CN103727351B - 管道爬行小车 - Google Patents

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Abstract

一种管道爬行小车，包括前壳体、后壳体、用于连接前壳体和后壳体的衔接部、行走装置、摄像头，其技术要点是：所述衔接部包括安装在前壳体上的前部连杆、安装在后壳体上的后部连杆；前部连杆的端部设有活接头，后部连杆的末端设有与活接头相配合的活接槽，活接头嵌入活接槽，并可在活接槽转动；前壳体的侧壁周向上均布有三套前部行走装置，前部行走装置通过伸缩机构安装在前壳体侧壁上；后壳体的侧壁周向上均布有三套后部行走装置，后部行走装置通过伸缩机构安装在后壳体侧壁上；前壳体末端设有摄像头。解决了现有技术中管道检测劳动强度高、检测效率低、易漏检等问题，其结构设计巧妙，具有使用方便、运行安全稳定、续航时间长等优点。

Description

管道爬行小车
技术领域
本发明涉及一种管道爬行小车，主要适用于对管道清洗前管道内壁结垢程度和清洗修复后的管壁状态的检测和效果判断。
背景技术
在冶金、石油、化工等领域常需要用到不同规格的管道，而这些管道所处环境通常极为恶劣，使用过程中易被腐蚀、老化等，其潜在的风险不容忽视，因此需要定期进行检查，以保证管道系统安全、高效地运行。众所周知的，管道通常内径较为狭小，因此不适于工人进入定期检修。传统方法中仅能采用抽检方法进行检修，显而易见的，该方法不但劳动强度高，检测效率低，而且易漏检，因此检测效果并不理想。为解决这一问题，本发明提供了一种检修与牵拉用的管道爬行小车。
发明内容
本发明的目的是提供一种管道爬行小车，解决了现有技术中管道检测劳动强度高、检测效率低、易漏检等问题，其结构设计巧妙，具有使用方便、运行安全稳定、续航时间长等优点。
本发明的目的是这样实现的：该管道爬行小车包括前壳体、后壳体、用于连接前壳体和后壳体的衔接部、行走装置、摄像头，其技术要点是：所述衔接部包括安装在前壳体上的前部连杆、安装在后壳体上的后部连杆；前部连杆的端部设有活接头，后部连杆的末端设有与活接头相配合的活接槽，活接头嵌入活接槽，并可在活接槽转动；前壳体的侧壁周向上均布有三套前部行走装置，前部行走装置通过伸缩机构安装在前壳体侧壁上；后壳体的侧壁周向上均布有三套后部行走装置，后部行走装置通过伸缩机构安装在后壳体侧壁上；前壳体末端设有缩径的凸台结构，凸台结构外壁上安装有1～3个摄像头；前壳体内安装有用于控制摄像头、前部行走装置和后部行走装置的处理器，前壳体内还安装有用于接收控制指令的无线控制模块。
所述衔接部外部安装有波纹管。
所述前壳体内安装有驱动电机，驱动电机的输出端安装有涡轮。
本发明的有益效果为：前壳体与后壳体之间采用活接结构，因此可在油质管道内任意翻滚而不影响其爬行。并可适用于管道内复杂的多弯曲的管路结构，而完全不用担心转弯被卡住的问题。前后壳体上分别设有三套行走装置，行走装置通过伸缩结构安装，因此可根据管径的不同进行伸缩范围内的调整，保证了小车在管道内稳定的运行。行走装置可正反运转，因此可驱动整个小车前进或后退。同时采用多台行走装置，即使其中一个行走装置突然损坏或被异物卡住而无法发挥功能，其他行走装置也可无障碍的继续运转，保证了小车的安全稳定运行。前壳体末端设置有可周向旋转的单摄像头或者周向均布2～3个摄像头（或称作内窥镜），通过处理器将管道内的影像传输到地面的接收视屏，以此来判断管道内壁的状态。采用多行走机构，因此具有较高的牵引力，可将其作为管道内的牵引设备使用，在后壳体末端固定长索即可。针对结垢不均匀、含杂质较多状况复杂的管道，从管道首端至末端放置该绳索，以防在进行管道清洗作业时特殊意外情况下作为应急措施使用。
附图说明
以下结合附图对本发明作进一步描述。
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1中前后壳体连接处的局部放大结构示意图。
图中序号说明：1涡轮、2伸缩机构、3前部行走装置、4前壳体、5后壳体、6后部行走装置、7衔接部、8摄像头、9前部连杆、10活接头、11活接槽、12后部连杆。
具体实施方式
根据图1～2详细阐明本发明的机构。管道爬行小车包括前壳体4、后壳体5、用于连接前壳体4和后壳体5的衔接部7、行走装置、摄像头8等部分。其中，衔接部7包括安装在前壳体4上的前部连杆9、安装在后壳体5上的后部连杆12。前部连杆9的端部设有活接头10，后部连杆12的末端设有与活接头10相配合的活接槽11，活接头10嵌入活接槽11，并可在活接槽11转动。前壳体4的侧壁周向上均布有三套前部行走装置3，前部行走装置3通过伸缩机构2安装在前壳体4侧壁上。后壳体5的侧壁周向上均布有三套后部行走装置6，后部行走装置6通过伸缩机构2安装在后壳体5侧壁上。前壳体4末端设有缩径的凸台结构，凸台结构外壁上安装有1～3个摄像头8。前壳体4内安装有用于控制摄像头8、前部行走装置3和后部行走装置6的处理器，前壳体4内还安装有用于接收控制指令的无线控制模块。为延长衔接部7的使用寿命，在衔接部7外部安装有波纹管。为进一步提高驱动力，在前壳体4内安装由处理器控制的驱动电机，驱动电机的输出端安装有涡轮1。
当摄像头为单个时，可将缩径的凸台结构内安装旋转马达，保证管道内壁的360°成像。摄像头为3个或以上时，直接将摄像头均布在缩径的凸台结构周围，使用更方便。小车内设有无线控制模块与处理器，因此检测人员可仅位于主控室内，通过无线电或WIFI对小车进行控制，图像通过WIFI传回。采用如人体关节的相互配合的活接头10与活接槽11，可适应管道内的复杂环境，车体灵活，稳定性更强。

Claims (2)

1.一种管道爬行小车，包括前壳体（4）、后壳体（5）、用于连接前壳体（4）和后壳体（5）的衔接部（7）、行走装置、摄像头（8），所述衔接部（7）包括安装在前壳体（4）上的前部连杆（9）、安装在后壳体（5）上的后部连杆（12）；前部连杆（9）的端部设有活接头（10），后部连杆（12）的末端设有与活接头（10）相配合的活接槽（11），活接头（10）嵌入活接槽（11），并可在活接槽（11）转动；前壳体（4）的侧壁周向上均布有三套前部行走装置（3），前部行走装置（3）通过伸缩机构（2）安装在前壳体（4）侧壁上；后壳体（5）的侧壁周向上均布有三套后部行走装置（6），后部行走装置（6）通过伸缩机构（2）安装在后壳体（5）侧壁上；其特征在于：所述前壳体（4）末端设有缩径的凸台结构，凸台结构外壁上安装有1~3个摄像头（8）；前壳体（4）内安装有用于控制摄像头（8）、前部行走装置（3）和后部行走装置（6）的处理器，前壳体（4）内还安装有用于接收控制指令的无线控制模块，所述前壳体（4）内安装有驱动电机，驱动电机的输出端安装有涡轮（1）。
2.根据权利要求1所述的管道爬行小车，其特征在于：所述衔接部（7）外部安装有波纹管。
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