CN201105444Y - 机器人手动作机构 - Google Patents

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CN201105444Y CNU2007201939243U CN200720193924U CN201105444Y CN 201105444 Y CN201105444 Y CN 201105444Y CN U2007201939243 U CNU2007201939243 U CN U2007201939243U CN 200720193924 U CN200720193924 U CN 200720193924U CN 201105444 Y CN201105444 Y CN 201105444Y
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舒宏琦
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Abstract

一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂连杆及大臂支撑杆构成，大臂连杆的一端与动作主轴外端活动联接，大臂连杆的另一端设有凹形接头与小臂端部活动联接，动作主轴设置在机身架上，动作主轴的一端与减速电机相连；大臂支撑杆的一端套置在机身架上的支撑柱上，大臂支撑杆的另一端为凹形接头，与小臂端部的活动连接，小臂的另一端与手腕关节及手掌相连，手腕关节上还设有拉线、扭簧及手掌。本实用新型的机器人手动作机构设计新颖、结构紧凑，它可模拟人体手部的多种动作如举手、握手、手腕转动、鼓掌、摆手、招手等。

Description

机器人手动作机构
技术领域
本实用新型涉及机器人，尤其是一种机器人手动作机构。
背景技术
机器人结构复杂，部件之间的连结及传动要求很高。目前的机器人的手臂、手掌等手上动作很简单，通常仅能抬抬手或摆摆手，做一些非常简单的动作。
发明内容
本实用新型的目的就是提供一种能模拟人体手部多种动作如举手、握手、手腕转动、鼓掌、摆手、招手等的机器人手动作机构，并打破常规设计，实现一动力多动作。
本实用新型的机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂连杆及大臂支撑杆构成，大臂连杆的一端与动作主轴外端活动联接，大臂连杆的另一端设有凹形接头与小臂端部的上栓头活动联接，该联接处还设有小臂拉线座，小臂拉线一端固定在小臂上，另一端穿过小臂拉线座与执行机构相连，小臂拉线座与小臂间安装压簧；动作主轴设置在机身架上，其上套有扭簧，动作主轴的一端与减速电机相连；大臂支撑杆的一端套置在机身架上的支撑柱上，并可绕支撑柱转动，大臂支撑杆的另一端为凹形接头，与小臂端部的下栓头活动连接，小臂的另一端与手腕关节及手掌相连，小臂与手腕关节相连处套有扭簧，在扭簧的作用下，手腕关节可转动，手腕关节一端设有凸轮，该凸轮与小臂上的转动凸轮相配合，转动凸轮通过销轴固定在小臂上，转动凸轮的活动杆一端通过传动绳与大臂连杆相连，另一端通过复位拉簧与小臂相连，活动杆在大臂连杆及传动绳的作用下，使转动凸轮带动手腕关节转动，手腕关节上还设有拉线、扭簧及手掌，在拉线拉力的作用下，手掌在手腕关节上转动，并通过扭簧复位，手掌在手腕关节上的转动动作，供机器人作迎宾时手部姿态用。
本实用新型的机器人手动作机构设计新颖、结构紧凑，它可模拟人体手部的多种动作如举手、握手、手腕转动、鼓掌、摆手、招手等。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型的局部结构示意图；
图3为本实用新型的局部结构示意图；
图4为本实用新型手掌的结构示意图。
具体实施方式
一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂连杆6及大臂支撑杆7构成，大臂连杆6的一端与动作主轴4外端活动联接，大臂连杆6的另一端为凹形接头与小臂14的上栓头活动联接，该联接处还设有小臂拉线座21，小臂拉线23一端固定在小臂14上，另一端穿过小臂拉线座21与执行机构相连，小臂拉线座21与小臂14间安装压簧22，动作主轴4设置在机身架1上，其上套有扭簧3，动作主轴4的一端与减速电机2相连。大臂支撑杆7的一端套在机身架1上的支撑柱5上，并可绕支撑柱5转动，大臂支撑杆7的另一端为凹形接头9，小臂14端部的下栓头通过销轴19、20活动固定在凹形接头9内，小臂14在凹形接头9内可上下、左右方向摆动，小臂14的另一端与手腕关节18及手掌15相连，小臂14与手腕关节18相连的一端套有扭簧12，手腕关节18一端设有凸轮16，该凸轮16与小臂14上的转动凸轮11相配合，转动凸轮11通过销轴固定在小臂14上，转动凸轮11的活动杆一端通过传动绳10与大臂连杆6相连，另一端通过复位拉簧13与小臂14相连，活动杆在大臂连杆6及传动绳10的作用下，使转动凸轮11转动，手掌15在扭簧1 2的作用下向内侧转动，手腕关节18上还设有拉线17、扭簧8及手掌15，在拉线17拉力的作用下，手掌15在手腕关节18上转动，并通过扭簧8复位。
本实用新型的机器人手动作机构工作原理是：减速电机2带动动作主轴4转动，动作主轴4带动大臂连杆6及大臂支撑杆7转动，扭簧3的作用力可以支持大臂连杆6及大臂支撑杆7运动到一定的高度，达到举手与放手动作时平衡电机负载，实现举手与放下手速度相对匀速的目的，小臂14在大臂连杆6及大臂支撑杆7的作用下，小臂14沿大臂支撑杆7的凹形接头9中的销轴19上下转动抬起至鼓掌位，小臂14还可沿大臂支撑杆7的凹形接头9中的销轴20左右转动，实现鼓掌动作。大臂连杆6及大臂支撑杆7举起至招(摆)手位，大臂连杆6通过传动绳10拉动转动凸轮11，转动凸轮11与手腕关节18一端的凸轮16及扭簧12作用，使手掌1 5转动即掌心向前，当小臂拉线23拉力作用下，小臂14可沿大臂支撑杆7的凹形接头9中的销轴20向身体内侧摆动，当小臂拉线23释放时，小臂14在压簧22的作用下，向身体外侧摆动(实现摆手动作)，手掌15在拉线17拉力的作用下，在手腕关节18内转动，并通过扭簧8复位，手掌15作手腕转动动作。

Claims (1)

1、一种机器人手动作机构包括大臂、小臂、手掌，其特征在于：大臂由大臂连杆(6)及大臂支撑杆(7)构成，大臂连杆(6)的一端与动作主轴(4)外端活动联接，大臂连杆(6)的另一端为凹形接头与小臂(14)的上栓头活动联接，该联接的销轴上还设有小臂拉线座(21)，小臂拉线(23)一端固定在小臂(14)上，另一端穿过小臂拉线座(21)与执行机构相连，小臂拉线座(21)与小臂(14)间安装压簧(22)，动作主轴(4)设置在机身架(1)上，其上套有扭簧(3)，动作主轴(4)的一端与减速电机(2)相连，大臂支撑杆(7)的一端套在机身架(1)上的支撑柱(5)上，大臂支撑杆(7)的另一端为凹形接头(9)，小臂(14)端部的下栓头通过销轴(19)、(20)活动固定在凹形接头(9)内，小臂(14)的另一端与手腕关节(18)及手掌(15)相连，小臂(14)与手腕关节(18)相连的一端套有扭簧(12)，手腕关节(18)一端设有凸轮(16)，该凸轮(16)与小臂(14)上的转动凸轮(11)相配合，转动凸轮(11)通过销轴固定在小臂(14)上，转动凸轮(11)的活动杆一端通过传动绳(10)与大臂连杆(6)相连，另一端通过复位弹簧(13)与小臂(14)相连，手腕关节(18)上还设有拉线(17)、扭簧(8)及手掌(15)。
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103895034A (zh) * 2014-04-15 2014-07-02 王光树 一种机械拉绳
CN103895033A (zh) * 2014-04-15 2014-07-02 王光树 伸缩机械手
CN112453997A (zh) * 2020-11-11 2021-03-09 山东大学 一种刀具的自动冷却系统及工作方法

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GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Jiangxi Qixing Robot Technology Co Ltd

Assignor: Shu Hongqi

Contract record no.: 2013360000064

Denomination of utility model: Robot hand action mechanism

Granted publication date: 20080827

License type: Common License

Record date: 20130716

LICC Enforcement, change and cancellation of record of contracts on the licence for exploitation of a patent or utility model
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20080827

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