CN103707627B - 一种多介质数字印刷机的机器人手臂 - Google Patents

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一种多介质数字印刷机的机器人手臂，针对现有个性化短版印刷领域还没有多介质数字印刷机的机器人的现状，通过研发一种多介质数字印刷机的机器人手臂，改进多介质数字印刷机机器人手臂的结构，它与多介质数字印刷机的机器人的副移台支链件相连接，包括臂托主移台，以及各种异形的承印物、嵌轴件、移轮固件、臂式推件、旋转抓手构件、手臂旋转滚轮构件和副移台等，增加了多介质数字印刷机特异型承印物的印刷的姿态，不仅方便了不同印刷阶段的多介质数字印刷机，也为机器人在印刷领域的广泛的深入研究提供了平台。

Description

一种多介质数字印刷机的机器人手臂
技术领域
本发明涉及用于多介质数字印刷机的机器人手臂，属于数字印刷技术领域。
背景技术
目前在我国的多介质数字印刷机领域里，适应个性化短版印刷的多介质数字印刷机的机器人还没有，本专利专门对此而研发一种多介质数字印刷机的机器人的手臂。
发明内容
针对现有个性化短版印刷领域还没有多介质数字印刷机的机器人的现状，本发明通过研发一种多介质数字印刷机的机器人手臂，改进了现有多介质数字印刷机机器人手臂的结构，提出了具有能够连贯作业抓姿的多介质数字印刷机的机器人手臂，它与多介质数字印刷机的机器人的副移台支链件相连接，其特征在于：所述机器人手臂包括臂托主移台，以及各种异形的承印物、嵌轴件、移轮固件、臂式推件、旋转抓手构件、手臂旋转滚轮构件和副移台。
所述机器人手臂可以把手固定能够连贯作业抓姿，即有能够连贯作业使用状态；
使用状态为手臂展开垂直于水平面状时，副移台1通过螺丝固定在臂托主移台上，旋转抓手构件分别固定在多介质数字印刷机机器人手臂的转换部和抓勾处，以把手臂固定副移台上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件通过螺丝与副移台连接。
使用状态为手臂展开平行于水平面状时，所述移轮固件通过螺丝固定在臂托主移台上，臂式推件通过螺丝固定在移轮固件上，旋转抓手构件分别固定在多介质数字印刷机所固有的转换部和抓勾处，以把手臂固定臂式推件上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件通过螺丝与臂式推件连接。
使用状态为手臂垂直竖轴状时，所述移轮固件通过螺丝固定在臂托主移台上，臂式推件通过螺丝固定在移轮固件上，所述承印物末端通过螺丝紧固在移轮固件上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。
使用状态为手臂水平横轴状时，所述移轮固件6通过螺丝固定在臂托主移台上，臂式推件通过螺丝固定在移轮固件上，所述嵌轴件通过螺帽固定在臂托主移台上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。
上述移轮固件在臂托主移台上的固定位置根据机器人手臂的使用状态上下调整，例如移轮固件6根据需要可位于承托架或导轮，以保证多介质数字印刷机机器人手臂在不同抓姿中保持在同一位置高度的水平面内运动，便于印刷时的套印的准确性。
为了固定手臂除了在转换部或抓勾处用两条旋转抓手构件固定外，还使用手臂旋转滚轮构件压直多介质数字印刷机抓勾收放处，使之能够平直地与平板接触展开。
在承印物或嵌轴件上安装各异型承印物的外卡件，以达到不同的承印效果。
副移台根据多介质数字印刷机需求固定在臂托主移台的前面或后面，以适用于特异型承印物的印刷，副移台需要用哪一侧，就安装哪一副移台。
本发明针对现有个性化短版印刷领域还没有多介质数字印刷机的机器人的现状，通过研发一种多介质数字印刷机的机器人手臂，改进多介质数字印刷机机器人手臂的结构，它与多介质数字印刷机的机器人的副移台支链件相连接，包括臂托主移台，以及各种异形的承印物、嵌轴件、移轮固件、臂式推件、旋转抓手构件、手臂旋转滚轮构件和副移台等，增加了多介质数字印刷机特异型承印物的印刷的姿态，不仅方便了不同印刷阶段的多介质数字印刷机，也为机器人在印刷领域的广泛的深入研究提供了平台。
附图说明
图1为本发明的一种多介质数字印刷机的机器人手臂结构示意图
具体实施方式
下面结合图1详细说明本发明。
本发明所述的一种多介质数字印刷机的机器人手臂与多介质数字印刷机的机器人的副移台支链件2相连接，具体包括臂托主移台3以及各种异形的承印物5，嵌轴件9，移轮固件6，臂式推件8，旋转抓手构件4，手臂旋转滚轮构件7和副移台1。
所述机器人手臂可以把手固定能够连贯作业抓姿，即有能够连贯作业使用状态：
使用状态为手臂展开垂直于水平面状时，副移台1通过螺丝固定在臂托主移台3上，旋转抓手构件4分别固定在多介质数字印刷机机器人手臂的转换部和抓勾处，以把手臂固定副移台1上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件7通过螺丝与副移台1连接。
使用状态为手臂展开平行于水平面状时，所述移轮固件6通过螺丝固定在臂托主移台3上，臂式推件8通过螺丝固定在移轮固件6上，旋转抓手构件4分别固定在多介质数字印刷机所固有的转换部和抓勾处，以把手臂固定臂式推件8上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件7通过螺丝与臂式推件8连接。
使用状态为手臂垂直竖轴状时，所述移轮固件6通过螺丝固定在臂托主移台3上，臂式推件8通过螺丝固定在移轮固件6上，所述承印物5末端通过螺丝紧固在移轮固件6上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。
使用状态为手臂水平横轴状时，所述移轮固件6通过螺丝固定在臂托主移台3上，臂式推件8通过螺丝固定在移轮固件6上，所述嵌轴件9通过螺帽固定在臂托主移台3上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。
上述移轮固件6在臂托主移台3上的固定位置根据机器人手臂的使用状态上下调整，例如移轮固件6根据需要可位于图1中所示的承托架10或导轮11，以保证多介质数字印刷机机器人手臂在不同抓姿中保持在同一位置高度的水平面内运动，便于印刷时的套印的准确性。
为了固定手臂除了在转换部或抓勾处用两条旋转抓手构件固定外，还使用手臂旋转滚轮构件7压直多介质数字印刷机抓勾收放处，使之能够平直地与平板接触展开。
在承印物5或嵌轴件9上安装各异型承印物的外卡件，以达到不同的承印效果。
副移台1根据多介质数字印刷机需求固定在臂托主移台3的前面或后面，以适用于特异型承印物的印刷，副移台1需要用哪一侧，就安装哪一副移台。

Claims (3)

1.一种多介质数字印刷机的机器人手臂，其与多介质数字印刷机的机器人的副移台支链件(2)相连接，所述介质是各种异形的承印物(5)，机器人手臂包括：副移台(1)，臂托主移台(3)，旋转抓手构件(4)，移轮固件(6)，手臂旋转滚轮构件(7)，臂式推件(8)，嵌轴件(9)，承托架(10)，导轮(11)，所述机器人手臂的旋转抓手构件可以固定并能够连贯作业抓姿，即可有能够连贯作业的使用状态，所述副移台(1)在多介质数字印刷机的机器人手臂使用状态为手臂展开垂直于水平面状时，副移台(1)通过螺丝固定在臂托主移台(3)上，旋转抓手构件(4)分别固定在多介质数字印刷机机器人手臂的转换部和抓勾处，以把手臂固定副移台(1)上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件(7)通过螺丝与副移台(1)连接；所述移轮固件(6)在多介质数字印刷机的机器人手臂使用状态为手臂展开平行于水平面状时，移轮固件(6)通过螺丝固定在臂托主移台(3)上，臂式推件(8)通过螺丝固定在移轮固件(6)上，旋转抓手构件(4)分别固定在多介质数字印刷机的转换部和抓勾处，以把手臂固定臂式推件(8)上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件(7)通过螺丝与臂式推件(8)连接；所述移轮固件(6)在多介质数字印刷机的机器人手臂使用状态为手臂垂直竖轴状时，移轮固件(6)通过螺丝固定在臂托主移台(3)上，臂式推件(8)通过螺丝固定在移轮固件(6)上，其承印物(5)末端通过螺丝紧固在移轮固件(6)上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用；所述移轮固件(6)在多介质数字印刷机的机器人手臂使用状态为手臂水平横轴状时，移轮固件(6)通过螺丝固定在臂托主移台(3)上，臂式推件(8)通过螺丝固定在移轮固件(6)上，所述嵌轴件(9)通过螺帽固定在臂托主移台(3)上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。
2.根据权利要求1所述的一种多介质数字印刷机的机器人手臂，其特征在于：所述手臂旋转滚轮构件(7)压直多介质数字印刷机抓勾收放处，使之能够平直地与平板接触展开。
3.根据权利要求1所述的一种多介质数字印刷机的机器人手臂，其特征在于：所述副移台(1)根据多介质数字印刷机需求固定在臂托主移台(3)的前面或后面，以适用于各种异形的承印物(5)的印刷，副移台(1)需要用哪一侧，就安装哪一副移台。
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