排出错误。

实施方式1中的物品移动装置300具有以上那样的优点。

物品移动装置的详细结构

接下来，说明物品移动装置的详细结构。图5是本发明的实施方式1中的物品移动装置的立体图。图5所示的物品移动装置300使用于图3～图4的系统中。

如上述说明那样，物品移动装置300包括底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304。由上述3个要素形成主体部330。由主体部330构成的空间成为用于把持把持对象物110的把持空间331。

另外，主体部330是物品移动装置300的重要的要素，其形成用于对作为移动对象的把持对象物110进行把持的把持空间331。主体部330的动作受到驱动部320和控制部310的控制。带驱动机构335使设于第1侧面支承构件303的旋转带306和设于第2侧面支承构件304的旋转带307旋转。另外，带驱动机构335具有支柱的作用，例如，在将物品移动装置300安装于起重机等时，可以发挥将主体部330固定于起重机等时的连结构件的作用。

在图5中，省略了控制部310和驱动部320，但如使用图3、图4说明的那样，控制部310和驱动部320安装于物品移动装置300的主体部330、或者以与主体部330电连接或机械连接的状态设置在主体部330的外部。

能够通过控制部310和驱动部320中的至少一者来改变把持空间331的形状、体积、角度以及方向中的至少一者。由于能够改变把持空间331的体积、形状，因此，把持空间331能够与把持对象物110的形状、大小相对应地可靠地把持把持对象物110。

另外，由于能够改变角度和方向中的至少一者，因此，主体部330能够与把持对象物110的设置状态相对应地将把持对象物110拉入至把持空间331。例如，在把持对象物110以沿横向倾斜的方式设于自动仓库2等的情况下，控制部310和驱动部320中的至少一者使把持空间331的方向变化。通过该方向的变化，能够使把持空间331与倾斜设置的把持对象物110达到平行的方式调整把持空间331。

另外，只要控制部310和驱动部320中的至少一者能够使把持空间331的角度（例如底面支承构件301的角度）变化，即使把持对象物110具有不易把持的形状、重量，物品移动装置300也能够将把持对象物110引入至把持空间331。

例如，控制部310和驱动部320中的至少一者能够改变底面支承构件301与水平面所成的角度。在以使底面支承构件301的顶端（靠把持对象物110侧）相对于水平面抬起的方式改变角度时，即使是非常重的把持对象物110，也能够将其拉入至把持空间331。

把持空间和敞开面

图6是本发明的实施方式1中的物品移动装置的主视图。图6示出了从敞开的正面观察图5所示的物品移动装置300的状态。

如图5、图6所示，把持空间331在底面支承构件301中的、第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304所在的侧面以外的、前表面和后表面处敞开。通过使把持空间331如此敞开，从而主体部330将把持对象物110自前表面和后表面中的至少一个表面引入至把持空间331并自前表面和后表面中的另一个表面排出把持对象物110。

图6的箭头γ表示旋转带302的旋转方向。旋转带302通过沿箭头γ的旋转方向旋转而使主体部330朝向输送通路7排出把持对象物110。当然，虽没有在图6中图示，但旋转带306和旋转带307也通过沿箭头γ的旋转方向旋转而使主体部330朝向输送通路7排出把持对象物110。

如上所述，由于主体部330具有前表面和后表面敞开的构造，因此，通过旋转带302、306、307的旋转，能够将把持对象物110自一个表面引入至把持空间331并将把持对象物110自另一个表面排出。即，旋转带302、306、307至少进行以下操作中的一个操作，即，将把持对象物110引入至把持空间331、在把持空间331内部进行把持对象物110的定位以及自把持空间331排出把持对象物110。

当然，如箭头γ所示，旋转带302、306、307能够决定把持对象物110的移动方向。若使用图3进行说明，则旋转带302、306、307能够决定从自动仓库2侧朝向与自动仓库2相对的输送通路7侧的移动方向。

此处，只要底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304分别是能够形成把持空间331的构件即可。也可以是底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304由板材形成且其周围覆盖有旋转带302、306、307的构造。或者，也可以是，底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304分别是支承旋转带302、306、307的支柱那样的构件。也可以是，该支柱那样的构件分别设于旋转带302、306、307的两端且旋转带302、306、307以该两端的支柱为轴进行旋转。

在为后者的情况下，旋转带302、306、307形成把持空间331。但是，需要旋转带302、306、307与支柱均具有能够将把持对象物110以充分的强度固定的强度，以便能够在对把持对象物110进行把持和固定的同时将把持对象物110从某一位置移动到另一位置。

因此，例如，也可以是以下结构：仅有底面支承构件301由板材形成，使旋转带302覆盖该板材的周围，第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304分别仅为两端的支柱，以两端的支柱为基准设有旋转带306、307。

此外，为了确保强度，优选底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304分别由金属、合金、硬质树脂等形成，旋转带302、306、307适合由树脂、乙烯、氯乙烯以及橡胶等材料形成。

把持对象物的引入

图7是本发明的实施方式1中的物品移动装置及其周边的立体图。图7示出了利用图6等说明的物品移动装置300使把持对象物110向输送通路7移动的状态。图7示出了使设置在自动仓库2的配置架3上的把持对象物110直接向位于相对的位置的输送通路7移动的状态。与图6相同，箭头γ既是旋转带302、306、307的旋转方向，也是把持对象物110的移动方向。

例如，驱动部320使物品移动装置300移动到配置架3的设置有把持对象物110的位置。在图7的情况下，在与输送通路7恰好相对的位置设有把持对象物110。驱动部320使物品移动装置300（主体部330）移动至该位置。然后，如步在骤1～步骤6的动作中说明的那样，首先，驱动部320使主体部330移动，以便使底面支承构件301与比把持对象物110的底面低的位置对齐。

接着，驱动部320或控制部310使底面支承构件301上升，并使底面支承构件301的顶端将把持对象物110的自配置架3伸出的一部分载置在底面支承构件301上。

接下来，如图6的箭头α、箭头β所示，控制部310控制第1侧面支承构件303与第2侧面支承构件304之间的相对距离，以夹持把持对象物110的两侧面。在成为第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304夹持把持对象物110的两侧面的状态时，旋转带302、306、307开始旋转而使把持对象物110沿箭头γ的方向移动，从而将把持对象物110引入至把持空间331。

把持对象物的固定

图8是表示把持对象物被固定在本发明的实施方式1中的物品移动装置的把持空间内的状态的立体图。

在把持对象物110到达把持空间331中的规定位置时，使旋转带302、306、307的旋转停止。通过使旋转带302、306、307的旋转停止，从而将把持对象物110固定在把持空间331的规定位置。图8示出了这样被固定在把持空间331的规定位置的把持对象物110。换言之，主体部330将把持对象物110固定于把持空间331的规定位置。由于把持对象物110被固定，因此，如在步骤1～步骤6中说明的那样，物品移动装置300不会使把持对象物110落下地将把持对象物110自某一位置移动至另一位置。

当然，如图7所示，在设置有把持对象物110的位置和排出把持对象物110的位置位于一条直线上的情况下，也可以省略这样将把持对象物110在把持空间331内固定的操作。

即使在固定之后或省略固定的情况下，也在主体部330到达移动位置（在图7中为输送通路7）时，通过使旋转带302、306、307再次旋转，将把持对象物110向移动目的地送出。

把持对象物的排出的设计

物品移动装置300通过旋转带302、306、307的旋转将在把持空间331内固定着的把持对象物110向移动目的地送出（排出）。此时，也可以对把持对象物110施加所有的旋转带302、306、307的旋转力而将把持对象物110向移动目的地送出。或者，也可以是，使第1侧面支承构件303和第2侧面支承构件304的相对距离变大而使第1侧面支承构件303及第2侧面支承构件304不再与把持对象物110的两侧面相接触，之后仅通过旋转带302的旋转而自把持空间331送出把持对象物110。

另外，优选的是，驱动部320使主体部330移动，以便使底面支承构件301与比移动目的地的表面（在图7中为输送通路7的表面）高的位置对齐。在该情况下，驱动部320或控制部310使底面支承构件301的顶端（靠移动目的地侧。在图7中为靠输送通路7侧）以向下方下降的方式倾斜。

通过使底面支承构件301朝向移动目的地向下倾斜，主体部330易于将把持对象物110向移动目的地送出。尤其是在移动目的地为输送通路7且具有旋转辊71等的情况下，对以向下倾斜的方式自把持空间331排出后的把持对象物110还会作用有旋转辊71的旋转，从而能够容易且高速地送出把持对象物110。

如上所述，实施方式1中的物品移动装置300能够将把持对象物110高速且可靠地自某一位置移动至另一位置。

实施方式2

接下来，说明实施方式2。

在铅垂、水平方向上的移动

图9是本发明的实施方式2中的物品移动装置的俯视图。示出了从上方观察物品移动装置的状态。如图9所示，前表面和后表面敞开，3个方向被底面支承构件301、第1侧面支承构件303以及第2侧面支承构件304包围而形成主体部330和把持空间331。

另外，如图9所示，在主体部330设有带驱动机构335。如上所述，带驱动机构335使第1侧面支承构件303的旋转带306和第2侧面支承构件304的旋转带307旋转并发挥固定主体部330的形状、将主体部330安装于其他装置时进行连结等作用。

图10是表示本发明的实施方式2中的与框连接后的物品移动装置的状态的示意图。物品移动装置300需要相对于设置有把持对象物110的自动仓库2等设置场所自某一位置移动至另一位置。该移动包括以下两种情况：（1）在把持把持对象物110之后，用于将把持着的把持对象物110向另一位置排出的移动、以及（2）为了把持接下来的把持对象物110，使物品移动装置300自停留在某一位置的状态起向设置有该把持对象物110的位置移动。

图10示出了上述（1）、（2）这两种情况。也可以是如下情况：物品移动装置300在位置A处把持把持对象物110之后向位置B移动，并将把持着的把持对象物110排出。或者，也可以是如下情况：物品移动装置在位置A处将把持着的把持对象物110排出，之后向位置B移动而把持新的把持对象物110。

此时，使第1框360本身进行动作或者驱动部320使主体部330沿着第1框360进行动作，由此，能够利用第1框360使物品移动装置300沿铅垂方向移动。在图10中，通过使第1框360沿铅垂方向上升，能够使处于位置A的物品移动装置300移动至位置B的高度。

另外，使第2框350本身进行动作或者驱动部320使主体部330沿着第2框350进行动作，由此，能够利用第2框350使物品移动装置300沿水平方向移动。在图10中，通过使第2框350沿水平方向移动，能够使处于位置A的物品移动装置300移动至位置B的位置。

这样，通过第1框360与第2框350的组合，能够使物品移动装置300沿铅垂方向和水平方向移动。此处，第1框360和第2框350也可以是组装于自动仓库2的状态。

如上所述，通过使物品移动装置300与第1框360及第2框350相连结，能够使物品移动装置300准确地移动至用于把持或排出把持对象物110的位置。

在自动仓库内进行的移动

在实施方式1中，说明了如图3所示那样对设置在自动仓库2中的把持对象物110进行把持并将其向与自动仓库2相对的输送通路7排出的方式。

与此相对，如图11所示，还存在对设置在自动仓库2的位置A的把持对象物110进行把持并使其移动至自动仓库2的作为另一位置的位置B的方式。即，物品移动装置300以使在把持过程中使把持对象物110移动的方向和在排出过程中使把持对象物110移动的方向相反的方式移动。

图11是表示本发明的实施方式2中的物品移动装置和在其周边进行的动作的说明图。与用图3说明的情况不同，物品移动装置300使在自动仓库2的位置A处把持后的把持对象物110向自动仓库2的位置B移动。即，图11表示使把持对象物110再次返回到自动仓库2的状态。

在物品移动装置300安装于例如被组装在图1所示的自动仓库2的内部的起重机6时，为了使把持对象物110在自动仓库2内部的位置移动，有可能使用物品移动装置300。其原因在于，也有时想要改变把持对象物110在自动仓库2内部的位置。

在该情况下，物品移动装置300具有与在实施方式1中说明的物品移动装置300相同的结构。另外，把持对象物110的把持和移动与在实施方式1中说明的内容相同。即，物品移动装置300通过进行按照在实施方式1中说明的步骤1～步骤6进行的动作而使把持对象物110自位置A移动至位置B。

但是，把持对象物的排出方向与在实施方式1的步骤1～步骤6中说明的情况不同。即，物品移动装置300以把持着把持对象物110的状态自位置A向位置B移动。在移动到位置B之后，物品移动装置300向自动仓库2的方向排出把持对象物110。即，旋转带302、306、307沿着图11所示的带旋转方向（自把持空间331朝向自动仓库2的方向）旋转。通过该旋转，物品移动装置300能够使把持着的把持对象物110再次返回到自动仓库2。

通过上述动作，物品移动装置300能够使设置在自动仓库2的位置A的把持对象物110移动到自动仓库2的位置B。在该情况下，也能够通过前表面和后表面敞开的把持空间331来执行把持对象物110的移动。当然，根据不同情况，也可以在把持对象物110不通过的一侧设置作为止挡件的壁材。

如上所述，即使在通过把持而引入把持对象物110的方向和通过排出而送出把持对象物110的方向不同（相反）的情况下，物品移动装置300也能够使把持对象物110移动。

此外，在实施方式1和实施方式2中说明的物品移动装置是说明本发明的主旨的一个例子，本发明包括在不脱离本发明的主旨的范围内的变形、改造。

附图标记说明

1、商品分配系统；2、自动仓库；3、配置架；4、入库通道；5、流动式货架；6、起重机；7、输送通路；7A、弯曲部；8、投入部；9、排出部；10、操作区域；30、分支通路；40、汇集出库通道；50、再入库通道；110、把持对象物；300、物品移动装置；301、底面支承构件；302、306、307、旋转带；303、第1侧面支承构件；304、第2侧面支承构件；310、控制部；320、驱动部；330、主体部；331、把持空间；335、带驱动机构；350、第2框；360、第1框。

Claims (3)

1.一种物品移动装置，其为一种相对于仓库进行纵向和横向移动并将物品入库或出库的物品移动装置，用于将设置在配置架的规定位置的把持对象物移动至作为另一位置的移动目的地，其中，

该物品移动装置具备主体部和控制部，

该主体部包括：

底面支承构件，其与上述把持对象物的底面相对；

第1侧面支承构件，其与上述底面支承构件的一侧面相连结，并与上述把持对象物的第1侧面相对；以及

第2侧面支承构件，其与上述底面支承构件的另一侧面相连结，并与上述把持对象物的第2侧面相对，

该控制部以上述底面支承构件为基准对上述第1侧面支承构件和上述第2侧面支承构件各自相对于上述把持对象物的位置和角度中的至少一者进行控制，

上述第1侧面支承构件和上述第2侧面支承构件彼此相对，

上述底面支承构件、上述第1侧面支承构件以及上述第2侧面支承构件中的至少一个支承构件具有能够与上述把持对象物相接触的旋转带，

该物品移动装置还包括用于使上述主体部沿铅垂方向和水平方向中的至少一个方向移动的驱动部，

上述控制部和上述驱动部中的至少一者能够改变由上述底面支承构件、上述第1侧面支承构件以及上述第2侧面支承构件形成的、用于对上述把持对象物进行把持的把持空间的形状、体积、角度以及方向中的至少一者，

上述控制部和上述驱动部中的至少一者能够改变上述底面支承构件与水平面所成的角度，

上述把持空间在上述底面支承构件中的、上述第1侧面支承构件和上述第2侧面支承构件所在的侧面以外的、前表面和后表面处敞开，

上述主体部将上述把持对象物自上述前表面和上述后表面中的至少一个表面引入到上述把持空间并自上述前表面和上述后表面中的另一个表面排出上述把持对象物，

上述底面支承构件、上述第1侧面支承构件以及上述第2侧面支承构件各自所具有的旋转带进行将上述把持对象物引入上述把持空间的操作、在上述把持空间内进行上述把持对象物的定位的操作、以及自上述把持空间排出上述把持对象物的操作，

上述底面支承构件、上述第1侧面支承构件以及上述第2侧面支承构件各自所具有的旋转带决定上述把持对象物的移动方向，

上述驱动部使上述主体部移动，以便使上述底面支承构件与比设置在上述规定位置的上述把持对象物的底面低的位置对齐，

上述底面支承构件以将上述把持对象物的一部分抬起的方式将上述把持对象物引入到上述把持空间，

上述控制部控制上述第1侧面支承构件与上述第2侧面支承构件的相对距离，以夹持上述把持对象物的两侧面而将上述把持对象物引入到上述把持空间，

在仓库的配置架的端部上表面具有进行了防偏移措施的部分，

上述把持对象物的端部自上述配置架伸出至上述底面支承构件侧，

上述底面支承构件通过将上述把持对象物的从上述配置架伸出的部分抬起而使上述把持对象物自被实施有防偏移措施的部分浮起，然后以不使把持对象物与进行了上述防偏移措施的部分面接触的方式将上述把持对象物倾斜地提起，

在上述把持对象物到达上述把持空间中的规定位置时，上述控制部使上述底面支承构件、上述第1侧面支承构件以及上述第2侧面支承构件各自所具有的旋转带的旋转停止，

上述驱动部使上述主体部移动，以便使上述底面支承构件与比上述移动目的地的底面高的位置对齐，

上述支承构件将上述把持对象物向上述移动目的地排出，

在进行上述把持对象物的排出时，上述驱动部或上述控制部使上述底面支承构件朝向上述移动目的地向下方向倾斜。

2.根据权利要求1所述物品移动装置，其中，

该物品移动装置还包括：

第1框，其与上述主体部相连结，并成为上述主体部的铅垂方向上的驱动轴；以及

第2框，其成为使上述第1框沿水平方向移动的驱动轴，

上述驱动部使上述主体部在上述第1框之上和上述第2框上移动。

3.根据权利要求2所述物品移动装置，其中，

上述第1框和上述第2框组装于自动仓库。