CN103895033A - 伸缩机械手 - Google Patents
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Abstract
一种伸缩机械手,属仿生领域、机械领域或民用机电领域。解决了机械手能伸长和缩短都可以进行各个动作的问题。腿杆(20)的中部偏上处,活动连接腿杆(13)的一端,腿杆(13)的中部偏上处,以上组构成一个机械腿。基节(1)的中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,以上组构成一个机械指。腿杆(8)的顶部与机械指的基节(1)固定连接。当然腿杆(8)与多个机械指的基节(1)连接,组成伸缩机械手。在腿杆(8)上,安装一齿条(14),使齿条只能上下移动。基节(1)上安装摄像头(22)。用于民用,工业,机动车,国防等所有的领域。
Description
技术领域
一种伸缩机械手,属仿生领域、机械领域或民用机电领域。
背景技术
目前的机械手,都很简单。功能也比较单一。且不具有伸缩性和自控。
发明内容
这里提供一种伸缩机械手,能伸长或缩短,抓拿物体可远可近。能抓就不脱落。
该发明是这样的:腿杆(20)的的中部偏上处,活动连接腿杆(13)的一端,腿杆(13)的中部偏上处,活动连接腿杆(18)的一端,腿杆(18)的中部偏上处活动连接腿杆(12)的一端,腿杆(12)的中部偏上处,活动连接腿杆(16)的一端,腿杆(16)的顶端,活动连接腿杆(8)的一端。腿杆(20)的顶部,与腿杆(18)的中部偏下处,各活动连接拉线(19)的一端,腿杆(13)的顶部,与腿杆(12)的中部偏下处,各活动连接拉线(9)的一端,腿杆(18)的顶部,与腿杆(16)的中部偏下处,各活动连接拉线(17)的一端,腿杆(12)的顶部,与腿杆(8)的中部偏下处,各活动连接拉线(10)的一端。以上组构成一个机械腿。基节(1)的中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,中节(2)的中部偏上处,活动连接尾节(3)的一端,尾节(3)的中部偏上处,活动连接稍节(4)的一端。基节(1)的的顶部,与尾节(3)的中部偏下处,各活动连接拉线(6)的一端,中节(2)的顶部,与稍节(4)的中部偏下处,各活动连接拉线(7)的一端。以上组构成一个机械指。腿杆(8)的顶部与机械指的基节(1)固定连接。当然腿杆(8)与多个机械指的基节(1)连接,组成伸缩机械手。在腿杆(8)上,安装一齿条(14),使齿条只能上下移动。齿条(14)上有套叉(15),套叉套着齿条上的一个齿。套叉(15)的一端有轮盘(21),转动轮盘,就可以使套叉转动。中节(2)的中部偏下处,有拉线(5)活动连接到齿条(14)上。腿杆(13)上连接一拉线(11),拉线(11)的一端连接一个齿条,齿条上有套叉套着一个齿,齿条的另一端与动力设备连接。基节(1)上安装摄像头(22)。
工作原理:当拉线(11)上或下移动时,腿杆(13)以腿杆(20)为支点,从而移动。由于腿杆(13)与拉线(19)处于平行位置,腿杆(13)与腿杆(18)之间和拉线(19)与腿杆(18)之间各形成一定的角度,这个角度随着拉线(11)的拉动而产生或大或小的变化。当拉线(11)前推,腿杆(13)前推,腿杆(13)与腿杆(18)之间移动的角度超过90度时,腿杆(18)以拉线(19)为支点,腿杆(18)与腿杆(13)连接那端就后缩,而腿杆另一端却前推。其它腿杆同理。这样整个机械腿因拉线(11)的前推而伸长。反之,整个机械腿就收缩变短。中节(2)和拉线同在基节(1)上活动连接,但因为位置的不同,基节的中部偏上处(与中节的连接点处)到基节的顶部的距离,加上拉线(6)的长度,才略等于中节(从中节与基节的连接的地方算起)到顶部,加上尾节的底部(即与中节的连接处)到尾节的中点偏下处(即与拉线6的连接处)。所以,当套叉套动齿条上的棱齿,使齿条上下移动时,拉线(5)也会上下移动,从而拉动中节上下运动。当中节向下移动时,整个中节与尾节随着中节下移,但基节的顶部不与中节和拉线(6)同步移动,因而使得基节偏上处到基节顶部这段距离,与其拉线(6)产生了叠折,变得更折回,所以,拉线(6)的长度到基节的距离,不再加上基节的中部偏上处(与中节的连接点处)到基节的顶部的距离,因而距离变短。因此,在中节下移的过程中,拉线(6)会拉动尾节,在距离变短时,随着中节的下移而向下弯曲移动。尾节下移时,稍节亦同理。这样,整个机械指就向里弯曲握拳。同理,在套叉齿条的控制下,机械腿也如上述机械指一样。由于机械腿的腿杆(8)与机械手指的基节(1)固定连接在一起,因此,机械腿伸或缩,就会带动机械手伸或缩。由于远距离看不清楚,在机械手上安装一个摄像头,因而,我们在屏幕上就可以看到伸出去的机械手是否抓到了物体上。
由于上述设计,使得机械手可以伸长缩短。并且可以抓握、挟持、冲击击打物体等。
附图说明
图1是伸缩机械手全图。
具体实施方式
在图1中,腿杆(20)的的中部偏上处,活动连接腿杆(13)的一端,腿杆(13)的中部偏上处,活动连接腿杆(18)的一端,腿杆(18)的中部偏上处活动连接腿杆(12)的一端,腿杆(12)的中部偏上处,活动连接腿杆(16)的一端,腿杆(16)的顶端,活动连接腿杆(8)的一端。腿杆(20)的顶部,与腿杆(18)的中部偏下处,各活动连接拉线(19)的一端,腿杆(13)的顶部,与腿杆(12)的中部偏下处,各活动连接拉线(9)的一端,腿杆(18)的顶部,与腿杆(16)的中部偏下处,各活动连接拉线(17)的一端,腿杆(12)的顶部,与腿杆(8)的中部偏下处,各活动连接拉线(10)的一端。以上组构成一个机械腿。基节(1)的中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,中节(2)的中部偏上处,活动连接尾节(3)的一端,尾节(3)的中部偏上处,活动连接稍节(4)的一端。基节(1)的的顶部,与尾节(3)的中部偏下处,各活动连接拉线(6)的一端,中节(2)的顶部,与稍节(4)的中部偏下处,各活动连接拉线(7)的一端。以上组构成一个机械指。腿杆(8)的顶部与机械指的基节(1)固定连接。当然也可以与多个机械指的基节(1)连接,组成伸缩机械手。在腿杆(8)上,安装一齿条(14),使齿条只能上下移动。齿条(14)上有套叉(15),套叉套着齿条上的一个齿。套叉(15)的一端有轮盘(21),转动轮盘,就可以使套叉转动。中节(2)的中部偏下处,有拉线(5)活动连接到齿条(14)上。腿杆(13)上连接一拉线(11),拉线(11)的一端连接一个齿条,齿条上有套叉套着一个齿,齿条的另一端与动力设备连接。基节(1)上安装摄像头(22)。
Claims (6)
1.一种伸缩机械手,其特征是:腿杆(20)的的中部偏上处,活动连接腿杆(13)的一端,腿杆(13)的中部偏上处,活动连接腿杆(18)的一端,腿杆(18)的中部偏上处活动连接腿杆(12)的一端,腿杆(12)的中部偏上处,活动连接腿杆(16)的一端,腿杆(16)的顶端,活动连接腿杆(8)的一端,腿杆(20)的顶部,与腿杆(18)的中部偏下处,各活动连接拉线(19)的一端,腿杆(13)的顶部,与腿杆(12)的中部偏下处,各活动连接拉线(9)的一端,腿杆(18)的顶部,与腿杆(16)的中部偏下处,各活动连接拉线(17)的一端,腿杆(12)的顶部,与腿杆(8)的中部偏下处,各活动连接拉线(10)的一端,以上组构成一个机械腿。
2.基节(1)的中部偏上处,活动连接中节(2)的一端,中节(2)的中部偏上处,活动连接尾节(3)的一端,尾节(3)的中部偏上处,活动连接稍节(4)的一端,基节(1)的的顶部,与尾节(3)的中部偏下处,各活动连接拉线(6)的一端,中节(2)的顶部,与稍节(4)的中部偏下处,各活动连接拉线(7)的一端以上组构成一个机械指,腿杆(8)的顶部与机械指的基节(1)固定连接。
3.根据权利要求1所述的伸缩机械手,其特征是:腿杆(8)与多个机械指的基节(1)连接,组成伸缩机械手。
4.据权利要求1所述的伸缩机械手,其特征是:在腿杆(8)上,安装一齿条(14),使齿条只能上下移动,齿条(14)上有套叉(15),套叉套着齿条上的一个齿,套叉(15)的一端有轮盘(21),转动轮盘,就可以使套叉转动,中节(2)的中部偏下处,有拉线(5)活动连接到齿条(14)上。
5.据权利要求1所述的伸缩机械手,其特征是:腿杆(13)上连接一拉线(11),拉线(11)的一端连接一个齿条,齿条上有套叉套着一个齿,齿条的另一端与动力设备连接。
6.据权利要求1所述的伸缩机械手,其特征是:基节(1)上安装摄像头(22)。
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PB01 | Publication | ||
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