CN103860108A - 运动装置及具有运动装置的自走式清洁器 - Google Patents

Abstract

本发明是有关于一种运动装置及具有运动装置的自走式清洁器。该具有运动装置的自走式清洁器，包含一壳体，及设置在壳体的一运动装置与一控制装置。运动装置包括一框架、两个车轮模块及一驱动马达。框架定义有一第一轴及一与第一轴垂直的第二轴。两个车轮模块设置于框架的两相反侧且彼此相间隔，各车轮模块包括一可绕第一轴旋转的车轮。驱动马达固定于壳体并连接于框架上且位于两车轮模块中间，驱动马达用以驱动框架及两个车轮绕第二轴旋转。控制装置分别电连接驱动马达及两个车轮模块，控制装置用以控制驱动马达及两个车轮模块动作。本发明通过运动装置朝任意方向直线移动或旋转运动，从而能克服地形死角。

Description

运动装置及具有运动装置的自走式清洁器

技术领域

本发明涉及一种运动装置及具有运动装置的自走式清洁器，特别是涉及一种接受指令而能自行移动或转动的运动装置及具有运动装置的自走式清洁器。

背景技术

一般的清洁地板方式，可利用扫把、拖把或是吸尘器、扫地机等工具来作清洁，此皆需要人工操作，不仅耗费人力，且须花费相当时间。

为了享有更佳及更便利的清洁环境，市面上出现了一种能在地面上自行移动的自走式清洁器，在开启电源后，由控制单元控制而能自动在地面间行进，并且同时进行清洁地面的自动化设备。其优点为完全自动化清洁家居地板而大幅节省人力，同时归功于制造成本不断地下降，已逐渐地深入至一般家庭，成为深受大众喜爱的家电用品之一。

现有的自走式清洁器的设计为一底盘上设有相间隔的一左轮及一右轮，并在左轮设置一控制左轮转动的马达，及在右轮设置一控制右轮转动的马达。前述自走式清洁器在转向时，通过两个马达分别驱动左轮及右轮转动时的速度差，自走式清洁器会以例如右轮为旋转中心进行转弯的动作，此时，邻近于自走式清洁器的右轮区域易成为移动路径上的死角；或者是以例如左轮为旋转中心进行转弯的动作，此时，邻近于自走式清洁器的左轮区域易成为移动路径上的死角。因此，自走式清洁器无法有效地完全扫掠一待清洁的区域。

此外，当自走式清洁器前进途中遇到障碍物或者是L形转角时，由于自走式清洁器无法原地自转，因此会撞击到障碍物或是转角，此时，控制单元下令自走式清洁器后退，并且修正自走式清洁器的移动路径。通过多次连续撞击障碍物或是转角并且不断地修正移动路径后，自走式清洁器才能通过障碍物或是转角。这也就意味着，现有的自走式清洁器不但无法有效地清洁，更可能使得自走式清洁器受损。

由此可见，上述现有的自走式清洁器在结构与使用上，显然仍存在有不便与缺陷，而亟待加以进一步改进。为了解决上述存在的问题，相关厂商莫不费尽心思来谋求解决之道，但长久以来一直未见适用的设计被发展完成，而一般产品又没有适切的结构能够解决上述问题，此显然是相关业者急欲解决的问题。因此如何能创设一种新型结构的运动装置及具有运动装置的自走式清洁器，实属当前重要研发课题之一，亦成为当前业界极需改进的目标。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有的自走式清洁器存在的缺陷，而提供一种新型结构的运动装置，所要解决的技术问题是使其可以朝任意方向进行直线移动或旋转运动，非常适于实用。

本发明的另一目的在于，克服现有的自走式清洁器存在的缺陷，而提供一种新型结构的具有运动装置的自走式清洁器，所要解决的技术问题是使其通过运动装置可朝任意方向进行直线移动或旋转运动，能有效地提升清洁过程中的移动性及灵敏性，并能克服移动过程中所产生的死角问题，从而更加适于实用。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本发明提出的一种运动装置，包含一框架、两个车轮模块，及一驱动马达。

该框架定义有一第一轴，及一与该第一轴垂直的第二轴。该两个车轮模块，设置于该框架的两相反侧且彼此相间隔，各该车轮模块包括一可绕该第一轴旋转的车轮。该驱动马达，连接于该框架上且位于该两车轮模块中间，该驱动马达用以驱动该框架及该两个车轮绕该第二轴旋转。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

较佳地，前述的运动装置，其中各该车轮模块包括一设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达用以对应驱动各该车轮绕该第一轴旋转。

较佳地，前述的运动装置，其中该框架包括连接板，该连接板具有长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块的致动马达固定于对应的该侧板部。

较佳地，前述的运动装置，其中该框架包括连接板，该连接板具有长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块包括设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达固定于对应的该侧板部。

较佳地，前述的运动装置，其中该长形板部呈矩形并具有两短边，该两侧板部分别由该两短边朝下延伸，该框架还包括连接于该两侧板部之间且位于该长形板部下方的强化杆。

较佳地，前述的运动装置，其中该驱动马达具有连接于该长形板部中心位置的转轴，该转轴的轴心位于该第二轴上。

本发明的目的及解决其技术问题还采用以下技术方案来实现。依据本发明提出的一种具有运动装置的自走式清洁器，包含一壳体、一运动装置，及一控制装置。

该运动装置设置在该壳体，并包括一框架、两个车轮模块，及一驱动马达。该框架定义有一第一轴，及一与该第一轴垂直的第二轴。该两个车轮模块，设置于该框架的两相反侧且彼此相间隔，各该车轮模块包括一可绕该第一轴旋转的车轮。该驱动马达固定于该壳体并连接于该框架上且位于该两车轮模块中间，该驱动马达用以驱动该框架及该两个车轮绕该第二轴旋转。该控制装置，设置在该壳体，分别电连接该驱动马达及该两个车轮模块，该控制装置用以控制该驱动马达及该两个车轮模块动作。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

较佳地，前述的具有运动装置的自走式清洁器，其中各该车轮模块包括一设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达用以对应驱动各该车轮绕该第一轴旋转。

较佳地，前述的具有运动装置的自走式清洁器，其中该控制装置包括一设置于该壳体的电路板，及多条导线，所述导线分别电连接于该电路板与该驱动马达之间，以及该电路板与该两致动马达之间。

较佳地，前述的具有运动装置的自走式清洁器，其中该框架包括一连接板，该连接板包含一长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块的致动马达固定于对应的该侧板部。

较佳地，前述的具有运动装置的自走式清洁器，其中该框架包括一连接板，该连接板具有一长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块包括一设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达固定于对应的该侧板部。

较佳地，前述的具有运动装置的自走式清洁器，其中该长形板部呈矩形并具有两短边，该两侧板部分别由该两短边朝下延伸，该框架还包括一连接于该两侧板部之间且位于该长形板部下方的强化杆。

较佳地，前述的具有运动装置的自走式清洁器，其中该驱动马达具有一连接于该长形板部中心位置的转轴，该转轴的轴心位于该第二轴上。

较佳地，前述的具有运动装置的自走式清洁器，还包括一电连接该控制装置的感测装置，该感测装置用以侦测环境中的地形及障碍物，该控制装置用以接受该感测装置的的信号及规划运行路线。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明运动装置及具有运动装置的自走式清洁器至少具有下列优点及有益效果：本发明通过该控制装置运算规划最佳路径，进而驱动该驱动马达及/或该两车轮模块的致动马达三者协同配合转动，使该两车轮朝任意方向移动或旋转运动，不仅不会有运动过程中的死角问题，且不会撞击障碍物，能轻易地沿着障碍物的边缘通过，并能有效地清扫待清洁区域，进而提高清洁效率。

综上所述，本发明是有关于一种运动装置及具有运动装置的自走式清洁器。该具有运动装置的自走式清洁器，包含一壳体，及设置在壳体的一运动装置与一控制装置。运动装置包括一框架、两个车轮模块及一驱动马达。框架定义有一第一轴及一与第一轴垂直的第二轴。两个车轮模块设置于框架的两相反侧且彼此相间隔，各车轮模块包括一可绕第一轴旋转的车轮。驱动马达固定于壳体并连接于框架上且位于两车轮模块中间，驱动马达用以驱动框架及两个车轮绕第二轴旋转。控制装置分别电连接驱动马达及两个车轮模块，控制装置用以控制驱动马达及两个车轮模块动作。通过运动装置朝任意方向直线移动或旋转运动，从而能克服地形死角。本发明在技术上有显著的进步，并具有明显的积极效果，诚为一新颖、进步、实用的新设计。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是说明本发明具有运动装置的自走式清洁器的一较佳实施例的立体图。

图2是说明该较佳实施例一方框图。

图3是未绘出感测装置及清扫装置的对应图1的分解立体图。

图4是沿图1中的线A-A所截取的剖视示意图。

图5是说明一控制装置的立体图。

图6是说明该控制装置与一运动装置的连接关系的立体图。

图7是驱动一驱动马达转动的动作示意图。

图8是驱动一左边的车轮模块的致动马达转动的动作示意图。

图9是驱动一右边的车轮模块的致动马达转动的动作示意图。

图10是驱动该两车轮模块的致动马达同步转动的动作示意图。

图11是驱动该驱动马达及左边的该车轮模块的致动马达同步转动的动作示意图。

图12是驱动该驱动马达及右边的该车轮模块的致动马达同步转动的动作示意图。

图13是驱动该驱动马达及该两车轮模块的致动马达同步转动的动作示意图。

图14是该自走式清洁器经过L形的地形的示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的运动装置及具有运动装置的自走式清洁器其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

有关本发明的前述及其他技术内容、特点及功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚的呈现。为了方便说明，在以下的实施例中，相同的元件以相同的编号表示。

请参阅图1、图2所示，图1是说明本发明具有运动装置的自走式清洁器的一较佳实施例的立体图。图2是说明该较佳实施例一方框图。本发明具有运动装置的自走式清洁器100的一较佳实施例是以扫地机器人(floor-cleaning robot)为例做说明，其主要用以自动清除一地面或其他表面的灰尘、落尘、纸屑、沙砾或毛发等待清除物。自走式清洁器100包含一壳体1、设置于壳体1内部的一运动装置2、一控制装置3、一感测装置4，及一清扫装置5。

请参阅图2、图3与图4所示，图3是未绘出感测装置及清扫装置的对应图1的分解立体图。图4是沿图1中的线A-A所截取的剖视示意图。壳体1的俯视轮廓略呈一圆形，并包括一呈环形的底板11、一与底板11对接的上盖12，底板11与上盖12共同界定出一容置空间10，运动装置2、控制装置3、感测装置4及清扫装置5皆设置于容置空间10内。

运动装置2包括一框架21、两个车轮模块22A、22B及一驱动马达23。下文为了解说方便，特将图式中区分为位于左边的车轮模块22A，位于右边的车轮模块22B，事实上车轮模块22A、22B的元件与构造均相同。框架21定义有一第一轴D1，及一与第一轴D1垂直的第二轴D2，在本实施例中第一轴D1呈水平，且第二轴D2呈直立。两个车轮模块22A、22B设置于框架21的两相反侧且彼此相间隔，各车轮模块22A、22B包括一可绕第一轴D1旋转并凸伸出于底板11的车轮221。驱动马达23固定于壳体1并连接于框架21上且位于两车轮模块22A、22B中间，驱动马达23用以驱动框架21及两个车轮221绕第二轴D2旋转。

控制装置3分别电性连接驱动马达23及两个车轮模块22A、22B，控制装置3用以控制驱动马达23及两个车轮模块22A、22B动作，也就是说，控制装置3能单独控制各个车轮模块22A、22B的车轮221旋转，或是单独控制驱动马达23动作使其通过框架21带动两个车轮模块22A、22B的车轮221旋转，或者是同时控制各个车轮模块22A、22B的车轮221旋转，以及控制驱动马达23动作使其通过框架21带动两个车轮模块22A、22B的车轮221旋转。

请参阅图3、图4、图5与图6所示，图5是说明一控制装置的立体图。图6是说明该控制装置与一运动装置的连接关系的立体图。以下针对自走式清洁器100的具体结构及动作方式进行详细说明：

壳体1还包括一设置于容置空间10内且罩设在底板11上的定位罩13，及一组装于定位罩13内的定位架14。定位架14具有一中空柱141，以及两个分别连接于中空柱141相反侧且呈阶梯状的侧翼142。两侧翼142分别连接定位罩13的下表面。驱动马达23穿设于中空柱141内，驱动马达23与中空柱141之间可通过例如为紧配合的接合方式或者是粘胶粘固的方式固定地接合在一起。由于驱动马达23与中空柱141之间的固定方式种类繁多，前述固定方式仅是举列说明并不以此为限。

定位罩13罩覆于各个车轮模块22A、22B与框架21。各个车轮模块22A、22B包括一设置于框架21并与车轮221连接的致动马达222，各个致动马达222用以对应驱动各个车轮221绕第一轴D1旋转。框架21包括一略呈倒U形的连接板211，及两强化杆212。连接板211具有一长形板部213，及两个分别连接于长形板部213相反侧的侧板部214，驱动马达23具有一连接于长形板部213中心位置的转轴231，转轴231的轴心位于第二轴D2上，转轴231可通过例如为焊接或粘接的手段固定地连接于长形板部213，使得驱动马达23的转轴231转动时可同时带动框架21的连接板211绕第二轴D2旋转。

各个车轮模块22A、22B的致动马达222固定于对应的侧板部214，本实施例的致动马达222可通过例如为螺丝螺锁的方式锁固于对应的侧板部214外侧。具体而言，长形板部213呈矩形并具有两短边215，两侧板部214分别由两短边215朝下延伸，使得各个车轮模块22A、22B的车轮221与第二轴D2之间的距离较长，且各个车轮模块22A、22B的车轮221具有较大的回转半径。

两强化杆212连接于两侧板部214之间且位于长形板部213下方，藉此，能强化连接板211的结构强度，以防止连接板211受外力影响而产生变形的状况发生。在本实施例中，强化杆212与两侧板部214是以铆合方式连接，但在实际制造上，也能采用点焊、激光焊接，或者是螺丝锁附等连接方式将强化杆212与两侧板部214固定在一起。另一方面，若连接板211为高强度材质所制成，其刚性较强时，两强化杆212也可省略，或者是只通过一根强化杆212连接在两侧板部214之间。

请参阅图2、图5与图6所示，感测装置4可通过一个感测器(图未示)或多个感测器侦测环境中的地形与障碍物，以获得障碍物的距离、形貌等位置信息。控制装置3电性连接于感测装置4、运动装置2及清扫装置5，且用以接收感测装置4的信号，并通过运算规划运行路线，控制运动装置2沿运行路线行进。控制装置3还可控制启动或是关闭清扫装置5的清扫及吸取功能。

更详细地说，定位罩13具有两个相间隔的穿孔131，控制装置3包括一可通过例如螺丝螺锁的方式固定于定位罩13上表面的电路板31，及多数条穿伸过对应所述穿孔131的导线32，所述导线32分别电连接于电路板31与驱动马达23之间，以及电路板31与两致动马达222之间。藉此，控制装置3能控制驱动马达23运转或是控制两致动马达222驱动两车轮221旋转，以改变移动方向避开障碍物，或是朝向任意方向行进。此外，电路板31固定方式不限于前述方式，因实务上需求变更的固定方式，仍可据以实施。

清扫装置5包括一用以清扫待清除物的清扫元件(图未示)，及一用以吸入待清除物的吸取元件(图未示)。感测装置4与清扫装置5皆属于现有技艺，其原理及构造在此不加详述。

以下为说明方便，省略控制装置3，并示意画出本发明自走式清洁器100的行进方式。请参阅图4与图7所示，图7是驱动一驱动马达转动的动作示意图。当控制装置3仅驱动驱动马达23转动时，驱动马达23通过转轴231带动框架21及两车轮模块22A、22B同步绕第二轴D2顺时针转动或逆时针转动，而自走式清洁器100是呈原地自转的状态。更详地说，由于驱动马达23通过框架21及两致动马达222，带动两车轮模块22A、22B的车轮221同步绕第二轴D2，使得自走式清洁器100自转的过程非常地顺畅且平稳。

请参阅图2与图8所示，图8是驱动一左边的车轮模块的致动马达转动的动作示意图。当控制装置3仅驱动左边的车轮模块22A的致动马达222转动时，此时自走式清洁器100会以右边的车轮模块22B的车轮221为转动中心，顺时针或逆时针绕行。请参阅图2与图9所示，图9是驱动一右边的车轮模块的致动马达转动的动作示意图。当控制装置3仅驱动右边的车轮模块22B的致动马达222转动时，此时自走式清洁器100会以左边的车轮模块22A的车轮221为转动中心，顺时针或逆时针绕行。

请参阅图2与图10所示，图10是驱动该两车轮模块的致动马达同步转动的动作示意图。当控制装置3只驱动两车轮模块22A、22B的致动马达222同步带动车轮221转动，更详细地说，两车轮模块22A、22B的致动马达222转速相同且两车轮221转向相同，好比说两车轮221自身皆顺时针转动，或是两车轮221自身皆逆时针转动，使两车轮模块22A、22B的车轮221沿着同一方向行进，使得自走式清洁器100便能前进或后退。

请参阅图2与图11所示，图11是驱动该驱动马达及左边的该车轮模块的致动马达同步转动的动作示意图。当控制装置3驱动驱动马达23及左边的车轮模块22A的致动马达222同步转动时，由于车轮模块22A的车轮221转速大于车轮模块22B的车轮221转速，因此，自走式清洁器100会结合前述的图7与图8的运动方式，使得自走式清洁器100除了持续自转以外还会藉由车轮模块22A的车轮221与车轮模块22B的车轮221之间的转速差而同时沿着一条S形路径移动。

请参阅图2与图12所示，图12是驱动该驱动马达及右边的该车轮模块的致动马达同步转动的动作示意图。当控制装置3驱动驱动马达23及右边的车轮模块22B的致动马达222同步转动时，由于车轮模块22B的车轮221转速大于车轮模块22A的车轮221转速，因此，自走式清洁器100会结合前述的图7与图9的运动方式，使得自走式清洁器100除了持续自转以外还会藉由车轮模块22A的车轮221与车轮模块22B的车轮221之间的转速差而同时沿着一条S形路径移动。

请参阅图2与图13所示，图13是驱动该驱动马达及该两车轮模块的致动马达同步转动的动作示意图。当控制装置3驱动驱动马达23及两车轮模块22A、22B的致动马达222同步转动，自走式清洁器100会结合前述的图7、图8与图9的运动方式，使得自走式清洁器100除了持续自转以外，且两车轮模块22A、22B的车轮221转速相同，还会同时沿着一条S形路径移动。

请参阅图2、图4与图14所示，图14是该自走式清洁器经过L形的地形的示意图。当自走式清洁器100遇到L形的地形时，首先，控制装置3会驱动两车轮模块22A、22B的致动马达222同步带动车轮221朝同方向转动，使自走式清洁器100沿箭头I方向直线移动。继而，遇倒转角时，控制装置3会接收到感测装置4的信号，控制装置3会控制两车轮模块22A、22B的致动马达222停止运转，并且控制驱动马达23通过框架21带动两车轮221沿箭头II方向原地转动，藉此，自走式清洁器100便不会碰撞到障碍物。自走式清洁器100的转向动作完成后，控制装置3会控制驱动马达23停止运转，并且再次驱动两车轮模块22A、22B的致动马达222同步带动车轮221朝同方向转动，使自走式清洁器100沿箭头III方向直线移动。藉此，自走式清洁器100能轻松地通过L形的地形或者如方形柱体(图未示)、桌脚(图未示)等的障碍物。

再者，应用如图11、图12与图13所示的自走式清洁器100呈现S形或倒S形路径，可以使自走式清洁器100轻松地通过圆形柱体或者圆形的障碍物(图未示)。这也就意味着，本实施例的自走式清洁器100相比较于现有自走式清洁器，不仅不会有地形上的死角，且不会撞击障碍物，能轻易地沿着障碍物的边缘通过并有效地清扫待清洁区域，进而提高清洁效率。

综上所述，本发明具有运动装置的自走式清洁器，通过控制装置3运算规划最佳路径，进而驱动驱动马达23及/或两车轮模块22A、22B的致动马达222三者协同配合转动，使两车轮221朝任意方向移动或旋转运动，不仅不会有运动过程中的死角问题，且不会撞击障碍物，能轻易地沿着障碍物的边缘通过，并能有效地清扫待清洁区域，进而提高清洁效率，故确实能达成本发明的目的。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (14)

1.一种运动装置，其特征在于，该运动装置包含：

框架，定义有第一轴，及与该第一轴垂直的第二轴；

两个车轮模块，设置于该框架的两相反侧且彼此相间隔，各该车轮模块包括可绕该第一轴旋转的车轮；以及

驱动马达，连接于该框架上且位于该两车轮模块中间，该驱动马达用以驱动该框架及该两个车轮绕该第二轴旋转。

2.如权利要求1所述的运动装置，其特征在于：各该车轮模块包括一设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达用以对应驱动各该车轮绕该第一轴旋转。

3.如权利要求2所述的运动装置，其特征在于：该框架包括连接板，该连接板具有长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块的致动马达固定于对应的该侧板部。

4.如权利要求1所述的运动装置，其特征在于：该框架包括连接板，该连接板具有长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块包括设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达固定于对应的该侧板部。

5.如权利要求3或4所述的运动装置，其特征在于：该长形板部呈矩形并具有两短边，该两侧板部分别由该两短边朝下延伸，该框架还包括连接于该两侧板部之间且位于该长形板部下方的强化杆。

6.如权利要求3或4所述的运动装置，其特征在于：该驱动马达具有连接于该长形板部中心位置的转轴，该转轴的轴心位于该第二轴上。

7.一种具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于，该具有运动装置的自走式清洁器包含：

壳体；

运动装置，设置在该壳体，并包括：

框架，定义有第一轴，及与该第一轴垂直的第二轴；

两个车轮模块，设置于该框架的两相反侧且彼此相间隔，各该车轮模块包括可绕该第一轴旋转的车轮；及

驱动马达，固定于该壳体并连接于该框架上且位于该两车轮模块中间，该驱动马达用以驱动该框架及该两个车轮绕该第二轴旋转；以及

控制装置，设置在该壳体，分别电连接该驱动马达及该两个车轮模块，该控制装置用以控制该驱动马达及该两个车轮模块动作。

8.如权利要求7所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：各该车轮模块包括设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达用以对应驱动各该车轮绕该第一轴旋转。

9.如权利要求8所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该控制装置包括设置于该壳体的电路板，及多条导线，所述导线分别电连接于该电路板与该驱动马达之间，以及该电路板与该两致动马达之间。

10.如权利要求8所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该框架包括连接板，该连接板包含长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块的致动马达固定于对应的该侧板部。

11.如权利要求7所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该框架包括连接板，该连接板具有长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块包括设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达固定于对应的该侧板部。

12.如权利要求10或11所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该长形板部呈矩形并具有两短边，该两侧板部分别由该两短边朝下延伸，该框架还包括连接于该两侧板部之间且位于该长形板部下方的强化杆。

13.如权利要求10或11所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该驱动马达具有连接于该长形板部中心位置的转轴，该转轴的轴心位于该第二轴上。

14.如权利要求7所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该具有运动装置的自走式清洁器还包括一电连接该控制装置的感测装置，该感测装置用以侦测环境中的地形及障碍物，该控制装置用以接受该感测装置的信号及规划运行路线。

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