CN103878779B - 船舶机械手 - Google Patents

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孙瑞涛
马飞
李永栋
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China National Academy Of Machinery Group Qingdao Branch Co ltd
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Qingdao Branch Of China Academy Of Machinery Science And Technology
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Abstract

一种船舶机械手，属机械、机电领域。解决了在船上远距离抓握的问题。基节（1）呈人字型，分别连接两个机械手指。腿杆一（11）的中部偏上处，活动连接腿杆二（10）的底部，其连接点上安装一个双轮盘一（30）；腿杆一（11）的顶部与腿杆三（9）的中部偏下处，有拉线一（20）活动连接；腿杆二（10）的顶部与腿杆四（8）的中部偏下处，有拉线二（19）活动连接；腿杆三（9）的顶部与人字型基节（1）的中部偏下处，活动连接拉线三（18）如此类推，直到连接无数根；腿杆一（11）的底部，固定连接支撑物；拉线四（21）一端活动连接腿杆二（10），另一端与电机（32）转轴上轮盘连接。用于船舶。

Description

船舶机械手
技术领域
一种船舶机械手，属机械、机电领域。
背景技术
已知的船舶靠岸停船靠拉绳拉在岸边的桩上。或打捞物体靠的小船。
发明内容
这里提供船舶机械手，使在船上操作不再靠拉绳和小船。通过机械手的伸缩和抓取，靠岸和抓取水中的物体。
该发明是这样的：基节1呈人字型，分别连接两个机械手指；一个是基节1底部活动连接到腿杆四8的顶部；基节1朝左的顶部偏上处，活动连接中节一2的一端，中节一2中部偏上处，活动连接尾节一3的一端；
尾节一的中部偏上处，活动连接稍节一4的一端；拉线五13一端活动连接基节1的最顶部，另一端活动连接尾节一3的中部偏下处；
拉线六12的一端活动连接中节一2的顶部，其另一端活动连接稍节一4的中部偏下处；拉线七16的一端与基节1的中部偏下处的拉点一23活动连接，其另一端连接齿条26的一端；
另一个是基节1底部活动连接到腿杆四8的顶部；基节1朝右的顶部偏上处，活动连接中节二5的一端；中节二5中部偏上处，活动连接尾节二6的一端；尾节二6的中部偏上处，活动连接稍节二7的一端；
拉线八15一端活动连接基节1的最顶部，另一端活动连接尾节二6的中部偏下处；拉线九14的一端活动连接中节二5的顶部，其另一端活动连接稍节二7的中部偏下处；
拉线十17与基节1的中部偏下处的拉点二24活动连接，其另一端连接齿条26的一端；齿条26安装在基节1上，使齿条26能上下移动而不滑落；套叉25的一端与单轮盘一29固定连接；套叉25套着齿条26上的一个棱齿。
腿杆一11的中部偏上处，活动连接腿杆二10的底部，其连接点上安装一个双轮盘一30；腿杆二10的中部偏上处，
活动连接腿杆三9的底部，其连接点上安装一个双轮盘二30；腿杆三9的中部偏上处，活动连接腿杆四8的底部，连接点上安装一个双轮盘三30；
腿杆四8的顶部，活动连接人字型基节1，其连接点上安装一个双轮盘四30；如此类推，直到连接无数根腿杆；
左半边皮带28与右半边皮带27组成一个完整的皮带，双轮盘是两个轮，一个通过皮带连接上腿杆的双轮盘，一个通过皮带连接下腿杆的双轮盘；
最上面那个即基节1上的双轮盘四中的一个轮盘通过皮带连接单轮盘一29，最下面那个即单轮盘三31的中心与动力设备的转轴固定连接；腿杆一11的顶部与腿杆三9的中部偏下处，有拉线一20活动连接；
腿杆二10的顶部与腿杆四8的中部偏下处，有拉线二19活动连接；腿杆三9的顶部与人字型基节1的中部偏下处，活动连接拉线三18如此类推，直到连接无数根；腿杆一11的底部，与支撑物固定连接；
拉线四21一端活动连接腿杆二10，另一端或与电机32转轴上轮盘连接。
使用时，电机的转动，那么朝上推动拉线四21，腿杆一11的顶部，就会通过活动连接的拉线一20，由于腿杆三9以腿杆二10的底部为支点，使腿杆三9的顶部产生前伸运动。
以上的腿杆同理，整个腿杆都朝前伸拉长，电机回转动，那么朝下推动拉线四21，腿杆一11的顶部，就会通过活动连接的拉线一20，由于腿杆三9以腿杆二10的底部为支点，使腿杆三9的顶部产生后缩运动。所以后缩折叠，整个机械就收缩变短。控制拉线四21，就会使整个腿杆系统得到控制，如一刚体。
动力设备转动，会使单轮盘三31转动，从而使与它连接的双轮盘转动，最终使单轮盘一29转动，从而推动套叉转动，从而推动齿条作上下运动。齿条的下移动，又使拉线七、拉线十16、17推动中节一、中节二2、5运动。由于基节不动，中节在运动，其中节底部以基节为支点，因而中节离开原来的位置，即离开基节的顶部的距离渐渐增大，而拉线五、拉线八13、15的长短不变，所以尾节一、尾节二3、6会被拉动，向中心握拢。稍节变同理。
因而整个机械手向中心抓握。齿条上上移动时，齿条与拉线向上推送。中节以基节为支点会被上推。中节与基节顶部的距离渐渐缩短，而拉线的长短不变，因而，尾节也会以中节为支点被上推，以此类推，手指就撑开了。
由于采用上述设计，使得船舶机械手具有伸缩、抓握等功能。
附图说明
图1是船舶机械手全图，图2是机械手与机械腿。
具体实施方式
在图1中，基节1呈人字型，分别连接两个机械手指。一个是基节1底部活动连接到腿杆四8的顶部，基节1朝左的顶部偏上处，活动连接中节一2的一端，中节一2中部偏上处，活动连接尾节一3的一端；
尾节一的中部偏上处，活动连接稍节一4的一端，拉线五13一端活动连接基节1的最顶部，另一端活动连接尾节一3的中部偏下处，拉线六12的一端活动连接中节一2的顶部，其另一端活动连接稍节一4的中部偏下处；
拉线七16的一端与基节1的中部偏下处的拉点一23活动连接，其另一端连接齿条26的一端，另一个是基节1底部活动连接到腿杆四8的顶部，基节1朝右的顶部偏上处，活动连接中节二5的一端，中节二5中部偏上处，活动连接尾节二6的一端，尾节二6的中部偏上处，活动连接稍节二7的一端；
拉线八15一端活动连接基节1的最顶部，另一端活动连接尾节二6的中部偏下处，拉线九14的一端活动连接中节二5的顶部，其另一端活动连接稍节二7的中部偏下处，拉线十17与基节1的中部偏下处的拉点二24活动连接，其另一端连接齿条26的一端；
齿条26安装在基节1上，使齿条26能上下移动而不滑落。套叉25的一端与轮盘29固定连接。套叉25套着齿条26上的一个棱齿。
腿杆一11的中部偏上处，活动连接腿杆二10的底部，其连接点上安装一个双轮盘一30；腿杆二10的中部偏上处，活动连接腿杆三9的底部，其连接点上安装一个双轮盘二30；腿杆三9的中部偏上处，活动连接腿杆四8的底部，连接点上安装一个双轮盘三30；腿杆四8的顶部，活动连接人字型基节1，其连接点上安装一个双轮盘四30；
如此类推，直到连接无数根腿杆；左半边皮带28与右半边皮带27组成一个完整的皮带，双轮盘是两个轮，一个通过皮带连接上腿杆的双轮盘，一个通过皮带连接下腿杆的双轮盘；最上面那个即基节1上的双轮盘四中的一个轮盘通过皮带连接单轮盘一29，最下面那个即单轮盘三31的中心与动力设备的转轴固定连接；
腿杆一11的顶部与腿杆三9的中部偏下处，有拉线一20活动连接；腿杆二10的顶部与腿杆四8的中部偏下处，有拉线二19活动连接；腿杆三9的顶部与人字型基节1的中部偏下处，活动连接拉线三18如此类推，直到连接无数根；腿杆一11的底部，与支撑物固定连接；拉线四21一端活动连接腿杆二10，另一端或与电机32转轴上轮盘连接。
在图2中，基节1呈人字型，分别连接两个机械手指。一个是基节1底部活动连接到腿杆四8的顶部，基节1朝左的顶部偏上处，活动连接中节一2的一端，中节一2中部偏上处，活动连接尾节一3的一端，尾节一的中部偏上处，活动连接稍节一4的一端；
拉线五13一端活动连接基节1的最顶部，另一端活动连接尾节一3的中部偏下处，拉线六12的一端活动连接中节一2的顶部，其另一端活动连接稍节一4的中部偏下处，拉线七16的一端与基节1的中部偏下处的拉点一23活动连接，其另一端连接齿条26的一端，另一个是基节1底部活动连接到腿杆四8的顶部，基节1朝右的顶部偏上处，活动连接中节二5的一端，中节二5中部偏上处，活动连接尾节二6的一端，尾节二6的中部偏上处，活动连接稍节二7的一端；
拉线八15一端活动连接基节1的最顶部，另一端活动连接尾节二6的中部偏下处，拉线九14的一端活动连接中节二5的顶部，其另一端活动连接稍节二7的中部偏下处，拉线十17与基节1的中部偏下处的拉点二24活动连接，其另一端连接齿条26的一端；齿条26安装在基节1上，使齿条26能上下移动而不滑落。套叉25的一端与轮盘29固定连接。套叉25套着齿条26上的一个棱齿。
腿杆一11的中部偏上处，活动连接腿杆二10的底部；腿杆二10的中部偏上处，活动连接腿杆三9的底部；腿杆三9的中部偏上处，活动连接腿杆四8的底部；腿杆四8的顶部，活动连接人字型基节1；如此类推，直到连接无数根腿杆；
左半边皮带28与右半边皮带27组成一个完整的皮带，双轮盘是两个轮，一个通过皮带连接上腿杆的双轮盘，一个通过皮带连接下腿杆的双轮盘；最上面那个即基节1上的双轮盘中的一个轮盘通过皮带连接单轮盘一29，最下面那个即单轮盘三31的中心与动力设备的转轴固定连接；腿杆一11的顶部与腿杆三9的中部偏下处，有拉线一20活动连接；腿杆二10的顶部与腿杆四8的中部偏下处，有拉线二19活动连接；
腿杆三9的顶部与人字型基节1的中部偏下处，活动连接拉线三18如此类推，直到连接无数根；腿杆一11的底部，与支撑物固定连接；拉线四21一端活动连接腿杆二10，另一端与电机32转轴上轮盘连接。

Claims (1)

1.一种船舶机械手，其特征是：基节（1）呈人字型，分别连接两个机械手指；一个是基节（1）底部活动连接到腿杆四（8）的顶部；基节（1）朝左的顶部偏上处，活动连接中节一（2）的一端，中节一（2）中部偏上处，活动连接尾节一（3）的一端；尾节一的中部偏上处，活动连接稍节一（4）的一端；拉线五（13）一端活动连接基节（1）的最顶部，另一端活动连接尾节一（3）的中部偏下处；拉线六（12）的一端活动连接中节一（2）的顶部，其另一端活动连接稍节一（4）的中部偏下处；拉线七（16）的一端与基节（1）的中部偏下处的拉点一（23）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端；另一个是基节（1）底部活动连接到腿杆四（8）的顶部；基节（1）朝右的顶部偏上处，活动连接中节二（5）的一端；中节二（5）中部偏上处，活动连接尾节二（6）的一端；尾节二（6）的中部偏上处，活动连接稍节二（7）的一端；拉线八（15）一端活动连接基节（1）的最顶部，另一端活动连接尾节二（6）的中部偏下处；拉线九（14）的一端活动连接中节二（5）的顶部，其另一端活动连接稍节二（7）的中部偏下处；拉线十（17）与基节（1）的中部偏下处的拉点二（24）活动连接，其另一端连接齿条（26）的一端；齿条（26）安装在基节（1）上，使齿条（26）能上下移动而不滑落；腿杆一（11）的中部偏上处，活动连接腿杆二（10）的底部，其连接点上安装一个双轮盘一（30）；腿杆二（10）的中部偏上处，活动连接腿杆三（9）的底部，其连接点上安装一个双轮盘二（30）；腿杆三（9）的中部偏上处，活动连接腿杆四（8）的底部，连接点上安装一个双轮盘三（30）；腿杆四（8）的顶部，活动连接人字型基节（1），其连接点上安装一个双轮盘四（30）；双轮盘是两个轮，一个通过皮带连接上腿杆的双轮盘，一个通过皮带连接下腿杆的双轮盘；左半边皮带（28）与右半边皮带（27）组成一个完整的皮带；最上面那个即基节（1）上的双轮盘四中一个轮盘通过皮带连接单轮盘一（29），最下面那个即单轮盘三（31）的中心与动力设备的转轴固定连接；腿杆一（11）的顶部与腿杆三（9）的中部偏下处，有拉线一（20）活动连接；腿杆二（10）的顶部与腿杆四（8）的中部偏下处，有拉线二（19）活动连接；腿杆三（9）的顶部与人字型基节（1）的中部偏下处，活动连接拉线三（18）；拉线四（21）一端活动连接腿杆二（10），另一端与电机（32）转轴上轮盘连接；套叉（25）的一端与单轮盘一（29）固定连接；套叉（25）套着齿条（26）上的一个棱齿；腿杆一（11）的底部，与支撑物固定连接。
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