CN103963855A - 一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人 - Google Patents
一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103963855A CN103963855A CN201410127775.5A CN201410127775A CN103963855A CN 103963855 A CN103963855 A CN 103963855A CN 201410127775 A CN201410127775 A CN 201410127775A CN 103963855 A CN103963855 A CN 103963855A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mining
- robot
- connecting rod
- explosion
- differential connecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Emergency Lowering Means (AREA)
Abstract
本发明提供一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人，其将矿用机器人防爆机箱与差动连杆履带底盘结合而成一种矿用救援机器人，包括：矿用机器人防爆机箱、本质安全音箱、履带底盘、差动连杆、光纤盘。该机器人具有被动适应地形的能力，并且符合煤矿爆炸性环境的防爆要求；该矿用救援机器人具有被动适应地形、环境探测功能、通信和遥控功能和对讲功能。
Description
所属领域
本发明专利涉及一种矿用救援机器人，其使用差动连杆履带底盘。
背景技术
矿用救援机器人是代替救护队员对灾害后煤矿井下环境进行探测的设备。矿用救援机器人属于危险作业机器人的一种，必须适应由煤泥、煤块、岩块等构成的非结构化环境，同时还必须满足煤矿爆炸性环境的防爆要求。
差动连杆履带底盘将差动连杆式悬架与履带行驶装置相结合，形成差动连杆式履带底盘。该底盘可以调整重力在行走机构上的分布，使行走机构受力均衡，从而提高车体的稳定性和越野性，同时对车体两侧行走机构的扰动输入进行均化，从而减小车体的起伏，保证车体内电子设备的正常工作。
矿用机器人一体化履带行驶装置将防爆无刷直流电机、行星自动变速器内置于履带架内部，采用内嵌谐波减速器的履带驱动链轮，设计了一种满足煤矿爆炸性环境的防爆要求以及机器人小型化、紧凑化的要求的矿用机器人履带行走装置。
矿用机器人防爆机箱是按照煤矿防爆要求设计的一种能够安装磷酸铁锂电池、机器人控制器、电机控制器、传感器等三腔式的隔爆机箱，满足矿用机器人的需要。
因此，将矿用机器人防爆机箱与差动连杆履带底盘结合而成一种矿用救援机器人，其可具有被动适应地形的能力，并且符合煤矿爆炸性环境的防爆要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人，该机器人具有被动适应地形的能力，并且符合煤矿爆炸性环境的防爆要求。
本发明的技术方案是：为了实现上述目的，本发明包括：矿用机器人防爆机箱、本质安全音箱、履带底盘、差动连杆、光纤盘。
本发明将矿用机器人防爆机箱与差动连杆履带底盘通过螺栓连接。将差动连杆通过螺栓连接到矿用机器人防爆机箱后部的连接座上，光纤盘安装在差动连杆机构平衡杆转动轴上。本质安全型音箱安装在矿用机器人防爆机箱下方的履带底盘的机座上。通过以上组装形成矿用救援机器人。
本发明专利具有的有益效果是:将矿用机器人防爆机箱与差动连杆履带底盘结合而成一种矿用救援机器人，其可具有被动适应地形的能力，并且符合煤矿爆炸性环境的防爆要求;该机器人具有被动适应地形、环境探测、语音通话、远程通信能力。
附图说明
图1为本发明的前视立体图。
图2为本发明的后视立体图。
图3为本发明的爆炸图。
图4为本发明的底盘摆动时前向姿态图。
图5为本发明的底盘摆动时后向姿态图。
图1中：1-M16x60螺栓、2-矿用机器人防爆机箱、3-本质安全音箱、4-履带底盘、5-M10x15螺栓、6-差动连杆、7-光纤盘。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述：
一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人，包括：M16x60螺栓1、矿用机器人防爆机箱2、本质安全音箱3、履带底盘4、M10x15螺栓5、差动连杆6、光纤盘7。
本发明将矿用机器人防爆机箱2与差动连杆履带底盘4通过M16x60螺栓1连接，使机器人具有被动适应地形的功能。将差动连杆6通过M10x15螺栓5连接到矿用机器人防爆机箱2后部的连接座上，通过矿用机器人防爆机箱2上的各类传感器，使机器人具有环境探测功能；光纤盘7安装在差动连杆6机构平衡杆转动轴上，光纤能够从光纤盘7中释放出来，并与远程控制终端连接，实现通信和遥控功能。本质安全型音箱3安装在矿用机器人防爆机箱2下方的履带底盘4的机座上，实现对讲功能。通过以上组装形成矿用救援机器人。
以上内容是结合具体的实施方式对本发明专利所作的进一步详细说明，不能认定本发明专利只局限于这些说明。对于本发明专利所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明专利结构的前提下，做出的推演和替换，都应属于本发明专利的保护范围。
Claims (2)
1.一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人，包括：M16x60螺栓(1)、矿用机器人防爆机箱(2)、本质安全音箱(3)、履带底盘(4)、M10x15螺栓(5)、差动连杆(6)、光纤盘(7)；矿用机器人防爆机箱(2)与差动连杆履带底盘(4)通过M16x60螺栓(1)连接；将差动连杆(6)通过M10x15螺栓(5)连接到矿用机器人防爆机箱(2)后部的连接座上，光纤盘(7)安装在差动连杆(6)机构平衡杆转动轴上，光纤能够从光纤盘(7)中释放出来，并与远程控制终端连接；本质安全型音箱(3)安装在矿用机器人防爆机箱(2)下方的履带底盘(4)的机座上；通过以上组装形成矿用救援机器人。
2.根据权利要求1中所述，该矿用救援机器人具有被动适应地形、环境探测功能、通信和遥控功能和对讲功能，并且符合煤矿爆炸性环境防爆要求。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410127775.5A CN103963855A (zh) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410127775.5A CN103963855A (zh) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103963855A true CN103963855A (zh) | 2014-08-06 |
Family
ID=51233975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410127775.5A Pending CN103963855A (zh) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103963855A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105216611A (zh) * | 2015-09-21 | 2016-01-06 | 中国矿业大学 | 可控的差动平衡装置及具有其的移动平台 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080093131A1 (en) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Irobot Corporation | Robotic Vehicle |
| CN101643096A (zh) * | 2008-08-08 | 2010-02-10 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种煤矿井下救援探测机器人 |
| CN101746423A (zh) * | 2008-11-28 | 2010-06-23 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种井下用搜救机器人 |
| CN201529989U (zh) * | 2009-09-25 | 2010-07-21 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于煤矿井下的正压型救援探测机器人 |
| CN205801285U (zh) * | 2016-07-20 | 2016-12-14 | 南昌理工学院 | 一种用于矿难救援的机器人 |
-
2014
- 2014-03-31 CN CN201410127775.5A patent/CN103963855A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20080093131A1 (en) * | 2006-10-06 | 2008-04-24 | Irobot Corporation | Robotic Vehicle |
| CN101643096A (zh) * | 2008-08-08 | 2010-02-10 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种煤矿井下救援探测机器人 |
| CN101746423A (zh) * | 2008-11-28 | 2010-06-23 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种井下用搜救机器人 |
| CN201529989U (zh) * | 2009-09-25 | 2010-07-21 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于煤矿井下的正压型救援探测机器人 |
| CN205801285U (zh) * | 2016-07-20 | 2016-12-14 | 南昌理工学院 | 一种用于矿难救援的机器人 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105216611A (zh) * | 2015-09-21 | 2016-01-06 | 中国矿业大学 | 可控的差动平衡装置及具有其的移动平台 |
| CN105216611B (zh) * | 2015-09-21 | 2017-07-14 | 中国矿业大学 | 可控的差动平衡装置及具有其的移动平台 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100553896C (zh) | 排爆排险机器人 | |
| CN201516604U (zh) | 模块化履带摇臂式煤矿井下探测机器人 | |
| CN202264834U (zh) | 一种越障救援机器人 | |
| CN204339774U (zh) | 一种生物气溶胶监测机器人 | |
| CN205292846U (zh) | 一种三轴结构的救灾机械装置 | |
| CN204184483U (zh) | 用于狭窄空间的越障机器人 | |
| CN102671325A (zh) | 火场救援装置 | |
| CN103963855A (zh) | 一种使用差动连杆履带底盘的矿用救援机器人 | |
| DE202014103134U1 (de) | Selbstbalancierendes Personen-Transportmittel | |
| Li et al. | Explosion-proof design for coal mine rescue robots | |
| CN101982646B (zh) | 矿用智能行走逃生舱 | |
| MX2017010790A (es) | Sistema detector de rompimiento de cristal. | |
| CN103738423A (zh) | 自构建无线通讯网络的矿用移动机器人 | |
| CN203974997U (zh) | 基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人 | |
| CN103963857A (zh) | 一种使用扭杆半刚性履带底盘矿用救援机器人 | |
| CN201843637U (zh) | 矿用智能行走逃生舱 | |
| CN206967465U (zh) | 一种轮式机器人结构 | |
| CN204457853U (zh) | 一种矿用接力站 | |
| CN103600630A (zh) | 消防车轨道行驶转换装置 | |
| CN106394727A (zh) | 一种可翻转使用的太阳能车型机器人 | |
| CN202417582U (zh) | 一种移动式井下救生舱 | |
| CN208827983U (zh) | 轮毂电机型自发电气液探测及排爆功能的拖车机器人 | |
| CN204327197U (zh) | 一种基于无线组网的矿井探测移动机器人 | |
| CN207644508U (zh) | 旋耕机行走履带传动系统 | |
| CN202911883U (zh) | 防爆电动自行车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20140806 |