CN205292846U - 一种三轴结构的救灾机械装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种三轴结构的救灾机械装置，包括主车架以及与主车架通过铰链连接的副车架；所述主车架底端设置控制器且控制器一端设置感应器；所述控制器与安装在主车架底端的气缸连接，并且气缸与设置在主车架底端的电子推杆连接；所述主车架与副车架底端设置转轴且转轴与电子推杆连接；所述转轴侧壁固定齿轮且齿轮外侧安装驱动轮；所述转轴与主车架、副车架之间安装减震器；该种六轮机器人的三轴结构要比两轴结构的越野能力强很多，特别是跨越壕沟的能力，车体的尺寸小、质量轻，拥有前后轮可升降的结构，使得六轮机器人具有轮式机器人的灵活性和履带机器人的适应非结构化地形的能力，轮胎提供的附着力更好，爬坡更有优势。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械传动技术领域，尤其是一种三轴结构的救灾机械装置。
背景技术
机器人应用的领域较多，机器人大多数应用于人们难以工作的环境进行工作，煤矿灾害之后，尤其是气体和煤尘爆炸后，地下空间限制和非结构化的地形以及爆炸性气体的存在，需要具有良好的越障性能和防爆稳定性的煤矿救援机器人。对于这种类型的环境，矿用机器人采用隔爆型摇臂和锥齿轮差速器的机械结构，差动装置能保持一个机器人的主体在摇晃中的平衡。机器人具有良好的实用价值，机器人具有良好的地形的适应性和强大的越障性能。六轮机器人设备对人们生活具有极其重要的意义，目前小型轮式机器人行走采用了底盘一体化的结构，加强了整个底盘的质量，但由于机器人整体质量过大，整个机构的运动不够灵活，将底盘材质较重，导致整体质量较重，使机器人在运行过程中较困难，并且在运行过程中功耗较大，轮式机器人的续航能力较低，难以适应各种障碍地形，因此，针对上述问题提出一种三轴结构的救灾机械装置。
实用新型内容
现有技术不能满足人们的需要，为弥补现有技术不足，本实用新型旨在提供一种三轴结构的救灾机械装置，通过前后轮分别安装在前后的副底盘上，在电动推杆推力的作用下，副底盘绕轴转动，底盘和驱动轮胎都升起，协助六轮机器人爬越高台和楼梯，解决了背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种三轴结构的救灾机械装置，包括主车架以及与主车架通过铰链连接的副车架；所述主车架底端设置控制器且控制器一端设置感应器；所述控制器与安装在主车架底端的气缸连接，并且气缸与设置在主车架底端的电子推杆连接；所述主车架与副车架底端设置转轴且转轴与电子推杆连接；所述转轴侧壁固定齿轮且齿轮外侧安装驱动轮；所述转轴与主车架、副车架之间安装减震器。
进一步的，所述电子推杆可以进行伸缩推进且主车架两侧安装电子推杆。
进一步的，所述驱动轮安装于主车架两侧，并且两个副车架两侧各安装一个驱动轮。
进一步的，所述感应器通过控制控制器从而控制气缸来带动驱动轮的运动。
进一步的，所述减震器安装于副车架和主车架底端，并且减震器设置于转轴表面。
本实用新型的有益效果是：结构紧凑，使用寿命久，六轮机器人结构为可变行结构，使得六轮机器人具有轮式机器人的灵活性和履带机器人的适应非结构化地形的能力。六轮机器人前后轮升降系统的动力来自底盘下部安装的电动推杆，电动推杆将电机的旋转运动通过蜗轮蜗杆转化为直线运动，并且带有单向自锁性，由于六轮机器人的轮胎数量多，与地面接触的面积相更大了，轮胎提供的附着力更好，爬坡更有优势。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型局部结构示意图；
图中：1、副车架，2、气缸，3、电子推杆，4、铰链，5、驱动轮，6、主车架，7、控制器，8、感应器，9、减震器，10、齿轮，11、转轴。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～2，一种三轴结构的救灾机械装置，包括主车架6以及与主车架6通过铰链4连接的副车架1；所述主车架6底端设置控制器7且控制器7一端设置感应器8；所述控制器7与安装在主车架6底端的气缸2连接，并且气缸2与设置在主车架6底端的电子推杆3连接；所述主车架6与副车架1底端设置转轴11且转轴11与电子推杆3连接；所述转轴11侧壁固定齿轮10且齿轮10外侧安装驱动轮5；所述转轴11与主车架6、副车架1之间安装减震器9。
作为本使用新型的优化技术方案：所述电子推杆3可以进行伸缩推进且主车架6两侧安装电子推杆3；所述驱动轮5安装于主车架6两侧，并且两个副车架1两侧各安装一个驱动轮5；所述感应器8通过控制控制器7从而控制气缸2来带动驱动轮5的运动；所述减震器9安装于副车架1和主车架6底端，并且减震器9设置于转轴11表面。
本实用新型在使用时，六轮机器人在通过台阶时，如果台阶的高度没有超多轮胎的半径，可以不用控制升降系统的高度，便可以越过台阶。此时六轮机器人仍向前缓慢行走，六轮机器人通过前后轮升降系统，机器人能够越过几十厘米的垂直障碍物；六轮轮式机器人接近高台时，由电动推杆的推力作用，使前轮升起，机器人在驱动轮的作用下同时缓慢前进；当前轮完全处于高台上时，分别收缩前后轮升降系统的推杆，使中间轮的高度与前轮高度水平，此时机器人仍向前缓慢行走；当中间轮出于高台上时，调节后轮升降系统的电动推杆长度，使得后轮与前轮，中间轮在一条直线上，机器人继续前行；机器人完全爬上高台；到达高台边缘时，前轮首先下降；随着机器人的前行，中间轮处于悬空状态，此时调节前后轮升降系统，使中间轮下降；中间轮接触到地面后，机器人继续前行。同时调节电动推杆将前轮降下，机器人越过高台。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种三轴结构的救灾机械装置，包括主车架(6)以及与主车架(6)通过铰链(4)连接的副车架(1)；其特征在于：所述主车架(6)底端设置控制器(7)且控制器(7)一端设置感应器(8)；所述控制器(7)与安装在主车架(6)底端的气缸(2)连接，并且气缸(2)与设置在主车架(6)底端的电子推杆(3)连接；所述主车架(6)与副车架(1)底端设置转轴(11)且转轴(11)与电子推杆(3)连接；所述转轴(11)侧壁固定齿轮(10)且齿轮(10)外侧安装驱动轮(5)；所述转轴(11)与主车架(6)、副车架(1)之间安装减震器(9)。
2.根据权利要求1所述的一种三轴结构的救灾机械装置，其特征在于：所述电子推杆(3)可以进行伸缩推进且主车架(6)两侧安装电子推杆(3)。
3.根据权利要求1所述的一种三轴结构的救灾机械装置，其特征在于：所述驱动轮(5)安装于主车架(6)两侧，并且两个副车架(1)两侧各安装一个驱动轮(5)。
4.根据权利要求1所述的一种三轴结构的救灾机械装置，其特征在于：所述感应器(8)通过控制控制器(7)从而控制气缸(2)来带动驱动轮(5)的运动。
5.根据权利要求1所述的一种三轴结构的救灾机械装置，其特征在于：所述减震器(9)安装于副车架(1)和主车架(6)底端，并且减震器(9)设置于转轴(11)表面。
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