CN103900598A - 车辆路径规划方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆路径规划方法及装置，属于信息处理技术领域。该方法包括：获取车辆的当前位置、目的地位置和剩余能源；如果车辆由当前位置行驶至目的地位置需要补充能源，则确定补充能源的备选能源站；获取车辆到达各个备选能源站的节点代价，并根据车辆的能源效率确定车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗；根据车辆在各个路段行驶时的能源消耗及到达各个备选能源站的节点代价规划车辆的行驶路径。本发明通过根据车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗及车辆到达各个备选能源站的节点代价规划车辆行驶路径，实现了从全局出发进行路径规划，从而使得规划出的路径更为优化。

Description

车辆路径规划方法及装置

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种车辆路径规划方法及装置。

背景技术

随着社会的不断进步，车辆的出现给人们的日常生活带来了极大的便利。在车辆行驶的过程中，常常会涉及到对行驶路径的规划。当出行行程较长时，在对车辆的行驶路径进行规划的同时还会考虑车辆的能源补充。对于燃油车辆来说，需要选择合适的加油站，对于电动车辆来说，需要选择合适的充电站，因此，无论是燃油车辆还是电动车辆，如何规划一条经济适用的能源补充路径，已成为了一个急需解决的问题。

现有技术在进行车辆路径规划时，获取到车辆本次行程的目的地位置和车辆行驶过程中途经的能源站后，需要确定能源站的节点代价，该节点代价为能源价格；之后再根据各个能源站的节点代价找到价格最低的能源站，如果车辆具有的能源能够行驶到价格最低的能源站，则选择价格最低的能源站补充能源，如果车辆具有的能源无法行驶到价格最低的能源站，则先在到达价格最低的能源站之前的能源站补充能源以使其到达价格最低的能源站，并在该价格最低的能源站完全补充能源后，按照相同的选取原则选择后续能源站，以规划出到目的地位置的完整路径。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

由于现有技术在对车辆的能源补充路径进行规划时，需要根据不同能源站之间的能源价格选择到达价格最低的能源站补充能源，而在该价格最低的能源站补充能源所节省的能源费用有时会高于到达该价格最低的能源站所花费的能源费用；另外，在选取价格最低的能源站的同时，对后续能源站的选择进行了限制，从而使得全局的能源费用并非最低。例如，车辆当前位置和目的地位置之间的能源站包括A、B、C、D、E、F、G和H，如果C为价格最低的能源站，需要车辆由当前位置到B，再由B到C，之后在C补充能源后仍然无法到达目的地位置，则不得不在价格较高的E和F处补充能源，而如果直接选择从B处补充能源后，再由B到价格与E和F相比较低的G和H处补充能源，能源费用要比从当前位置到B、C、E和F再到目的地位置的能源费用要低，因此，现有技术规划出的路径不够优化。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种车辆路径规划方法及装置。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆路径规划方法，所述方法包括：

获取车辆的当前位置、目的地位置和剩余能源；

如果所述车辆由当前位置行驶至目的地位置需要补充能源，则确定补充能源的备选能源站；

获取所述车辆到达各个备选能源站的节点代价，并根据所述车辆的能源效率确定所述车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗；

根据所述车辆在所述各个路段行驶时的能源消耗及到达所述各个备选能源站的节点代价规划所述车辆的行驶路径。

其中，所述获取所述车辆到达各个备选能源站的节点代价，包括：

对于任一备选能源站，根据所述任一备选能源站的位置预测所述车辆到达所述任一备选能源站的时间；

确定所述任一备选能源站在预测的时间所对应的能源价格，将所述能源价格作为所述车辆到达所述任一备选能源站的节点代价。

进一步地，所述根据所述车辆在所述各个路段行驶时的能源消耗及到达所述各个备选能源站的节点代价规划所述车辆的行驶路径，包括：

在所述各个备选能源站中选择至少一个最终能源站，所述最终能源站为所述车辆在所述最终能源站完全补充能源后可到达目的地位置的备选能源站；

对于任一最终能源站，根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用，根据所述能源费用在所述任一最终能源站的各个前一级能源站中选择所述任一最终能源站的后续能源站；

由所述后续能源站出发，按照选择所述后续能源站的方式继续选择所述后续能源站的后续能源站，直至到达所述当前位置，得到由所述任一最终能源站出发的待选路径；

根据各个待选路径的能源费用规划所述车辆的行驶路径。

进一步地，所述对于任一最终能源站，根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用之前，还包括：

对于任一备选能源站，根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站，并在确定的候选能源站中选择将所述车辆由当前位置到达所述任一备选能源站时所经过的候选能源站作为所述任一备选能源站的前一级能源站。

具体地，如果未在所述当前位置与所述目的地位置之间指定必经途经点，所述根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站，包括：

确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，将在所述行驶范围内且在所述车辆的能源补充范围内的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。

可选地，如果在所述当前位置与所述目的地位置之间指定了至少一个必经途经点，所述根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站，包括：

确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，如果所述行驶范围内包括所述至少一个必经途经点，则将所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后经过所述至少一个必经途经点所到达的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。

进一步地，所述根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用，包括：

根据所述车辆的剩余能源及所述车辆到达每个备选能源站的节点代价确定所述车辆在每个备选能源站所补充的能源量；

根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站所补充的能源量及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用；

所述根据各个待选路径的能源费用规划所述车辆的行驶路径，包括：

对于任一待选路径，根据所述车辆在所述任一待选路径上的备选能源站所补充的能源量及所述车辆到达所述任一待选路径上的备选能源站的节点代价确定所述任一待选路径的能源费用，根据各个待选路径的能源费用及所述车辆在所述各个待选路径上的备选能源站所补充的能源量规划所述车辆的行驶路径。

另一方面，还提供了一种车辆路径规划装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的当前位置、目的地位置和剩余能源；

第一确定模块，用于如果所述车辆由所述第一获取模块获取到的当前位置行驶至目的地位置需要补充能源，则确定补充能源的备选能源站；

第二获取模块，用于获取所述车辆到达所述第一确定模块确定的各个备选能源站的节点代价；

第二确定模块，用于根据所述车辆的能源效率确定所述车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗；

规划模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述车辆在所述各个路段行驶时的能源消耗及所述第二获取模块获取到的所述车辆到达所述各个备选能源站的节点代价规划所述车辆的行驶路径。

其中，所述第二获取模块，用于对于任一备选能源站，根据所述任一备选能源站的位置预测所述车辆到达所述任一备选能源站的时间；确定所述任一备选能源站在预测的时间所对应的能源价格，将所述能源价格作为所述车辆到达所述任一备选能源站的节点代价。

进一步地，所述规划模块，包括：

第一选择单元，用于在各个备选能源站中选择至少一个最终能源站，所述最终能源站为所述车辆在所述最终能源站完全补充能源后可到达目的地位置的备选能源站；

第二选择单元，用于对于所述第一选择单元选择的任一最终能源站，根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用，根据所述能源费用在所述任一最终能源站的各个前一级能源站中选择所述任一最终能源站的后续能源站；由所述后续能源站出发，按照选择所述后续能源站的方式继续选择所述后续能源站的后续能源站，直至到达所述当前位置，得到由所述任一最终能源站出发的待选路径；

规划单元，用于根据所述第二选择单元选择出的各个待选路径的能源费用规划所述车辆的行驶路径。

进一步地，所述规划模块，还包括：

确定单元，用于对于任一备选能源站，根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站；

第三选择单元，用于在所述确定单元确定的候选能源站中选择将所述车辆由当前位置到达所述任一备选能源站时所经过的候选能源站作为所述任一备选能源站的前一级能源站。

具体地，如果未在所述当前位置与所述目的地位置之间指定必经途经点，所述确定单元，用于确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，将在所述行驶范围内且在所述车辆的能源补充范围内的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。

可选地，如果在所述当前位置与所述目的地位置之间指定了至少一个必经途经点，所述确定单元，用于确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，如果所述行驶范围内包括所述至少一个必经途经点，则将所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后经过所述至少一个必经途经点所到达的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。

进一步地，所述第二选择单元，用于根据所述车辆的剩余能源及所述车辆到达每个备选能源站的节点代价确定所述车辆在每个备选能源站所补充的能源量；根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站所补充的能源量及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用；

所述规划单元，用于对于任一待选路径，根据所述车辆在所述任一待选路径上的备选能源站所补充的能源量及所述车辆到达所述任一待选路径上的备选能源站的节点代价确定所述任一待选路径的能源费用，根据各个待选路径的能源费用及所述车辆在所述各个待选路径上的备选能源站所补充的能源量规划所述车辆的行驶路径。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过根据车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗及车辆到达各个备选能源站的节点代价规划车辆行驶路径，实现了从全局出发进行路径规划，从而使得规划出的路径更为优化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种车辆路径规划方法流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车辆路径规划方法流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种备选能源站的示意图；

图4是本发明实施例二提供的一种候选能源站的示意图；

图5是本发明实施例二提供的一种规划路径示意图；

图6是本发明实施例二提供的另一种候选能源站的示意图；

图7是本发明实施例二提供的另一种规划路径示意图；

图8是本发明实施例三提供的一种车辆路径规划装置的结构示意图；

图9是本发明实施例三提供的一种规划模块的结构示意图；

图10是本发明实施例三提供的另一种规划模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

本发明实施例提供了一种车辆路径规划方法，参见图1，方法流程包括：

101：获取车辆的当前位置、目的地位置和剩余能源；

102：如果车辆由当前位置行驶至目的地位置需要补充能源，则确定补充能源的备选能源站；

103：获取车辆到达各个备选能源站的节点代价，并根据车辆的能源效率确定车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗；

104：根据车辆在各个路段行驶时的能源消耗及到达各个备选能源站的节点代价规划车辆的行驶路径。

本实施例提供的方法，通过根据车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗及车辆到达各个备选能源站的节点代价规划车辆行驶路径，实现了从全局出发进行路径规划，从而使得规划出的路径更为优化。

为了更加清楚地阐述上述实施例一提供的方法，结合上述实施例的内容，以如下实施例为例，对车辆路径规划方法进行详细的说明，详见如下实施例：

实施例二

本发明实施例提供了一种车辆路径规划方法，该方法通过考虑能源消耗及节点代价等因素，规划出一条优化的能源补充路径。结合上述实施例一的内容，参见图2，本实施例提供的方法流程包括：

201：获取车辆的当前位置、目的地位置和剩余能源；

其中，获取车辆的当前位置时，可通过对车辆进行定位得到车辆的当前位置，例如采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位，或采用GPRS（General Packet Radio Service，通用分组无线服务技术）定位等等。除此之外，还可以有其他定位方式以及获取车辆当前位置的方式，例如，可以由用户直接输入当前位置等。具体采用哪种方式获取车辆的当前位置，本实施例不作限定。

获取车辆的目的地位置的方式可以有多种，例如，通过用户输入的文字信息获取车辆的目的地位置，或通过用户在电子地图上直接选取的信息获取车辆的目的地位置、或从车辆的历史数据中获取车辆的目的地位置等等。除此之外，还可以采用其他获取车辆的目的地位置的方式，本实施例不对获取车辆的目的地位置的方式进行限定。

对于获取车辆的剩余能源的方式，由于车辆大多配备了用于指示能源量的指示表，因此，可通过车辆配备的指示表得到该车辆的剩余能源。例如，燃油车辆上配备了用于指示燃油量的指示表，电动车辆上配备了用于指示电量的指示表，因而通过该指示表可以获知车辆的剩余能源。当然，还可以采取其他获取车辆的剩余能源的方式，本实施例对此同样不作具体限定。

202：根据车辆的剩余能源判断该车辆由当前位置行驶至目的地位置是否需要补充能源，如果是，则执行步骤203；

针对该步骤，在上述步骤201获取到了车辆的当前位置、目的地位置及剩余能源后，根据车辆的剩余能源判断车辆由当前位置行驶至目的地位置是否需要补充能源的方式可以有多种，包括但不限于根据车辆的能源效率确定车辆由当前位置行驶至目的地位置的能源消耗，之后再比较车辆的剩余能源是否大于车辆行驶所需的能源消耗，如果否，则可以判断车辆需要补充能源，因而继续执行后续步骤203。

203：确定补充能源的备选能源站；

具体地，如果该车辆补充的能源为燃料，则该备选能源站包括但不限于燃料站，如加油站，燃气站等等；如果该车辆补充的能源为电量，则该备选能源站包括但不限于充电站。确定补充能源的备选能源站的方式，包括但不限于基于用户的出行计划确定车辆的能源补充范围，并进一步确定该能源补充范围中的备选能源站。其中，该车辆的能源补充范围可由用户选择的途经点、目的地位置、可接受的能源补充绕行距离、能源站的分布及数量等因素决定，可以是某个形状的区域，如圆形、椭圆形、矩形、不规则多边形或其他形状。如图3所示，在用户设定的出行计划中，D0和D1分别为当前位置和目的地位置。曲线所示的多边形封闭范围即为车辆的能源补充范围，该能源补充范围内的备选能源站包括CS1、CS2、CS3和CS4。

204：获取车辆到达每个备选能源站的节点代价，并根据车辆的能源效率确定车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗；

针对该步骤，对于备选能源站而言，不同的备选能源站之间存在着价格差异或质量差异，对于同一个备选能源站来说，在不同时间的价格可能也会具有波动性（如峰谷电价）。为了规划出费用最优的路径，需要对相关的备选能源站进行车辆到达时间的预测，从而确定车辆到达该备选能源站时的能源价格。除此之外，为了在规划出费用最优路线的同时，保证能源的质量，还可确定每个备选能源站的能源质量，基于能源质量和能源价格规划路径的方式与基于能源价格规划路径的方式原理相同，仅在确定备选能源站时将满足能源质量的能源站作为备选能源站即可。获取车辆到达每个备选能源站的节点代价的方式，包括但不限于：

对于任一备选能源站，根据任一备选能源站的位置预测车辆到达任一备选能源站的时间；

确定任一备选能源站在预测的时间所对应的能源价格，将能源价格作为车辆到达任一备选能源站的节点代价。

其中，根据任一备选能源站的位置预测车辆到达任一备选能源站的时间时，包括但不限于基于备选能源站的位置、交通信息、天气信息、车辆载荷信息及车辆行驶的历史信息等信息，预测出车辆到达备选能源站的时间。

进一步地，车辆的能源效率为车辆每使用单位能源所行使的公里数，包括但不限于燃油效率或耗电效率；燃油效率为燃油车辆使用每升油所行驶的公里数，耗电效率为电动车辆使用每度电所行驶的公里数等。该车辆的能源效率可以通过采集车辆的相关数据得到，该车辆的相关数据包括但不限于车辆载荷、天气、交通状况、道路状况、历史燃料效率等。根据车辆的能源效率确定车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗时，可根据各个路段的长度与车辆的能源效率之间的商得到车辆在各个路段行驶时的能源消耗。例如，针对燃油车辆，该燃油车辆的能源效率为14公里/升，则该燃油车辆在长度为100公里的路径行驶时的能源消耗为100/14=7.14升，也就是说，该燃油车辆如果行驶100公里的路程需要耗费7.14升燃油。针对电动车辆，该电动车辆的能源效率为10公里/度，则该电动车辆在程度为100公里的路径行驶时的能源消耗为100/10=10度，也就是说，该电动车辆如果行驶100公里的路程需要耗费10度电。

205：根据车辆在各个路段行驶时的能源消耗及到达各个备选能源站的节点代价规划车辆的行驶路径。

具体地，根据车辆在各个路段行驶时的能源消耗及到达各个备选能源站的节点代价规划车辆的行驶路径的方式有多种。例如，可先确定车辆由当前位置行驶至目的地位置的所有路径，再根据车辆到达每个备选能源站的节点代价及其所在路段的能源消耗分别计算各个路径的能源费用，再从中选取出能源费用最低的路径作为为该车辆规划出的路径。

除此之外，由于车辆在离目的地位置较近的备选能源站完全补充能源后能够直接到达目的地位置而无需再次补充能源，而该类离目的地位置较近的备选能源站到达目的地位置的能源消耗是确定的。因此，本实施例提供的方法还提供了一种从目的地位置向当前位置反向规划路径的方式。为了能够实现反向规划路径，本实施例提供的方法还包括为每个备选能源站确定前一级能源站的步骤，从而由后往前依次规划路径。具体地，为每个备选能源站确定前一级能源站时，对于任一备选能源站，根据车辆在任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定任一备选能源站的至少一个候选能源站，并在确定的候选能源站中选择将车辆由当前位置到达任一备选能源站时所经过的候选能源站作为任一备选能源站的前一级能源站。

其中，根据车辆在任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定任一备选能源站的至少一个候选能源站的方式，包括但不限于以下两种情况：

第一种情况：

如果未在当前位置与目的地位置之间指定必经途经点，确定车辆在任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，将在行驶范围及车辆的能源补充范围内的备选能源站作为任一备选能源站的候选能源站。

针对该第一种情况，以图4中曲线所示的封闭区域为车辆的能源补充范围为例，假设车辆在CS1完全补充能源，阴影所示区域范围即为车辆的行驶范围R1，在行驶范围R1内且在车辆的能源补充范围内的备选能源站CS3、CS4和CS5即是CS1的候选能源站。由于车辆由当前位置D0到达备选能源站CS1时可经过候选能源站为CS3和CS5，则将CS3和CS5作为备选能源站CS1的前一级能源站。

第二种情况：

如果在当前位置与目的地位置之间指定了至少一个必经途经点，确定车辆在任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，如果行驶范围内包括至少一个必经途经点，则将车辆在任一备选能源站完全补充能源后经过至少一个必经途经点所到达的备选能源站作为任一备选能源站的候选能源站。

针对第二种情况，必经途经点为车辆由当前位置行驶至目的地位置需经过的途经点，可以理解为中间目的地位置。以图5中曲线所示的封闭区域为车辆的能源补充范围为例，假设车辆在CS1完全补充能源，阴影所示区域范围即为车辆的行驶范围R1，该行驶范围R1内包括一个必经途经点D1，在行驶范围R1内且在车辆的能源补充范围内的备选能源站为CS3、CS4和CS5，如果车辆在CS1完全补充能源后经过D1能够到达CS3和CS5，则CS3和CS5均为备选能源站CS1的候选能源站。以CS3和CS5均为CS1的候选能源站为例，由于车辆由当前位置D0经过必经途经点D1到达备选能源站CS1时可经过候选能源站为CS3和CS5，则将CS3和CS5作为备选能源站CS1的前一级能源站。

进一步地，针对上述两种确定每个备选能源站的前一级能源站的情况，根据各个待选路径的能源费用规划所述车辆的行驶路径该方式，包括但不限于如下步骤：

在各个备选能源站中选择至少一个最终能源站，最终能源站为车辆在最终能源站完全补充能源后可到达目的地位置的备选能源站；

对于任一最终能源站，根据车辆在任一最终能源站的各个前一级能源站与任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及车辆到达任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算车辆由任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至任一最终能源站的能源费用，根据能源费用在任一最终能源站的各个前一级能源站中选择任一最终能源站的后续能源站；

由后续能源站出发，按照选择后续能源站的方式继续选择后续能源站的后续能源站，直至到达当前位置，得到由任一最终能源站出发的待选路径；

根据各个待选路径的能源费用规划车辆的行驶路径。

其中，根据车辆在任一最终能源站的各个前一级能源站与任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及车辆到达任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算车辆由任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至任一最终能源站的能源费用，包括：

根据车辆的剩余能源及车辆到达每个备选能源站的节点代价确定车辆在每个备选能源站所补充的能源量；

根据车辆在任一最终能源站的各个前一级能源站所补充的能源量及车辆到达任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算车辆由任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至任一最终能源站的能源费用；

相应地，根据各个待选路径的能源费用规划车辆的行驶路径，包括：

对于任一待选路径，根据车辆在任一待选路径上的备选能源站所补充的能源量及车辆到达任一待选路径上的备选能源站的节点代价确定任一待选路径的能源费用，根据各个待选路径的能源费用及车辆在各个待选路径上的备选能源站所补充的能源量规划车辆的行驶路径。

需要说明的是，根据车辆的剩余能源及车辆到达每个备选能源站的节点代价确定车辆在每个备选能源站所补充的能源量时，包括但不限于如下方式：

若路径上包含两个或两个以上的备选能源站，任选其中相邻的两个备选能源站A和B，且已知车辆到达A、B时的节点代价分别为PA和PB。若PA<PB，则车辆将在备选能源站A完全补充能源；否则，车辆仅在备选能源站A补充部分能源，以保证有足够的能源行驶到备选能源站B即可。

为了便于理解，针对未在当前位置与目的地位置之间指定必经途经点的情况，以如图6所示的示例图为例对规划路径的方式进行举例说明。图6中，车辆在当前位置D0的剩余能源为E，E为车辆完全补充能源的总能源，该剩余能源的能源价格为P，车辆到达各个备选能源站的节点代价以及对应的能源消耗如图6所示。

针对路径D0→CS1→CS2→D1，由于CS1与CS2相邻，车辆到达CS1的节点代价0.8P低于车辆到达CS2的节点代价1P，则车辆可在CS1完全补充能源。且由于车辆在当前位置D0处的剩余能源为E，而D0到CS1的能源消耗为0.5E，则车辆由D0到达CS1后的剩余能源为0.5E。如果车辆在CS1完全补充能源，则车辆需要在CS1补充0.5E的能源量。由CS1到CS2后，由于CS1到CS2的能源消耗为0.8E，车辆由CS1到达CS2后的剩余能源为0.2E，而车辆由CS2到达目的地位置D1的能源消耗为0.3E，因此，为了保证车辆能够由CS2到达目的地位置D1，则车辆在CS2所补充的能源量为0.1E。按照确定车辆在CS1和CS2所补充的能源量的方式可依次确定车辆在每个备选能源站所补充的能源量。如图6所示，针对路径D0→CS3→CS2→D1，车辆在CS3补充的能源量为0.4E；针对路径D0→CS3→CS4→D1，车辆在CS3补充的能源量为0.1E，车辆在CS4补充的能源量为0.4E；针对路径D0→CS1→CS4→D1，车辆在CS1补充的能源量为0.3E，车辆在CS4补充的能源量为0.4E。

进一步地，针对图6所示的路径，以确定的最终能源节点为CS2和CS4，CS2的前一级能源站为CS1和CS3，CS4的前一级能源站为CS1和CS3为例，则可以分别得到由CS2出发的待选路径以及由CS4出发的待选路径。

对于由CS2出发的待选路径的确定方式，其过程如下：

针对路径D0→CS1→CS2→D1，由于车辆在CS1所补充的能源量为0.5E，车辆到达CS1的能源价格为0.8P，则CS1到CS2的能源费用=0.5E*0.8P=0.4EP；针对路径D0→CS3→CS2→D1，由于车辆在CS3所补充的能源量为0.4E，车辆到达CS3的能源价格为0.9P，则CS3到CS2的能源费用=0.4E*0.9P=0.36EP；由于CS1到CS2的能源费用0.4EP大于CS3到CS2的能源费用0.36EP，则选择CS3作为CS2的后续能源站；

由CS3出发，按照选择CS3的方式继续选择CS3的后续能源站，以图6中的CS3可直接到达当前位置D0为例，则确定由CS2出发的待选路径为：

D0→CS3→CS2→D1。

由于车辆在当前位置的剩余能源已经花费了能源费用，则在后续规划路径时，以忽略车辆由D0到CS3的能源费用为例，则根据车辆到达CS2、CS3的节点代价以及车辆在CS3和CS2所补充的能源量，上述由CS2出发的待选路径D0→CS3→CS2→D1的能源费用为：0.4EP*0.9P+0.1E*1P=0.46EP。

对于由CS4出发的待选路径的确定方式，其过程如下：

针对路径D0→CS1→CS4→D1，由于车辆到达CS1与到达CS4的节点代价均为0.8P，本实施例以在CS1补充部分能源以使车辆到达CS4为例，则车辆在CS1所补充的能源量为0.3E，车辆到达CS1的能源价格为0.8P，则CS1到CS4的能源费用=0.3E*0.8P=0.24EP；针对路径D0→CS3→CS4→D1，由于车辆在CS3所补充的能源量为0.1E，车辆到达CS3的能源价格为0.9P，则CS3到CS4的能源费用=0.1E*0.9P=0.09EP；由于CS1到CS4的能源费用0.24EP大于CS3到CS4的能源费用0.09EP，则选择CS3作为CS4的后续能源站；

由CS3出发，按照选择CS3的方式继续选择CS3的后续能源站，以图6中的CS3可直接到达当前位置D0为例，则确定由CS4出发的待选路径为：

D0→CS3→CS4→D1。

由于车辆在当前位置的剩余能源已经花费了能源费用，则在后续规划路径时，以忽略车辆由D0到CS3的能源费用为例，则根据车辆到达CS3、CS4的节点代价以及车辆在CS3和CS4所补充的能源量，上述由CS4出发的待选路径D0→CS3→CS4→D1的能源费用=0.1EP*0.9P+0.4E*0.8P=0.41EP。

综上所述，由于D0→CS1→CS2→D1的能源费用为0.46EP，而D0→CS3→CS4→D1的能源费用为0.41EP，则规划的费用最优的能源补充路径为：D0→CS3→CS4→D1；其中，车辆在CS3补充的能源量为0.1E，车辆在CS4补充的能源量为0.4E。

为了便于理解，针对在当前位置与目的地位置之间指定了至少一个必经途经点的情况，以如图7所示的示例图为例对规划路径的方式进行举例说明。图7中指定了一个必经途经点D1，车辆在当前位置的剩余能源为E，E为车辆完全补充能源的总能源，该剩余能源的能源价格为P，车辆到达各个备选能源站的节点代价以及对应的能源消耗如图7所示。

针对路径D0→CS1→D1→CS2→D2，由于CS1与CS2相邻，车辆到达CS1的节点代价0.8P低于车辆到达CS2的节点代价1P，则车辆可在CS1完全补充能源。且由于D0到CS1的能源消耗为0.6E，车辆由D0到达CS1后的剩余能源为0.4E。如果车辆在CS1完全补充能源，则车辆需要在CS1补充0.6E的能源量。由CS1经过D1到CS2后，由于CS1经过D1到CS2的能源消耗为0.3E+0.6E=0.9E，车辆由CS1经过D1到达CS2后的剩余能源为0.1E，而车辆由CS2到达目的地位置D1的能源消耗为0.3E，因此，为了保证车辆能够由CS2到达目的地位置D2，则车辆在CS2所补充的能源量为0.2E。按照确定车辆在CS1和CS2所补充的能源量的方式可依次确定车辆在每个备选能源站所补充的能源量。如图7所示，针对路径D0→CS3→D1→CS2→D2，车辆在CS3补充的能源量为0.5E；针对路径D0→CS3→D1→CS4→D2，车辆在CS3补充的能源量为0.3E，车辆在CS4补充的能源量为0.4E；针对路径D0→CS1→D1→CS4→D2，车辆在CS1补充的能源量为0.4E，车辆在CS4补充的能源量为0.4E。

进一步地，针对图7所示的路径，以确定的最终能源节点为CS2和CS4，CS2的前一级能源站为CS1和CS3，CS4的前一级能源站为CS1和CS3为例，则可以分别得到由CS2出发的待选路径以及由CS4出发的待选路径。

对于由CS2出发的待选路径的确定方式，其过程如下：

针对路径D0→CS1→D1→CS2→D2，由于车辆在CS1所补充的能源量为0.6E，车辆到达CS1的能源价格为0.8P，则CS1经过D1到CS2的能源费用=0.6E*0.8P=0.48EP；针对路径D0→CS3→D1→CS2→D2，由于车辆在CS3所补充的能源量为0.5E，车辆到达CS3的能源价格为0.9P，则CS3到CS2的能源费用=0.5E*0.9P=0.45EP；由于CS1经过D1到CS2的能源费用0.48EP大于CS3经过D1到CS2的能源费用0.45EP，则选择CS3作为CS2的后续能源站；

由CS3出发，按照选择CS3的方式继续选择CS3的后续能源站，以图7中的CS3可直接到达当前位置D0为例，则确定由CS2出发的待选路径为：

D0→CS3→D1→CS2→D2。

由于车辆在当前位置的剩余能源已经花费了能源费用，则在后续规划路径时，以忽略车辆由D0到CS3的能源费用为例，则根据车辆到达CS3、CS2的节点代价以及车辆在CS3和CS2所补充的能源量，上述由CS2出发的待选路径D0→CS3→D1→CS2→D2的能源费用=0.5EP*0.9P+0.2E*1P=0.65EP。

对于由CS4出发的待选路径的确定方式，其过程如下：

针对路径D0→CS1→D1→CS4→D2，由于车辆到达CS1与到达CS4的节点代价均为0.8P，本实施例以在CS1补充部分能源以使车辆到达CS4为例，则车辆在CS1所补充的能源量为0.4E，车辆到达CS1的能源价格为0.8P，则CS1经过D1到CS4的能源费用=0.4E*0.8P=0.32EP；针对路径D0→CS3→D1→CS4→D2，由于车辆在CS3所补充的能源量为0.3E，车辆到达CS3的能源价格为0.9P，则CS3经过D1到CS4的能源费用=0.3E*0.9P=0.27EP；由于CS1经过D1到CS4的能源费用0.32EP大于CS3经过D1到CS4的能源费用0.27EP，则选择CS3作为CS4的后续能源站；

由CS3出发，按照选择CS3的方式继续选择CS3的后续能源站，以图7中的CS3可直接到达当前位置D0为例，则确定由CS4出发的待选路径为：

D0→CS3→D1→CS4→D2。

由于车辆在当前位置的剩余能源已经花费了能源费用，则在后续规划路径时，以忽略车辆由D0到CS3的能源费用为例，则根据车辆到达CS3、CS4的节点代价以及车辆在CS3和CS4所补充的能源量，上述由CS4出发的待选路径D0→CS3→D1→CS4→D2的能源费用=0.3EP*0.9P+0.4E*0.8P=0.59EP。

综上所述，由于D0→CS3→D1→CS2→D2的能源费用为0.65EP，而D0→CS3→D1→CS4→D2的能源费用为0.59EP，则规划的费用最优的能源补充路径为：D0→CS3→D1→CS4→D2；其中，车辆在CS3补充的能源量为0.3E，车辆在CS4补充的能源量为0.4E。

本实施例提供的方法，通过根据车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗及车辆到达各个备选能源站的节点代价规划车辆行驶路径，实现了从全局出发进行路径规划，从而使得规划出的路径更为优化；另外，由于每个最终能源站到目的地位置的能源消耗是确定的，因此，通过由每个最终能源站出发确定待选路径，再根据各个待选路径的能源费用规划车辆路径，从而可以降低计算量，提高规划路径的速度。

实施例三

本发明实施例提供了一种车辆路径规划装置，用来执行上述实施例一或实施例二所示的方法，参见图8，该装置包括：

第一获取模块81，用于获取车辆的当前位置、目的地位置和剩余能源；

第一确定模块82，用于如果车辆由第一获取模块81获取到的当前位置行驶至目的地位置需要补充能源，则确定补充能源的备选能源站；

第二获取模块83，用于获取车辆到达第一确定模块82确定的各个备选能源站的节点代价；

第二确定模块84，用于根据车辆的能源效率确定车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗；

规划模块85，用于根据第二确定模块84确定的车辆在各个路段行驶时的能源消耗及第二获取模块83获取到的车辆到达各个备选能源站的节点代价规划车辆的行驶路径。

其中，第二获取模块83，用于对于任一备选能源站，根据任一备选能源站的位置预测车辆到达任一备选能源站的时间；确定任一备选能源站在预测的时间所对应的能源价格，将能源价格作为车辆到达任一备选能源站的节点代价。

进一步地，参见图9，规划模块85，包括：

第一选择单元851，用于在各个备选能源站中选择至少一个最终能源站，最终能源站为车辆在最终能源站完全补充能源后可到达目的地位置的备选能源站；

第二选择单元852，用于对于第一选择单元851选择的任一最终能源站，根据车辆在任一最终能源站的各个前一级能源站与任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及车辆到达任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算车辆由任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至任一最终能源站的能源费用，根据能源费用在任一最终能源站的各个前一级能源站中选择任一最终能源站的后续能源站；由后续能源站出发，按照选择后续能源站的方式继续选择后续能源站的后续能源站，直至到达当前位置，得到由任一最终能源站出发的待选路径；

规划单元853，用于根据第二选择单元852选择出的各个待选路径的能源费用规划车辆的行驶路径。

进一步地，参见图10，规划模块85，还包括：

确定单元854，用于对于任一备选能源站，根据车辆在任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定任一备选能源站的至少一个候选能源站；

第三选择单元855，用于在确定单元854确定的候选能源站中选择将车辆由当前位置到达任一备选能源站时所经过的候选能源站作为任一备选能源站的前一级能源站。

进一步地，如果未在当前位置与目的地位置之间指定必经途经点，确定单元854，用于确定车辆在任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，将在行驶范围内且在车辆的能源补充范围内的备选能源站作为任一备选能源站的候选能源站。

可选地，如果在当前位置与目的地位置之间指定了至少一个必经途经点，确定单元854，用于确定车辆在任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，如果行驶范围内包括至少一个必经途经点，则将车辆在任一备选能源站完全补充能源后经过至少一个必经途经点所到达的备选能源站作为任一备选能源站的候选能源站。

进一步地，第二选择单元852，用于根据车辆的剩余能源及车辆到达每个备选能源站的节点代价确定车辆在每个备选能源站所补充的能源量；根据车辆在任一最终能源站的各个前一级能源站所补充的能源量及车辆到达任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算车辆由任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至任一最终能源站的能源费用；

规划单元853，用于对于任一待选路径，根据车辆在任一待选路径上的备选能源站所补充的能源量及车辆到达任一待选路径上的备选能源站的节点代价确定任一待选路径的能源费用，根据各个待选路径的能源费用及车辆在各个待选路径上的备选能源站所补充的能源量规划车辆的行驶路径。

综上所述，本发明实施例提供的装置，通过根据车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗及车辆到达各个备选能源站的节点代价规划车辆行驶路径，实现了从全局出发进行路径规划，从而使得规划出的路径更为优化；另外，由于每个最终能源站到目的地位置的能源消耗是确定的，因此，通过由每个最终能源站出发确定待选路径，再根据各个待选路径的能源费用规划车辆路径，从而可以降低计算量，提高规划路径的速度。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆路径规划装置在规划车辆路径时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆路径规划装置与车辆路径规划方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前位置、目的地位置和剩余能源；

如果所述车辆由当前位置行驶至目的地位置需要补充能源，则确定补充能源的备选能源站；

获取所述车辆到达各个备选能源站的节点代价，并根据所述车辆的能源效率确定所述车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗；

根据所述车辆在所述各个路段行驶时的能源消耗及到达所述各个备选能源站的节点代价规划所述车辆的行驶路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆到达各个备选能源站的节点代价，包括：

对于任一备选能源站，根据所述任一备选能源站的位置预测所述车辆到达所述任一备选能源站的时间；

确定所述任一备选能源站在预测的时间所对应的能源价格，将所述能源价格作为所述车辆到达所述任一备选能源站的节点代价。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述各个路段行驶时的能源消耗及到达所述各个备选能源站的节点代价规划所述车辆的行驶路径，包括：

在所述各个备选能源站中选择至少一个最终能源站，所述最终能源站为所述车辆在所述最终能源站完全补充能源后可到达目的地位置的备选能源站；

对于任一最终能源站，根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用，根据所述能源费用在所述任一最终能源站的各个前一级能源站中选择所述任一最终能源站的后续能源站；

由所述后续能源站出发，按照选择所述后续能源站的方式继续选择所述后续能源站的后续能源站，直至到达所述当前位置，得到由所述任一最终能源站出发的待选路径；

根据各个待选路径的能源费用规划所述车辆的行驶路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对于任一最终能源站，根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用之前，还包括：

对于任一备选能源站，根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站，并在确定的候选能源站中选择将所述车辆由当前位置到达所述任一备选能源站时所经过的候选能源站作为所述任一备选能源站的前一级能源站。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果未在所述当前位置与所述目的地位置之间指定必经途经点，所述根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站，包括：

确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，将在所述行驶范围内且在所述车辆的能源补充范围内的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果在所述当前位置与所述目的地位置之间指定了至少一个必经途经点，所述根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站，包括：

确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，如果所述行驶范围内包括所述至少一个必经途经点，则将所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后经过所述至少一个必经途经点所到达的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用，包括：

根据所述车辆的剩余能源及所述车辆到达每个备选能源站的节点代价确定所述车辆在每个备选能源站所补充的能源量；

根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站所补充的能源量及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用；

所述根据各个待选路径的能源费用规划所述车辆的行驶路径，包括：

对于任一待选路径，根据所述车辆在所述任一待选路径上的备选能源站所补充的能源量及所述车辆到达所述任一待选路径上的备选能源站的节点代价确定所述任一待选路径的能源费用，根据各个待选路径的能源费用及所述车辆在所述各个待选路径上的备选能源站所补充的能源量规划所述车辆的行驶路径。

8.一种车辆路径规划装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的当前位置、目的地位置和剩余能源；

第一确定模块，用于如果所述车辆由所述第一获取模块获取到的当前位置行驶至目的地位置需要补充能源，则确定补充能源的备选能源站；

第二获取模块，用于获取所述车辆到达所述第一确定模块确定的各个备选能源站的节点代价；

第二确定模块，用于根据所述车辆的能源效率确定所述车辆在当前位置与目的地位置之间的各个路段行驶时的能源消耗；

规划模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述车辆在所述各个路段行驶时的能源消耗及所述第二获取模块获取到的所述车辆到达所述各个备选能源站的节点代价规划所述车辆的行驶路径。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，用于对于任一备选能源站，根据所述任一备选能源站的位置预测所述车辆到达所述任一备选能源站的时间；确定所述任一备选能源站在预测的时间所对应的能源价格，将所述能源价格作为所述车辆到达所述任一备选能源站的节点代价。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述规划模块，包括：

第一选择单元，用于在各个备选能源站中选择至少一个最终能源站，所述最终能源站为所述车辆在所述最终能源站完全补充能源后可到达目的地位置的备选能源站；

第二选择单元，用于对于所述第一选择单元选择的任一最终能源站，根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站与所述任一最终能源站之间的路段行驶时的能源消耗及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用，根据所述能源费用在所述任一最终能源站的各个前一级能源站中选择所述任一最终能源站的后续能源站；由所述后续能源站出发，按照选择所述后续能源站的方式继续选择所述后续能源站的后续能源站，直至到达所述当前位置，得到由所述任一最终能源站出发的待选路径；

规划单元，用于根据所述第二选择单元选择出的各个待选路径的能源费用规划所述车辆的行驶路径。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述规划模块，还包括：

确定单元，用于对于任一备选能源站，根据所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围确定所述任一备选能源站的至少一个候选能源站；

第三选择单元，用于在所述确定单元确定的候选能源站中选择将所述车辆由当前位置到达所述任一备选能源站时所经过的候选能源站作为所述任一备选能源站的前一级能源站。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，如果未在所述当前位置与所述目的地位置之间指定必经途经点，所述确定单元，用于确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，将在所述行驶范围内且在所述车辆的能源补充范围内的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，如果在所述当前位置与所述目的地位置之间指定了至少一个必经途经点，所述确定单元，用于确定所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后的行驶范围，如果所述行驶范围内包括所述至少一个必经途经点，则将所述车辆在所述任一备选能源站完全补充能源后经过所述至少一个必经途经点所到达的备选能源站作为所述任一备选能源站的候选能源站。

14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二选择单元，用于根据所述车辆的剩余能源及所述车辆到达每个备选能源站的节点代价确定所述车辆在每个备选能源站所补充的能源量；根据所述车辆在所述任一最终能源站的各个前一级能源站所补充的能源量及所述车辆到达所述任一最终能源站的各个前一级能源站的节点代价计算所述车辆由所述任一最终能源站的各个前一级能源站行驶至所述任一最终能源站的能源费用；

所述规划单元，用于对于任一待选路径，根据所述车辆在所述任一待选路径上的备选能源站所补充的能源量及所述车辆到达所述任一待选路径上的备选能源站的节点代价确定所述任一待选路径的能源费用，根据各个待选路径的能源费用及所述车辆在所述各个待选路径上的备选能源站所补充的能源量规划所述车辆的行驶路径。

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