CN107150511A - 一种印刷机机器人手臂 - Google Patents

一种印刷机机器人手臂 Download PDF

Info

Publication number
CN107150511A
CN107150511A CN201710390828.6A CN201710390828A CN107150511A CN 107150511 A CN107150511 A CN 107150511A CN 201710390828 A CN201710390828 A CN 201710390828A CN 107150511 A CN107150511 A CN 107150511A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
moving stage
printing machine
printing
firmware
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710390828.6A
Other languages
English (en)
Inventor
何跃民
王晓东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongtai Shi Heng Machinery Technology Co Ltd
Original Assignee
Dongtai Shi Heng Machinery Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongtai Shi Heng Machinery Technology Co Ltd filed Critical Dongtai Shi Heng Machinery Technology Co Ltd
Priority to CN201710390828.6A priority Critical patent/CN107150511A/zh
Publication of CN107150511A publication Critical patent/CN107150511A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J29/00—Details of, or accessories for, typewriters or selective printing mechanisms not otherwise provided for

Abstract

一种印刷机器人手臂，针对现有个性化短版印刷领域还没有多介质数字印刷机的机器人的现状，通过研发一种印刷机器人手臂，改进印刷机器人手臂的结构，它与印刷机器人的副移台支链件相连接，包括臂托主移台，以及各种异形的承印物、嵌轴件、移轮固件、臂式推件、旋转抓手构件、手臂旋转滚轮构件和副移台等，增加了印刷机特异型承印物的印刷的姿态，不仅方便了不同印刷阶段的印刷机，也为机器人在印刷领域的广泛的深入研究提供了平台。

Description

一种印刷机机器人手臂
技术领域
本发明涉及用于印刷机机器人手臂，属于数字印刷技术领域。
背景技术
目前我国多介质数字印刷机，但市面上的印刷机需要人工量较大，目前还没有一款专用于印刷的机器人，本专利专门对此而研发一种印刷机机器人。
发明内容
本发明提供了一种印刷机机器人手臂。所述机器人可以把手固定能够连贯作业抓姿，即有能够连贯作业使用状态；
使用状态为机器人展开垂直于水平面状时，副移台通过螺丝固定在臂托主移台上，旋转抓手构件分别固定在印刷机器人的转换部和抓勾处，以把手臂固定副移台上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件通过螺丝与副移台连接。使用状态为手臂展开平行于水平面状时，所述移轮固件通过螺丝固定在臂托主移台上，臂式推件通过螺丝固定在移轮固件上，旋转抓手构件分别固定在印刷机手有的转换部和抓勾处，以把手臂固定臂式推件上，压在印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件通过螺丝与臂式推件连接。使用状态为手臂垂直竖轴状时，所述移轮固件通过螺丝固定在臂托主移台上，臂式推件通过螺丝固定在移轮固件上，所述承印物末端通过螺丝紧固在移轮固件上，供印刷机器人使用。使用状态为手臂水平横轴状时，所述移轮固件通过螺丝固定在臂托主移台上，臂式推件通过螺丝固定在移轮固件上，所述嵌轴件通过螺帽固定在臂托主移台上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。
上述移轮固件在臂托主移台上的固定位置根据机器人手臂的使用状态上下调整，例如移轮固件根据需要可位于承托架或导轮，以保证印刷机器人手臂在不同抓姿中保持在同一位置高度的水平面内运动，便于印刷时的套印的准确性。
为了固定手臂除了在转换部或抓勾处用两条旋转抓手构件固定外，还使用手臂旋转滚轮构件压直多介质数字印刷机抓勾收放处，使之能够平直地与平板接触展开。
在承印物或嵌轴件上安装各异型承印物的外卡件，以达到不同的承印效果。
所述承托架上还安装有集成控制板。
所述集成控制板分别与副移台支链件、臂托主移台、承印物、嵌轴件、移轮固件、臂式推件、旋转抓手构件、手臂旋转滚轮构件、摄像头和副移台电连接。
所述集成控制板为MCU电路。所述集成控制板通过蓝牙或者wifi信号与控制中心主机连接，以控制各个部件的运行。所述摄像头与控制中心通过wifi或者蓝牙连接，随时监控生产过程。
本发明针对现有个性化短版印刷领域还没有印刷机器人的现状，改进印刷机器人手臂的结构，它与副移台支链件相连接，包括臂托主移台，以及各种异形的承印物、嵌轴件、移轮固件、臂式推件、旋转抓手构件、手臂旋转滚轮构件和副移台等，增加了印刷机特异型承印物的印刷的姿态，不仅方便了不同印刷阶段的印刷机，也为机器人在印刷领域的广泛的深入研究提供了平台。
附图说明
图1为本发明的一种印刷机机器人手臂结构示意图。
具体实施方式
本发明所述的一种印刷机机器人手臂与副移台支链件2相连接，具体包括臂托主移台3以及各种异形的承印物5，嵌轴件9，移轮固件6，臂式推件8，旋转抓手构件4，手臂旋转滚轮构件7和副移台1。
所述机器人手臂可以把手固定能够连贯作业抓姿，即有能够连贯作业使用状态：
使用状态为手臂展开垂直于水平面状时，副移台1通过螺丝固定在臂托主移台3上，旋转抓手构件4分别固定在多介质数字印刷机机器人手臂的转换部和抓勾处，以把手臂固定副移台1上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件7通过螺丝与副移台1连接。
使用状态为手臂展开平行于水平面状时，所述移轮固件6通过螺丝固定在臂托主移台3上，臂式推件8通过螺丝固定在移轮固件6上，旋转抓手构件4分别固定在多介质数字印刷机手有的转换部和抓勾处，以把手臂固定臂式推件8上，压在多介质数字印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件7通过螺丝与臂式推件8连接。
使用状态为手臂垂直竖轴状时，所述移轮固件6通过螺丝固定在臂托主移台3上，臂式推件8通过螺丝固定在移轮固件6上，所述承印物5末端通过螺丝紧固在移轮固件6上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。
所述承托架10上还安装有集成控制板13。
所述集成控制板13分别与副移台支链件2、臂托主移台3、承印物5、嵌轴件9、移轮固件6、臂式推件8、旋转抓手构件4、手臂旋转滚轮构件7、摄像头12和副移台1电连接。
所述集成控制板13为MCU电路。
所述集成控制板13通过蓝牙或者wifi信号与控制中心主机连接，以控制各个部件的运行。
所述摄像头12与控制中心通过wifi或者蓝牙连接，随时监控生产过程。
使用状态为手臂水平横轴状时，所述移轮固件6通过螺丝固定在臂托主移台3上，臂式推件8通过螺丝固定在移轮固件6上，所述嵌轴件9通过螺帽固定在臂托主移台3上，供多介质数字印刷机机器人手臂使用。
上述移轮固件6在臂托主移台3上的固定位置根据机器人手臂的使用状态上下调整，例如移轮固件6根据需要可位于图1中所示的承托架10或导轮11，以保证印刷机机器人手臂在不同抓姿中保持在同一位置高度的水平面内运动，便于印刷时的套印的准确性。
为了固定手臂除了在转换部或抓勾处用两条旋转抓手构件固定外，还使用手臂旋转滚轮构件7压直多介质数字印刷机抓勾收放处，使之能够平直地与平板接触展开。
在承印物5或嵌轴件9上安装各异型承印物的外卡件，以达到不同的承印效果。
副移台1根据多介质数字印刷机需求固定在臂托主移台3的前面或后面，以适用于特异型承印物的印刷，副移台1需要用哪一侧，就安装哪一副移台。

Claims (6)

1.一种印刷机机器人手臂，与副移台支链件(2)相连接，具体包括臂托主移台(3)以及各种异形的承印物(5)，嵌轴件(9)，移轮固件(6)，臂式推件(8)，旋转抓手构件(4)，手臂旋转滚轮构件(7)和副移台(1)；所述副移台(1)在印刷机器人手臂使用状态为手臂展开垂直于水平面状时，副移台(1)通过螺丝固定在臂托主移台(3)上，旋转抓手构件(4)分别固定在印刷机器人手臂的转换部和抓勾处，以把手臂固定副移台(1)上，压在印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件(7)通过螺丝与副移台(1)连接；移轮固件(6)固定在承托架(10)或导轮(11)上；所述移轮固件(6)在印刷机器人手臂使用状态为手臂展开平行于水平面状时，移轮固件(6)通过螺丝固定在臂托主移台(3)上，臂式推件(8)通过螺丝固定在移轮固件(6)上，旋转抓手构件(4)分别固定在印刷机转换部和抓勾处，以把手臂固定臂式推件(8)上，压在印刷机抓勾收放处的手臂旋转滚轮构件(7)通过螺丝与臂式推件(8)连接；所述旋转抓手构件(4)上还安装有摄像头(12)。
2.根据权利要求1所述的一种印刷机机器人手臂，其特征在于：所述承托架(10)上还安装有集成控制板(13)。
3.根据权利要求2所述的一种印刷机机器人手臂，其特征在于：所述集成控制板(13)分别与副移台支链件(2)、臂托主移台(3)、承印物(5)、嵌轴件(9)、移轮固件(6)、臂式推件(8)、旋转抓手构件(4)、手臂旋转滚轮构件(7)、摄像头(12)和副移台(1)电连接。
4.根据权利要求2所述的一种印刷机机器人手臂，其特征在于：所述集成控制板(13)为MCU电路。
5.根据权利要求2所述的一种印刷机机器人手臂，其特征在于：所述集成控制板(13)通过蓝牙或者wifi信号与控制中心主机连接，以控制各个部件的运行。
6.根据权利要求1所述的一种印刷机机器人手臂，其特征在于：所述摄像头(12)与控制中心通过wifi或者蓝牙连接，随时监控生产过程。
CN201710390828.6A 2017-05-27 2017-05-27 一种印刷机机器人手臂 Pending CN107150511A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710390828.6A CN107150511A (zh) 2017-05-27 2017-05-27 一种印刷机机器人手臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710390828.6A CN107150511A (zh) 2017-05-27 2017-05-27 一种印刷机机器人手臂

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107150511A true CN107150511A (zh) 2017-09-12

Family

ID=59793915

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710390828.6A Pending CN107150511A (zh) 2017-05-27 2017-05-27 一种印刷机机器人手臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107150511A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0397561A (ja) * 1989-09-12 1991-04-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 画像形成装置
CN202573256U (zh) * 2012-05-18 2012-12-05 江敦景 异形表面烫金机
CN203460538U (zh) * 2013-08-07 2014-03-05 蒂森克虏伯富奥辽阳弹簧有限公司 圆簧色标移印装置
CN103707627A (zh) * 2013-12-04 2014-04-09 合肥海闻机器人开发有限公司 一种多介质数字印刷机的机器人手臂
CN104802510A (zh) * 2015-04-15 2015-07-29 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种自动移印机
CN204659179U (zh) * 2015-04-15 2015-09-23 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种自动移印机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0397561A (ja) * 1989-09-12 1991-04-23 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 画像形成装置
CN202573256U (zh) * 2012-05-18 2012-12-05 江敦景 异形表面烫金机
CN203460538U (zh) * 2013-08-07 2014-03-05 蒂森克虏伯富奥辽阳弹簧有限公司 圆簧色标移印装置
CN103707627A (zh) * 2013-12-04 2014-04-09 合肥海闻机器人开发有限公司 一种多介质数字印刷机的机器人手臂
CN104802510A (zh) * 2015-04-15 2015-07-29 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种自动移印机
CN204659179U (zh) * 2015-04-15 2015-09-23 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种自动移印机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5793533B2 (ja) 歩行車
CN107773358A (zh) 一种轮椅助力驱动装置
CN205800201U (zh) 自适应出料3d打印机送丝机构
CN107150511A (zh) 一种印刷机机器人手臂
CN105816299A (zh) 一种基于3d打印的辅助康复仪
CN207643942U (zh) 一种高速pcb板喷印装置
CN101419081B (zh) 夹持装置
CN205220456U (zh) 一种卧铺下翻机构
CN101785706B (zh) 医用检查托架
CN107717780A (zh) 一种汽车部件加工的定位调节机构
CN211733304U (zh) 一种上带装置、料带加工装置
CN205705814U (zh) 胶装机的自动侧胶上胶机构
CN103707627B (zh) 一种多介质数字印刷机的机器人手臂
CN205291593U (zh) 一种3d打印机的自动警报加料装置
CN206155697U (zh) 一种新型带行李箱的滑板车
JP2017225479A (ja) 寝具用寝返り評価装置
CN205202788U (zh) 一种卧铺上翻机构
CN108637947A (zh) 一种通用型汽车发动机支架固定装置
CN206520629U (zh) 一种烤漆用多功能物流车
CN201609415U (zh) 妇科检查托架
CN205397269U (zh) 链条拉紧条固定装置
WO2015184699A1 (zh) 一种电动折叠车的自动锁定装置
CN101785732B (zh) 妇科检查托架
CN205852826U (zh) 一种丝网印仪取料机机械手结构
CN212313047U (zh) 一种接装纸烫金机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170912

RJ01 Rejection of invention patent application after publication