CN103875364A - 摘果机械手 - Google Patents

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Abstract

一种摘果机械手，属园林机械领域。解决了高树上摘果的机械化问题。基节（1）略成7字字型，基节（1）底部活动连接到腿杆（8）的顶部，基节（1）的中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）拉线（16）一端与基节（1）的中部偏下处的拉点（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端，有相邻的两个机械指的稍节顶端安装一刀片（5），另两个机械指的稍节顶端，安装一辅助器（6），刀片（5）可以插入辅助器内（6）,刚好能切断果子的柄部。用于园林摘果。

Description

摘果机械手
技术领域
一种摘果机械手，属园林领域。
背景技术
已知的各类机械手，不能高枝摘果。
发明内容
这里提供一种摘果机械手，能摘高枝上的果子，当然也可以摘矮枝上的果子。
该发明是这样的：基节（1）略成7字字型，基节（1）底部活动连接到腿杆（8）的顶部，基节（1）的中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（13）一端活动连接基节（1）的最顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（12）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（16）一端与基节（1）的中部偏下处的拉点（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端，这样，就形成一个机械指。四个机械指并拢，其四个基节（1）固定连在一起，组合成一个机械手。有相邻的两个机械指的稍节顶端安装一刀片（5），另两个机械指的稍节顶端，安装一辅助器（6），刀片（5）可以插入辅助器内（6）,刚好能切断果子的柄部。拉线（16）一端与基节（1）的中部偏下处的拉点（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端，齿条（26）安装在基节（1）上，使齿条（26）能上下移动而不滑落。套叉（25）的一端与轮盘（29）固定连接。套叉（25）套着齿条（26）上的一个棱齿。
 腿杆（11）的中部偏上处，活动连接腿杆（10）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（10）的中部偏上处，活动连接腿杆（9）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（9）的中部偏上处，活动连接腿杆（8）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（8）的顶部，活动连接人字型基节（1），其连接点上安装一个双轮盘（30），左半边皮带（28）与右半边皮带（27）组成一个完整的皮带，双轮盘是两个轮，一个通过皮带连接上腿杆的双轮盘，一个通过皮带连接下腿杆的双轮盘，最上面那个即基节（1）上的一个轮盘通过皮带连接单轮盘（29），最下面那个即单轮盘（31）的中心与动力设备的转轴固定连接。腿杆（11）的顶部与腿杆（9）的中部偏下处，有拉线（20）活动连接，腿杆（10）的顶部与腿杆（8）的中部偏下处，有拉线（19）活动连接，腿杆（9）的顶部与人字型基节（1）的中部偏下处，活动连接拉线（18），腿杆（11）的底部，固定连接支撑物，拉线（21）一端活动连接腿杆（10），另一端与电机（32）转轴上的轮盘连接。在四个手指的中节处，安装一橡皮管（7）。
使用时，电机转动，那么朝上推动拉线（21），腿杆（11）的顶部，就会通过活动连接的拉线（20），由于腿杆（9）以腿杆（10）的底部为支点，使腿杆（9）的顶部产生前伸运动。以上的腿杆同理，整个腿杆都朝前伸拉长，电机回转动，那么朝下推动拉线（21），腿杆（11）的顶部，就会通过活动连接的拉线（20），由于腿杆（9）以腿杆（10）的底部为支点，使腿杆（9）的顶部产生后缩运动。所以，后缩折叠。整个机械就收缩变短。控制拉线（21），就会使整个腿杆系统得到控制，如一刚体。
动力设备转动，会使单轮盘（31）转动，从而使与它连接的双轮盘也转动，最终使单轮盘（29）转动，从而推动套叉转动，从而推动齿条作上下运动。齿条的下移动，又使拉线（13）推动中节（2）运动。由于基节（1）不动，中节在运动，中其中节底部以基节为支点，因而中节离开原来的位置，即离开基节的顶部的距离渐渐增大，而拉线（13））的长短不变，所以尾节（3）会被拉动，向中心握拢。稍节亦 同理。因而整个机械手各中心抓握。抓握到一定的程度，刀片刚好插入辅助器，切断果柄。此时，果子刚好落入装在中节上的橡皮管，并随着管道落到地面上。齿条的上移动时，齿条与拉线向上推送。中节以基节为支点会被上推。中节与基节顶部的距离渐渐缩短，而拉线的长短不变，因而，尾节也会以中节为支点被上推，以此类推，手指就撑开了。
由于采用上述设计，使得机械臂能伸缩，机械手能收缩，刀片刚好插入辅助器切断果柄。
附图说明
图1是摘果机械手全图，图2是机械手与机械臂结构图。
具体实施方式
在图1中，基节（1）略成7字字型，基节（1）底部活动连接到腿杆（8）的顶部，基节（1）的中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（13）一端活动连接基节（1）的最顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（12）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（16）一端与基节（1）的中部偏下处的拉点（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端，这样，就形成一个机械指。四个机械指并拢，其四个基节（1）固定连在一起，组合成一个机械手。有相邻的两个机械指的稍节顶端安装一刀片（5），另两个机械指的稍节顶端，安装一辅助器（6），刀片（5）可以插入辅助器内（6）,刚好能切断果子的柄部。拉线（16）一端与基节（1）的中部偏下处的拉点（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端，齿条（26）安装在基节（1）上，使齿条（26）能上下移动而不滑落。套叉（25）的一端与轮盘（29）固定连接。套叉（25）套着齿条（26）上的一个棱齿。
 腿杆（11）的中部偏上处，活动连接腿杆（10）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（10）的中部偏上处，活动连接腿杆（9）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（9）的中部偏上处，活动连接腿杆（8）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（8）的顶部，活动连接人字型基节（1），其连接点上安装一个双轮盘（30），左半边皮带（28）与右半边皮带（27）组成一个完整的皮带，双轮盘是两个轮，一个通过皮带连接上腿杆的双轮盘，一个通过皮带连接下腿杆的双轮盘，最上面那个即基节（1）上的一个轮盘通过皮带连接单轮盘（29），最下面那个即单轮盘（31）的中心与动力设备的转轴固定连接。腿杆（11）的顶部与腿杆（9）的中部偏下处，有拉线（20）活动连接，腿杆（10）的顶部与腿杆（8）的中部偏下处，有拉线（19）活动连接，腿杆（9）的顶部与人字型基节（1）的中部偏下处，活动连接拉线（18），腿杆（11）的底部，固定连接支撑物，拉线（21）一端活动连接腿杆（10），另一端与电机（32）转轴上的轮盘连接。在四个手指的中节处，安装一橡皮管（7）。
 
在图2中，基节（1）略成7字字型，基节（1）底部活动连接到腿杆（8）的顶部，基节（1）的中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（13）一端活动连接基节（1）的最顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（12）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（16）一端与基节（1）的中部偏下处的拉点（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端，这样，就形成一个机械指。拉线（16）一端与基节（1）的中部偏下处的拉点（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端，齿条（26）安装在基节（1）上，使齿条（26）能上下移动而不滑落。套叉（25）的一端与轮盘（29）固定连接。套叉（25）套着齿条（26）上的一个棱齿。
 腿杆（11）的中部偏上处，活动连接腿杆（10）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（10）的中部偏上处，活动连接腿杆（9）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（9）的中部偏上处，活动连接腿杆（8）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（8）的顶部，活动连接人字型基节（1），其连接点上安装一个双轮盘（30），左半边皮带（28）与右半边皮带（27）组成一个完整的皮带，双轮盘是两个轮，一个通过皮带连接上腿杆的双轮盘，一个通过皮带连接下腿杆的双轮盘，最上面那个即基节（1）上的一个轮盘通过皮带连接单轮盘（29），最下面那个即单轮盘（31）的中心与动力设备的转轴固定连接。腿杆（11）的顶部与腿杆（9）的中部偏下处，有拉线（20）活动连接，腿杆（10）的顶部与腿杆（8）的中部偏下处，有拉线（19）活动连接，腿杆（9）的顶部与人字型基节（1）的中部偏下处，活动连接拉线（18），腿杆（11）的底部，固定连接支撑物，拉线（21）一端活动连接腿杆（10），另一端与电机（32）转轴上的轮盘连接。

Claims (5)

1.一种摘果机械手，其特征是：基节（1）略成7字字型，基节（1）的中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（13）一端活动连接基节（1）的最顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（12）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（16）一端与基节（1）的中部偏下处的拉点（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端，这样，就形成一个机械指，有相邻的两个机械指的稍节顶端安装一刀片（5），另两个机械指的稍节顶端，安装一辅助器（6），刀片（5）可以插入辅助器内（6）,刚好能切断果子的柄部，拉线（16）一端与基节（1）的中部偏下处的拉点（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端，齿条（26）安装在基节（1）上，使齿条（26）能上下移动而不滑落，套叉（25）的一端与轮盘（29）固定连接，套叉（25）套着齿条（26）上的一个棱齿，腿杆（11）的中部偏上处，活动连接腿杆（10）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（10）的中部偏上处，活动连接腿杆（9）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（9）的中部偏上处，活动连接腿杆（8）的底部，其连接点上安装一个双轮盘（30），腿杆（8）的顶部，活动连接人字型基节（1），其连接点上安装一个双轮盘（30），双轮盘是两个轮，一个通过皮带连接上腿杆的双轮盘，一个通过皮带连接下腿杆的双轮盘，最上面那个即基节（1）上的一个轮盘通过皮带连接单轮盘（29），最下面那个即单轮盘（31）的中心与动力设备的转轴固定连接，腿杆（11）的顶部与腿杆（9）的中部偏下处，有拉线（20）活动连接，腿杆（10）的顶部与腿杆（8）的中部偏下处，有拉线（19）活动连接，腿杆（9）的顶部与人字型基节（1）的中部偏下处，活动连接拉线（18），拉线（21）一端活动连接腿杆（10），另一端与电机（32）转轴上的轮盘连接。
2.根据权利要求1所述的摘果机械手，其特征是：四个机械指并拢，其四个基节（1）固定连在一起，组合成一个机械手。
3.根据权利要求1所述的摘果机械手，其特征是： 根据权利要求1所述的摘果机械手，其特征是： 左半边皮带（28）与右半边皮带（27）组成一个完整的皮带。
4.根据权利要求1所述的摘果机械手，其特征是：腿杆（11）的底部，固定连接支撑物。
5.根据权利要求1所述的摘果机械手，其特征是：在四个手指的中节处，安装一橡皮管（7）。
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