CN104054453B

CN104054453B - 一种椰子采摘装置

Info

Publication number: CN104054453B
Application number: CN201410278603.8A
Authority: CN
Inventors: 廖杨波
Original assignee: CHONGQING WENRUN SCIENCE & TECHNOLOGY Co Ltd
Current assignee: Huqin Technology Co.,Ltd.
Priority date: 2014-06-20
Filing date: 2014-06-20
Publication date: 2016-12-28
Anticipated expiration: 2034-06-20
Also published as: CN104054453A

Abstract

本发明涉及了果实采摘设备领域，尤其涉及了一种椰子采摘装置。本发明公开了一种包括限位槽、机架、转动轮、链条、第一移动杆、第二移动杆、第一限位轮、立柱、第二限位轮、液压缸、液压杆、托板、固定板、椰子收集仓、转动轴、抓手机构以及第一伸缩气缸的椰子采摘装置。该采摘装置结构简单、操作简便实用。不仅替代了人工采摘，减小了采摘劳动强度，提高了采摘效率，而且通过抓住椰子后进行旋转采摘避免人工攀爬摘取的不安全问题，稳定性能强，提高了采摘作业的安全性。

Description

一种椰子采摘装置

技术领域

本发明涉及了果实采摘设备领域，尤其涉及了一种椰子采摘装置。

背景技术

椰子具有很高的食用价值与医用价值，其种植具有较强的区域性，国外主要有菲

律宾、印尼、马来西亚等，而国内，海南省是我国唯一的规模产地。椰子树是一种常绿乔木，树干挺直，高达15 ～ 30m，所以每到椰子收获季节，椰农都会为椰子的采摘困难而头疼。目前椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘机刀具切割采摘。人工攀爬采摘，劳动强度大、效率低，作业人员无生命保障；采摘机刀具切割采摘操作复杂，稍有疏忽，轻则损伤椰子及枝干，重则刀毁臂断。在现有技术中，我国一直未能解决这个问题，椰子采摘机的研制才刚刚起步。在国外有椰子采摘机器人问世，虽然自动化程度较高，但是，采摘机器人只能整束切割而做不到识别椰子生熟程度而单个采摘，而且成本太高，不适合中国现状。所以对椰子采摘机的研究特别是对椰子采摘机的采摘机构的研究显得尤为重要。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的就在于提供了一种椰子采摘装置，结构简单、实用，操作方便。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种椰子采摘装置，包括限位槽、机架、转动轮、链条、第一移动杆、第二移动杆、第一限位轮、立柱、第二限位轮、液压缸、液压杆、托板、固定板、椰子收集仓、转动轴、抓手机构以及第一伸缩气缸，所述限位槽的下端固定安装于机架，且设置有转动轮；所述链条的一端固定于机架、另一端绕过转动轮与第一移动杆、第二移动杆相连；所述第一移动杆的一端固定于第一限位轮的中轴、另一端与立柱水平连接，所述第二移动杆的一端固定于第二限位轮的中轴、另一端与立柱水平连接，该可沿着限位槽上下转动的第一限位轮、第二限位轮均设置于限位槽内；所述液压缸的顶端固定安装于转动轮、底端固定安装于限位槽底部，且设置有液压杆；所述立柱与托板、固定板固定连接呈“匚”形，该托板位于立柱的底部且其上表面固定安装有椰子收集仓；所述固定板的一端位于立柱的顶部，另一端与转动轴相连，该转动轴位于椰子收集仓的正上方且其与椰子收集仓顶端的距离大于抓手机构的长度；所述第一伸缩气缸的一端与转动轴相连、另一端与抓手机构固定连接；所述抓手机构由第二伸缩气缸、转动电机、连接板、第一销轴、第二销轴、第三销轴、抓手、传动臂组成，所述第二伸缩气缸一端与第一伸缩气缸相连、另一端与转动电机相连；所述传动臂的一端通过第一销轴固定连接于与转动电机相连的连接板、另一端通过第二销轴与抓手相连，所述抓手通过第三销轴交错连接。

作为一种优选方案，所述抓手机构绕转动轴做圆周运动。

作为一种优选方案，所述机架下部安装有4个万向轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1. 替代了人工采摘，减小了采摘劳动强度，提高了采摘效率；

2. 通过抓住椰子后进行旋转采摘避免人工攀爬摘取的不安全问题，稳定性能强，提高了采摘作业的安全性。

3. 结构简单、操作简便实用。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行进一步说明。

实施例：

如图1所示，一种椰子采摘装置，包括限位槽1、机架2、转动轮3、链条4、第一移动杆5、第二移动杆6、第一限位轮7、立柱8、第二限位轮9、液压缸10、液压杆11、托板12、固定板13、椰子收集仓14、转动轴15、抓手机构16以及第一伸缩气缸17，所述限位槽1的下端固定安装于机架2，且设置有转动轮3；所述链条4的一端固定于机架2、另一端绕过转动轮3与第一移动杆5、第二移动杆6相连；所述第一移动杆5的一端固定于第一限位轮7的中轴、另一端与立柱8水平连接，所述第二移动杆6的一端固定于第二限位轮9的中轴、另一端与立柱8水平连接，该可沿着限位槽1上下转动的第一限位轮7、第二限位轮9均设置于限位槽1内；所述液压缸10的顶端固定安装于转动轮3、底端固定安装于限位槽1底部，且设置有液压杆11；所述立柱8与托板12、固定板13固定连接呈“匚”形，该托板12位于立柱8的底部且其上表面固定安装有椰子收集仓14；所述固定板13的一端位于立柱8的顶部，另一端与转动轴15相连，该转动轴15位于椰子收集仓14的正上方且其与椰子收集仓14顶端的距离大于抓手机构16的长度；所述第一伸缩气缸17的一端与转动轴15相连、另一端与抓手机构16固定连接；所述抓手机构16由第二伸缩气缸18、转动电机19、连接板20、第一销轴21、第二销轴22、第三销轴23、抓手24、传动臂25组成，所述第二伸缩气缸18一端与第一伸缩气缸17相连、另一端与转动电机19相连；所述传动臂25的一端通过第一销轴21固定连接于与转动电机19相连的连接板20、另一端通过第二销轴22与抓手24相连，所述抓手24通过第三销轴23交错连接；所述抓手机构16绕转动轴15做圆周运动；所述机架2下部安装有4个万向轮26。具体实施时，将本发明推至椰子树下，使用液压杆11控制液压缸10使转动轮3上升，从而通过链条4使第一移动杆5与第二移动杆6向上移动，从而与第一移动杆5与第二移动杆6相连的立柱8上升，进一步控制托板12和固定板13的上升，当上升至椰子果实位置时，停止上升，启动电源，调节转动轴15的方向以及第一伸缩气缸17的伸缩，使抓手机构16更精确的靠近椰子果实，然后再控制第二伸缩气缸18使抓手24张开抓住椰子果实，再控制转动电机19旋转将果实连接枝桠断裂，停止转动电机19的运转，控制转动轴15使抓手机构16位于椰子存储仓14上方再控制第二伸缩气缸18将抓手24张开放下椰子果实，该椰子存储仓14内可事先放置一些防撞击的材料，然后关闭电源，使用液压杆11控制转动轮3下降，从而通过链条4使第一移动杆5与第二移动杆6向下移动，从而与第一移动杆5、第二移动杆6相连的立柱8下降，进一步控制托板12和固定板13的下降，将椰子果实从椰子存储仓14内拿出即可。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制性技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims

1.一种椰子采摘装置，其特征在于：所述采摘装置包括限位槽、机架、转动轮、链条、第一移动杆、第二移动杆、第一限位轮、立柱、第二限位轮、液压缸、液压杆、托板、固定板、椰子收集仓、转动轴、抓手机构以及第一伸缩气缸，所述限位槽的下端固定安装于机架，且设置有转动轮；所述链条的一端固定于机架，另一端绕过转动轮与第一移动杆、第二移动杆相连；所述第一移动杆的一端固定于第一限位轮的中轴，另一端与立柱水平连接，所述第二移动杆的一端固定于第二限位轮的中轴，另一端与立柱水平连接，第一限位轮、第二限位轮均设置于限位槽内，且均能够沿着限位槽上下转动；所述液压缸的顶端固定安装于转动轮、底端固定安装于限位槽底部，且设置有液压杆；所述立柱与托板、固定板固定连接呈“匚”形，该托板位于立柱的底部且其上表面固定安装有椰子收集仓；所述固定板的一端位于立柱的顶部，另一端与转动轴相连，该转动轴位于椰子收集仓的正上方且其与椰子收集仓顶端的距离大于抓手机构的长度；所述第一伸缩气缸的一端与转动轴相连，另一端与抓手机构固定连接；所述抓手机构由第二伸缩气缸、转动电机、连接板、第一销轴、第二销轴、第三销轴、抓手、传动臂组成，所述第二伸缩气缸一端与第一伸缩气缸相连，另一端与转动电机相连；所述传动臂的一端通过第一销轴固定连接于与转动电机相连的连接板，另一端通过第二销轴与抓手相连，所述抓手通过第三销轴交错连接。

2.根据权利要求1所述的一种椰子采摘装置，其特征在于：所述抓手机构绕转动轴做圆周运动。

3.根据权利要求1所述的一种椰子采摘装置，其特征在于：所述机架下部安装有4个万向轮。