CN103708388A - 高精度大负载两自由度吊转装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种高精度大负载两自由度吊转装置，方位电动伺服缸后端与后转轴铰接，后转轴与箱体通过轴承固定，方位电动伺服缸前端与前转轴铰接，前转轴与摇杆通过轴承固定，摇杆与方位轴刚性连接，方位轴与箱体通过轴承固定；联轴节的上端与方位轴铰接，下端与垂直电动伺服缸的上端铰接，垂直电动伺服缸的下端有销孔，可与负载进行连接。

Description

高精度大负载两自由度吊转装置

技术领域

本发明涉及一种高精度大负载两自由度吊转作动器，特别适用于大质量负载升降和旋转的精密运动。

背景技术

在航天、航海、电力、机械、车辆等领域，对于大型零部件的高精度装配，大都应用天车和工业机器人进行零件的吊装、移动和翻转等工作。一般的天车吊装设备只能实现水平方向和垂直方向的移动，无法实现转动，并且存在定位精度低和运动速度大等缺点，不适合大型零部件的精密装配需要。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器，一般由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，其结构复杂、加工周期长，造价昂贵，多用于多工序自动化生产线。

发明内容

为了克服现有技术的缺点，本发明提供一种高精度大负载两自由度吊转装置，它旋转角度可调、定位精度高、运行低速平稳、结构简单、成本较低，能进行大型负载起降和旋转的精密运动。

本发明解决技术问题所采取的技术方案是：方位电动伺服缸后端与后转轴铰接，后转轴与箱体通过轴承固定，方位电动伺服缸前端与前转轴铰接，前转轴与摇杆通过轴承固定，摇杆与方位轴刚性连接，方位轴与箱体通过轴承固定；联轴节的上端与方位轴铰接，下端与垂直电动伺服缸的上端铰接，垂直电动伺服缸的下端有销孔，可与负载进行连接。

本发明

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步说明。

图1为本发明主视图；

图2为本发明俯视图；

图3为本发方块图。

具体实施方式

如图1、2所示，方位电动伺服缸1后端与后转轴2通过销3固定，后转轴2与箱体4通过轴承固定，方位电动伺服缸1前端与前转轴5通过销6铰接，前转轴5与摇杆7通过轴承固定，摇杆7与方位轴8刚性固定，方位轴8与箱体4通过轴承固定，摇杆7和方位轴8组成的摇杆机构将方位电动伺服缸1的伸缩运动转变为方位轴8自身的旋转运动。

所述的方位电动伺服缸1由电气盒9控制，电气盒9通过螺钉安装在箱体4的内部，电气盒9包括集成电源和伺服控制印制板。

联轴节12的上端与方位轴8通过销10固定，下端与垂直电动伺服缸13的上端通过销11铰接，垂直电动伺服缸13的下端有销孔14，可与负载15进行固定。方位轴8的旋转和垂直电动伺服缸13的伸缩实现负载的旋转和升降运动。

所述的电气盒9通过手持遥控器14控制，手持遥控器14作为输入设备可以提供负载旋转和升降所需要的控制信号。

如图3所示，方位电动伺服缸1输出直线位移L,摇杆7的旋转半径r，方位轴8的转角为θ，那么根据余弦定理，有：

L²=r²+r²-2*r*rcosθ

所以

$\mathrm{\θ}=\arccos \left(\frac{{2r}^{2-L^2}}{2r^2}\right).$

Claims (3)

1.一种高精度大负载两自由度吊转装置，其特征在于：方位电动伺服缸（1）后端与后转轴（2）铰接，后转轴（2）与箱体（4）通过轴承固定，方位电动伺服缸（1）前端与前转轴（5）铰接，前转轴（5）与摇杆（7）通过轴承固定，摇杆（7）与方位轴（8）刚性连接，方位轴（8）与箱体（4）通过轴承固定；联轴节（12）的上端与方位轴（8）铰接，下端与垂直电动伺服缸（13）的上端铰接，垂直电动伺服缸（13）的下端有销孔（14），可与负载（15）进行连接。

2.根据权利要求1所述的高精度大负载两自由度吊转装置，其特征在于：所述的方位电动伺服缸（1）由电气盒（9）控制，电气盒（9）通过螺钉安装在箱体（4）的内部，电气盒（9）包括集成电源和伺服控制印制板。

3.根据权利要求2所述的高精度大负载两自由度吊转装置，其特征在于：所述的电气盒（9）通过手持遥控器（14）控制，手持遥控器（14）作为输入设备提供负载旋转和升降所需要的控制信号。

Images