CN103889747B - 能量收集被动和主动悬架 - Google Patents

能量收集被动和主动悬架 Download PDF

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Abstract

一种液压致动器，包括能量回收装置，该能量回收装置收集由减震器的冲程产生的能量。所述能量回收装置能够以被动能量回收模式作用于减震器或者以主动模式作用于减震器。通过所述能量回收装置产生的能量能够贮存为流体压力，或者其能够被转换为其它形式的能量，诸如电能。

Description

能量收集被动和主动悬架
技术领域
本公开旨在被动和主动悬架系统。更具体地，本公开旨在对在悬架系统阻尼期间产生的能量进行收集的被动和主动悬架系统。
背景技术
本部分提供与本公开有关的背景信息，其未必是现有技术。
悬架系统被提供用于当车辆在纵向路面不平整度的情况下行进时将车身(簧上部分)从车辆的车轮和车轴(簧下部分)过滤(filter)或使车身(簧上部分)与车辆的车轮和车轴(簧下部分)隔离，并用于控制车身和车轮运动。另外，悬架系统还用于维持正常的车辆姿态，以促进移动期间车辆的稳定性。典型的被动悬架系统包括位于车辆的簧上部分和簧下部分之间的弹簧和平行于弹簧的阻尼装置。
液压致动器，诸如减震器和/或支柱，用以与常规的被动悬架系统结合以吸收行驶过程中产生的多余的振动。为吸收这种多余的振动，液压致动器包括位于液压致动器的压力缸内的活塞。活塞通过活塞杆被连接到车辆的簧上部分或者车身。由于活塞能够在其在压力缸内移位时限制阻尼流体在液压致动器的工作室内的流动，所以液压致动器能够产生抵制悬架的振动的阻尼力。活塞对工作室内的阻尼流体的限制程度越大，由液压致动器产生的阻尼力越大。
近年来，已经对能够相对于常规被动悬架系统提供改进的舒适性和道路操纵性的机动车辆悬架系统产生相当大的兴趣。通常，这种改进通过利用能够对由液压致动器产生的悬架力进行电子控制的“智能”悬架系统来实现。
在实现称为半主动或全主动悬架系统的理想“智能”悬架系统时，不同水平是可能的。一些系统基于抵抗活塞移动的动力控制并产生阻尼力。其它系统基于作用于活塞且独立于压力管内的活塞的速度的静力或者缓慢变化的动力控制并产生阻尼力。其它更精细的系统能够在液压致动器的回弹和压缩运动期间产生变化的阻尼力，而与活塞在压力管中的位置和运动无关。
在被动和主动悬架系统两者中在液压致动器中产生的移动转换机械能，并且该机械能被变成液压致动器的流体及致动器的部件的热。
发明内容
该部分提供本公开的大致总结，并非是其全部范围或其所有特征的全面公开。
本公开为本领域提供一种系统，该系统捕获被动或主动悬架系统中产生的能量，以使该能量随后能够被重新使用，或者使该能量能够被转换为其它形式的能量，诸如电能。
进一步的应用领域由在此提供的描述将变得明显。在本发明内容中的描述和特定示例仅用于例示的目的，并非意欲限制本公开的范围。
附图说明
在此描述的附图仅用于所选实施例而非所有可能的实施方式的例示目的，并且不意欲限制本公开的范围。
图1是包含根据本公开的主动能量收集悬架系统的车辆的图示；
图2是图1中所示的主动能量收集装置之一的示意图；
图3是图2中所示的主动能量收集装置的示意图，例示主动能量收集装置的部件；
图4是图3中所示的主动能量收集装置的示意图，示出在主动能量收集装置的被动回弹模式期间的流体流动；
图5是图3中所示的主动能量收集装置的示意图，示出在主动回弹操作模式期间的流体流动；
图6是图3中所示的主动能量收集装置的示意图，示出在主动能量收集装置的被动压缩模式期间的流体流动；
图7是图3中所示的主动能量收集装置的示意图，例示在主动压缩操作模式期间的流体流动；
图8是根据本公开另一实施例的主动能量收集悬架系统的图示；
图9是图8中所示的主动能量收集装置的示意图，示出在主动能量收集装置的被动回弹模式期间的流体流动；
图10是图8中所示的主动能量收集装置的示意图，示出在主动能量收集装置的主动回弹操作模式期间的流体流动；
图11是图8中所示的主动能量收集装置的示意图，示出在主动能量收集装置的被动压缩模式期间的流体流动；
图12是图8中所示的主动能量收集装置的示意图，示出在主动能量收集装置的主动压缩操作模式期间的流体流动。
相应的附图标记在附图的若干视图中始终表示相应的部分。
具体实施方式
现在将参照附图更充分地描述示例实施例。
下面的描述本质上仅仅是示例性的，并不意欲限制本公开、应用或用途。图1中示出包含根据本公开的主动能量收集悬架系统的车辆，并且该车辆总体上由附图标记10表示。车辆10包括后悬架12、前悬架14和车身16。后悬架12具有适于操作性地支撑一对后轮18的横向延伸的后轴组件(未示出)。后轴借助于一对主动能量收集装置20并且通过一对弹簧22被附接到车身16。类似地，前悬架14包括用于操作性地支撑一对前轮24的横向延伸的前轴组件(未示出)。前轴组件借助于一对主动能量收集装置26并且通过一对弹簧28被附接到车身16。主动能量收集装置20和26用于缓冲车辆10的簧下部分(即，前悬架12和后悬架14)相对于簧上部分(即，车身16)的相对运动。位于每个车轮18和每个车轮24处的传感器(未示出)检测车身16相对于后悬架12和前悬架14的位置和/或速度和/或加速度。虽然车辆10已被描绘为具有前轴组件和后轴组件的客车，但主动能量收集装置20和26可被用于其它类型的车辆或者其它类型的应用中，包括但不限于包含非独立前悬架和/或非独立后悬架的车辆、包含独立前悬架和/或独立后悬架或者本领域已知的其它悬架系统的车辆。另外，如在此使用的，术语“液压致动器”是指一般而言的减震器和液压阻尼器，并且由此将包括麦弗逊(McPherson)支柱以及本领域已知的其它液压阻尼器设计。
参见图2，示意性地例示主动能量收集装置20之一。虽然图2仅例示主动能量收集装置20，但主动能量收集装置26包括下面论述的用于主动能量收集装置20的相同的部件。主动能量收集装置20和26之间的唯一区别可以是主动能量收集装置附接到车辆的簧上部分和/或簧下部分的方式。
主动能量收集装置20包括液压致动器30、四象限变流器组件32、泵/涡轮机34和马达/发电机36。四象限变流器组件32、泵/涡轮机34和马达/发电机36限定用于回收能量的机构。液压致动器30包括具有流体室42的压力管40，流体室42被活塞组件48分隔成上工作室44和下工作室46。活塞组件48被滑动地接收在压力管40内，并且活塞组件48包括延伸穿过上工作室44并附接到车辆10的簧上部分的活塞杆50。压力管40被附接到车辆10的簧下部分。
现在参见图3，四象限变流器组件32包括一对单向阀60、62，一对液压感应单元64、66，和四象限变流器68。四象限变流器68包括四个单向阀70、72、74和76以及四个双态阀(two state valve)78、80、82和84。
单向阀60和62被设置于在上工作室44和下工作室46之间延伸的流体管路86中。流体管路88在单向阀60和62之间的位置从流体管路86延伸到四象限变流器68。单向阀60阻止从上工作室44到流体管路88的流体流动，但允许从流体管路88到上工作室44的流体流动。单向阀62阻止从下工作室46到流体管路88的流体流动，但允许从流体管路88到下工作室46的流体流动。
液压感应单元64被设置于在流体管路86和四象限变流器68之间延伸的流体管路90内，在流体管路86处，流体管路90与上工作室44连通。液压感应单元66被设置于在流体管路86和四象限变流器68之间延伸的流体管路92内，在流体管路86处，流体管路92与下工作室46连通。流体管路94在四象限变流器68和泵/涡轮机34之间延伸。
四象限变流器68包括流体管路96，单向阀70、72、74和76被设置在流体管路96内。流体管路88在单向阀72和76之间的位置连接到流体管路96。流体管路90在单向阀70和72之间的位置连接到流体管路96。流体管路92在单向阀74和76之间的位置连接到流体管路96。流体管路94在单向阀70和74之间的位置连接到流体管路96。单向阀70允许从流体管路90到流体管路94的流体流动，但阻止从流体管路94到流体管路90的流体流动。单向阀72允许从流体管路88到流体管路90的流体流动，但阻止从流体管路90到流体管路88的流体流动。单向阀74允许从流体管路92到流体管路94的流体流动，但阻止从流体管路94到流体管路92的流体流动。单向阀76允许从流体管路88到流体管路92的流体流动，但阻止从流体管路92到流体管路88的流体流动。单向阀70和72的组合以及单向阀74和76的组合均允许从流体管路88到流体管路94的流体流动，但阻止从流体管路94到流体管路88的流体流动。
双态阀78和80被设置在流体管路98中，流体管路98从在单向阀70和74之间的位置处的流体管路96延伸到在单向阀72和76之间的位置处的流体管路96。流体管路100从在双态阀78和80之间的位置处的流体管路98延伸到在单向阀70和72之间的位置处的流体管路96，在单向阀70和72之间的位置，流体管路100还与流体管路90连通。双态阀82和84被设置在流体管路102中，流体管路102从在单向阀70和74之间的位置处的流体管路96延伸到在单向阀72和76之间的位置处的流体管路96。流体管路104从在双态阀82和84之间的位置处的流体管路102延伸到在单向阀74和76之间的位置处的流体管路96，在单向阀74和76之间的位置，流体管路104还与流体管路92连通。
流体管路94被连接到泵/涡轮机34的一侧并被连接到双态阀110的一侧。流体管路112将蓄能器114连接到流体管路94。泵/涡轮机34和双态阀110的相反端被连接到流体管路116，流体管路116从流体储存器118延伸到在单向阀60和62之间的位置处的流体管路86，在单向阀60和62之间的位置，流体管路116还与流体管路88连通。
马达/发电机36被机械地连接到泵/涡轮机34。当马达/发电机36用作马达时，马达/发电机36将操作泵/涡轮机34以将流体泵送到主动能量收集装置20中。当马达/发电机36用作发电机时，主动能量收集装置20内的流体将驱动泵/涡轮机34，泵/涡轮机34又将驱动马达/发电机36以产生电能。蓄能器114还能够用于贮存液压能。
如图2所示，主动能量收集装置20提供用于捕获引入的能量，以使能够稍后重新使用该能量或者能够将该能量转换为其它形式的能量。主动能量收集装置20还能够以主动和被动模式控制液压致动器30中的力。图2例示通过液压介质的联接布置。车辆10的车轮18上力和运动被转换为液压流体的压力和流动，液压流体的压力和流动又在泵/涡轮机34处转换为转矩和速度。马达/发电机36将该能量转换为电能。本公开的另外的优点在于，沿相反方向的能量流动也是可以的。马达/发电机36可由电能驱动，以驱动液压致动器30的运动。
典型地，从道路接触面提供到车轮18的运动能量是高频的。这对泵/涡轮机34和马达/发电机36形成惯性限制。这些限制影响到泵/涡轮机34和马达/发电机36处理所需液压动力的能力。该问题能够通过使用四象限变流器68将高带宽侧与低带宽侧分离而被解决。
四象限变流器68将蓄能器114的半固定压力水平与液压致动器30的高频侧分开。阀78、80、82和84是双态阀，这些阀打开或关闭以防止大量的液压损失。由阀78、80、82和84的开关引起的液压猝发(burst)在蓄能器114和液压感应单元64和66中变平滑。蓄能器114使得由阀78、80、82和84的开关引起压力降变平滑，蓄能器114提供足够流量以驱动液压致动器30。液压感应单元64和66使得流向液压致动器30的流体流动变平滑，并且使蓄能器114中的压力与液压致动器30的上工作室44和下工作室46中的压力脱离联系。
能够借助于马达/发电机36将能量输送到蓄能器114或者从蓄能器114收回。双态阀110是压力控制阀，其确保在峰值流体压力下主动能量收集装置20的各液压流体贮存部件安全。
如图4所示，在被动模式下的回弹冲程期间，单向阀62允许流体流入下工作室46中。在活塞组件48的上侧，通过活塞组件48的向上运动在上工作室44中产生流体压力。依据阻尼特性，流体流流动通过液压感应单元64。当双态阀80打开时，流速增加，由施加的外力和液压感应单元64的感应常量确定。为了在上工作室44中实现特定的压力，特定的工作循环被应用到双态阀80。当双态阀80关闭时，液压感应单元64使现有的通过单向阀70的流动以减小的速率继续。通过单向阀70的流被引导到蓄能器114。通过双态阀80的流被引导通过单向阀62并进入下工作室46中。下工作室46中所需的额外的流体由流体储存器118提供为通过流体管路116、通过单向阀62并且进入下工作室46中。这些各种流动在图4中以箭头例示。由此，上工作室44中的压力能够被调节，并且多余的能量被回收。
如图5所示，在主动模式下的回弹冲程期间，单向阀76和液压感应单元66允许流体流入下工作室46中。在活塞组件48的下侧，流体压力被施加到下工作室46，从而导致活塞组件48的向上运动。依据阻尼特性，流体流动通过液压感应单元64。双态阀80持续打开，以允许流体流出上工作室44、通过液压感应单元64、通过双态阀80，并依据所需要的力的大小，或者通过单向阀76、通过液压感应单元66并且进入下工作室46中，或者通过流体管路88、通过流体管路116并且进入流体储存器118中。为了在下工作室46中实现特定的压力，特定的工作循环被应用到双态阀82。当双态阀82关闭时，液压感应单元64使得现有的通过双态阀80、通过单向阀76、通过液压感应单元66并进入下工作室46中的流动继续。当双态阀82打开时，允许流体流从蓄能器114、通过双态阀82、通过液压感应单元66并进入下工作室46中。下工作室46所需的额外的流体由流体储存器118提供为通过流体管路116、通过单向阀76、通过液压感应单元66并进入下工作室46中。这些各种流动在图5中以箭头例示。由此，能够使用贮存在蓄能器114中的多余的能量来调节下工作室46中的压力。
如图6所示，在被动模式下的压缩冲程期间，单向阀60允许流体流入上工作室44中。在活塞组件48的下侧，通过活塞组件48的向下运动在下工作室46中产生流体压力。依据阻尼特性，流体流流动通过液压感应单元66。当双态阀84打开时，流速增加，由施加的外力和液压感应单元66的感应常量确定。为了在下工作室46中实现特定的压力，特定的工作循环被应用到双态阀84。当双态阀84关闭时，液压感应单元66使现有的通过单向阀74的流动以减小的速率继续。通过单向阀74的流被引导到蓄能器114。依据所需要的力的大小，通过双态阀84的流被引导或者通过单向阀60并进入上工作室44中或者通过流体管路116到达流体储存器118。上工作室44中所需的额外流体由流体储存器118提供为通过流体管路116、通过单向阀60并且进入上工作室44中。这些各种流动在图6中以箭头例示。由此，下工作室46中的压力能够被调节，并且多余的能量被回收。
如图7所示，在主动模式下的压缩冲程期间，单向阀72以及液压感应单元64允许流体流入上工作室44中。在活塞组件48的下侧，通过活塞组件48的向下运动在下工作室46中产生流体压力。依据阻尼特性，流体流流动通过液压感应单元66。双态阀84持续打开，以允许流体流出下工作室46、通过液压感应单元66、通过双态阀84、通过单向阀72、通过液压感应单元64且进入上工作室44中。为了在上工作室44中实现特定的压力，特定的工作循环被应用于双态阀78。当双态阀78关闭时，液压感应单元66使现有的通过双态阀84、通过单向阀72、通过液压感应单元64并进入上工作室44的流动继续。当双态阀78打开时，允许流体流从蓄能器114、通过双态阀78、通过液压感应单元64并且进入上工作室44中。来自下工作室46的额外的流体通过流体管路88和流体管路116被引导到流体储存器118。这些各种流动在图7中以箭头例示。由此，能够使用贮存在蓄能器114中的多余的能量来调节上工作室44中的压力。
虽然以上讨论例示了在被动模式下贮存的能量在主动模式期间的再利用，但是在蓄能器114中贮存的能量能够被引导通过泵/涡轮机34并进入流体储存器118中。流动通过泵/涡轮机34的流体将驱动泵/涡轮机34，泵/涡轮机34又将驱动马达/发电机36，马达/发电机36可被用作发电机以产生电力。另外，当蓄能器114中的流体压力低于规定压力时，马达/发电机36可通过电力驱动，以操作泵/涡轮机34并将液压流体从流体储存器118泵送到蓄能器114。
上述系统允许完整的四象限操作。该系统能够在液压致动器30的回弹以及压缩运动中将能量传送到液压致动器30以及从液压致动器30回收能量。在上述系统中，泵/涡轮机34仅需要在蓄能器114中的压力低于规定压力时将能量提供到系统。在现有技术的主动系统中，泵必须恒定地将压力提供到系统。
现在参见图8，例示根据本公开另一实施例的主动能量收集装置220，主动能量收集装置220可替代主动能量收集装置20或者主动能量收集装置26。主动能量收集装置220包括液压致动器30、泵/涡轮机34、马达/发电机36、双态阀110、蓄能器114、流体储存器118、操作阀系统222、压力调节系统224以及设置在活塞组件48内的单向阀226。泵/涡轮机34、马达/发电机36、操作阀系统222以及压力调节系统224限定用于回收能量的机构。
操作阀系统222包括一对阀230、232以及单向阀234。压力调节系统224包括液压感应单元240、一对单向阀242和244以及一对双态阀246和248。如图8中所示的流体管路流体连接主动能量收集装置220的各个部件。
如图9所示，在被动模式下的回弹冲程期间，单向阀234允许流体流入下工作室46中。在活塞组件48的上侧，通过活塞组件48的向上运动在上工作室44中产生流体压力。流体从上工作室44流动通过液压感应单元240。当双态阀248打开时，流速增加，由施加的外力和液压感应单元240的感应常量确定。为了在上工作室44中实现特定的压力，特定的工作循环被应用于双态阀248。当双态阀248关闭时，液压感应单元240使现有的通过单向阀242的流动以减小的速率继续，通过单向阀242的流被引导到蓄能器114。双态阀246被置于闭合位置。通过双态阀248的流被引导通过单向阀234并且进入下工作室46中。下工作室46中所需要的额外的流体流由流体储存器118提供为通过单向阀234并进入下工作室46中。阀230和232在该操作模式下保持打开。由此，能够调节上工作室44中的压力，并且回收多余的能量。
如图10所示，在主动模式下的回弹冲程期间，阀230关闭以允许流体从上工作室44流动到下工作室46。在活塞组件48的上侧，通过活塞组件48的向上运动在上工作室44中产生流体压力。依据阻尼特性，流体从上工作室44流动通过阀230并且进入下工作室46中。为了在下工作室46中实现规定的压力，特定的工作循环被应用于双态阀246。当双态阀246打开时，允许流体流从蓄能器114通过双态阀246、通过液压感应单元240、通过阀230并且进入下工作室46中。下工作室46中所需的额外流体由流体储存器118提供为通过单向阀234和/或通过单向阀244和液压感应单元240。由此，能够使用贮存在蓄能器114中的多余的能量调节下工作室46中的压力。阀232在该模式下打开，双态阀248在该模式下关闭。
如图11所示，在被动模式下的压缩冲程期间，单向阀226允许流体从下工作室46流入上工作室44中。在活塞组件48的下侧，通过活塞组件48的向下运动在下工作室46中产生流体压力。流体从下工作室46流动通过单向阀226、通过上工作室44、通过液压感应单元240。当双态阀248打开时，流速增加，由施加的外力和液压感应单元240的感觉常量确定。为在上工作室44中实现特定的压力，特定的工作循环被应用于双态阀248。当双态阀248关闭时，液压感应单元240使现有的通过单向阀242的流动以减小的速率继续，通过单向阀242的流通过单向阀242被引导到蓄能器114。双态阀246被置于闭合位置。通过双态阀248的流被引导到流体储存器118中。阀230和232在该操作模式下保持打开。由此，能够调节上工作室44中的压力，并且回收多余的能量。
如图12所示，在主动模式下的压缩冲程期间，阀232关闭以允许流体从下工作室46流到流体储存器118。在活塞组件48的下侧，通过活塞组件48的向下运动在下工作室46中产生流体压力。依据阻尼特性，流体从下工作室46流动通过阀232、通过单向阀244、通过液压感应单元240并且进入到上工作室44中。为了在上工作室44内实现规定的压力，特定的工作循环被应用于双态阀246。当双态阀246打开时，允许流体流从蓄能器114通过双态阀246、通过液压感应单元240并且进入上工作室44中。由此，能够使用贮存在蓄能器114中的多余的能量调节上工作室44中的压力。阀230和双态阀248在该模式下打开。
为了例示和描述的目的，已经提供了实施例的前述描述。其并非意欲穷尽或限制本公开。特定实施例的单独的元件或特征通常不限制于该特定实施例，而是，在可应用的场合，可互换并可在选择的实施例中使用，即使没有特别显示或描述。特定实施例的单独的元件或特征也可以许多方式变化。这种变化不被认为背离本公开，所有这种更改意欲被包括在本公开的范围内。

Claims (18)

1.一种主动能量收集装置，包括：
限定流体室的压力管；
滑动设置在所述压力管内的活塞，所述活塞将所述流体室分隔成上工作室和下工作室；
用于回收由所述活塞的滑动运动产生的能量的机构，所述回收机构与所述上工作室和所述下工作室流体连通；
泵；
机械地连接到所述泵的马达/发电机；
与所述压力管流体连通的象限变流器组件；其中
所述象限变流器组件包括第一多个单向阀和与所述第一多个单向阀分离开且流体连通的象限变流器；
所述第一多个单向阀包括第一单向阀和第二单向阀，所述第一单向阀允许流体流入所述上工作室中同时阻止流体流出所述上工作室，所述第二单向阀允许流体流入所述下工作室中同时阻止流体流出所述工作室；
所述泵被直接地液压连接到所述象限变流器以及所述第一单向阀和所述第二单向阀。
2.根据权利要求1所述的主动能量收集装置，进一步包括：
蓄能器；和
流体储存器，所述蓄能器和所述流体储存器与所述象限变流器流体连通。
3.根据权利要求2所述的主动能量收集装置，其中所述泵与所述蓄能器和所述储存器流体连通。
4.根据权利要求1所述的主动能量收集装置，其中所述象限变流器包括：
第二多个单向阀；和
多个双态阀。
5.根据权利要求4所述的主动能量收集装置，其中所述上工作室和所述下工作室中的一个与所述象限控制器在所述第二多个单向阀中的第一个单向阀和所述第二多个单向阀中的第二个单向阀之间的位置流体连通。
6.根据权利要求5所述的主动能量收集装置，其中所述上工作室和所述下工作室中的另一个与所述象限控制器在所述第二多个单向阀中的第三个单向阀和所述第二多个单向阀中的第四个单向阀之间的位置流体连通。
7.根据权利要求6所述的主动能量收集装置，其中所述上工作室和所述下工作室中的所述一个与所述象限控制器在所述多个双态阀中的第一个双态阀和所述多个双态阀中的第二个双态阀之间的位置流体连通，并且所述上工作室和所述下工作室中的所述另一个与所述象限控制器在所述多个双态阀中的第三个双态阀和所述多个双态阀中的第四个双态阀之间的位置流体连通。
8.根据权利要求7所述的主动能量收集装置，进一步包括：
蓄能器，该蓄能器与所述象限变流器在所述多个双态阀中的所述第二个双态阀和所述多个阀中的所述第四个阀之间的位置流体连通；和
储存器，该储存器与所述象限变流器在所述多个双态阀中的所述第三个双态阀和所述多个双态阀中的所述第三个双态阀之间的位置流体连通。
9.根据权利要求8所述的主动能量收集装置，其中所述泵与所述蓄能器和所述储存器流体连通。
10.根据权利要求9所述的主动能量收集装置，其中所述第一多个单向阀被设置在所述上工作室和所述下工作室之间。
11.根据权利要求5所述的主动能量收集装置，其中所述上工作室和所述下工作室中的所述一个与所述象限控制器在所述多个双态阀中的第一个双态阀和所述多个双态阀中的第二个双态阀之间的位置流体连通。
12.根据权利要求1所述的主动能量收集装置，其中用于回收能量的所述机构包括:
与所述泵和所述压力管流体连通的操作阀系统；和
与所述泵和所述压力管流体连通的压力调节系统。
13.根据权利要求12所述的主动能量收集装置，其中所述操作阀系统包括第三单向阀和多个阀。
14.根据权利要求13所述的主动能量收集装置，其中所述压力调节系统包括：
液压感应单元；
第四单向阀和第五单向阀；以及
多个双态阀。
15.根据权利要求14所述的主动能量收集装置，其中所述液压感应单元与所述第四单向阀和所述第五单向阀之间的位置流体连通，并与所述压力管流体连通。
16.根据权利要求15所述的主动能量收集装置，其中所述液压感应单元与所述多个双态阀中的第一个双态阀和所述多个双态阀中的第二个双态阀之间的位置流体连通。
17.根据权利要求12所述的主动能量收集装置，进一步包括：
与所述压力调节系统连通的蓄能器；和
与所述操作阀系统流体连通的储存器。
18.根据权利要求17所述的主动能量收集装置，其中所述泵被设置在所述蓄能器和所述储存器之间，并与所述蓄能器和所述储存器流体连通。
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