CN103706575B - 一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开.一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置及方法，该装置包括图像采集组件、照明组件、图像处理和控制组件、镜片传送组件、镜片分拣组件和底座和支架；所述图像采集组件和照明组件组成图像采集器件，所述图像采集器件为两个，固定于底座和支架上，所述图像采集器件的位置位于镜片传送组件上部；所述图像处理和控制组件与所述图像采集组件、镜片传送组件和镜片分拣组件通过信号线连接；所述镜片分拣组件位于所述镜片传送组件的末端；该方法通过两级图像采集单元检测不同类别疵病并判断镜片等级。该发明通过两级方式减少了图像处理数据量，提高了检测速度。

Description

一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置及方法

技术领域

本发明涉及一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置和方法，特别是指用于根据镜片的疵病将镜片在线分级分拣的装置和方法。

背景技术

镜片的疵病检测是保证镜片质量的重要环节。目前，国内多数镜片工厂均采用人工检测方式，将镜片置于日光灯下，人眼利用光线的透射或者反射来观察疵病，并判断疵病的种类和大小，然后根据疵病的种类、位置、数量和大小将镜片分类。它不仅劳动强度大，效率低，而且无法准确判断疵病的尺寸，检测结果因检测人员熟练程度的影响会有较大的差异。采用基于机器视觉的自动化检测是解决这些问题的首选方案，该方法具有速度快、精度高、成本低、产品质量稳定等优点。

镜片尺寸比较大，疵病的尺寸比较小，为满足镜片质量的检测要求，需要对疵病的尺寸进行准确测量，因此对检测系统的精度要求比较高。专利200410017628.9提出了一种针对大口径产品的高精度子孔径拼接检测方法，专利201210180997.4提出了一种基于数学形态学的表面缺陷的检测方法，这两种方法虽然都有较高的检测精度，但是图像采集的速度比较慢，采集的数据量比较大，影响图像处理的速度，而且对机械结构的定位精度要求比较高，系统的整体成本比较高，无法满足在线生成低成本、高速度的要求。

专利201310086231.4提出了一种采用分拣机械手对镜片进行分拣的方法，但是由于部分镜片比较薄，放置在传送带上的镜片不易被夹持，容易造成镜片的划伤，并且影响系统分拣性能。

由于镜片疵病尺寸比较小，采用背光照明时疵病图像和背景的对比度比较低，不易识别疵病；同时由于镜片表面有一定的弧度，如果采用前光照的方式，镜片表面光照不均匀，影响图像采集的效果。

发明内容

本发明针对以上技术中存在的缺陷与不足，提出了一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置，该装置实现了镜片的自动检测及分级分拣，可以替代人工检测，具有较高的检测精度和检测速度，从而提高镜片质量检测效率。

本发明的另一目的是提供一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣方法，该方法能有效提高检查的速度和质量。

本发明的技术方案为：一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置，用于镜片质量的在线检测并根据检测结果将镜片分级分拣，该装置包括：图像采集组件，用以采集镜片指定区域的图像；照明组件，用以增强采集的图像的对比度，使疵病易于识别；图像处理和控制组件，用以对采集的图像进行处理并根据镜片的疵病对镜片分级，同时用于控制系统各部组件的运行；镜片传送组件，用于承载镜片并将镜片传送到待检测位置和待分拣位置；镜片分拣组件，用于将不同等级镜片分拣至不同的位置；该装置还包括具有连接和支撑作用的底座及支架，具有遮光美观作用的外壳。

上述技术方案中，所述图像采集组件包括第一级图像采集单元和第二级图像采集单元，其中：所述第一级图像采集单元用于采集整个镜片的图像，主要包括第一相机、第一图像采集卡、第一自动探测装置，所述第一自动探测装置置于所述第一相机的下方并靠近传送带，用以探测镜片的位置；所述第二级图像采集单元用于获取特定感兴趣区域的图像，主要包括第二相机、第二图像采集卡、第二自动探测装置、一维导轨、运动控制器、电机，所述第二相机置于一维导轨上，所述一维导轨垂直镜片传送方向，所述第二自动探测装置置于所述第二相机的下方并靠近传送带；所述第一相机的采集精度低于第二相机的采集精度；所述第一级图像采集单元位于第二级图像采集单元的上游；所述第一级图像采集单元和第二级图像采集单元之间设有遮光板。

上述技术方案中，所述照明组件的一种方案是，包括两个相同的照明单元，分别对应置于两级图像采集单元；所述照明单元包括第一光源和升降系统；所述第一光源为零角度的环形光源，中心和图像采集组件的中心重合；所述升降系统连接第一光源以控制其上下移动，移动到最高处时，第一光源的底部高于镜片夹持装置夹持镜片后的高度，移动到最低位置时，第一光源中心的高度等于镜片放置在镜片夹持装置后的中心位置的高度。

上述技术方案中，所述照明组件的另一种方案是，包括两个相同的照明单元，分别对应置于两级图像采集单元，所述照明单元包括第二光源、旋转轴和往复传动装置；所述第二光源为零角度的环形光源，中心和图像采集组件的视场中心重合，其两侧对称位置的中心位置通过所述旋转轴连接于支架，两个连接点的连线过第二光源的中心位置；所述旋转轴的高度与镜片夹持装置顶端高度一致；所述往复传动装置连接于第二光源的边缘，连接点到所述旋转轴的距离相等。

上述技术方案中，所述图像处理和控制组件主要包括工控机、显示器和连与各组件的数据线和信号线；所述工控机用于对采集的图像进行处理、对镜片分级和控制各组件运转，显示器用于同步显示镜片参数和疵病大小种类等各类信息；所述图像处理和控制组件还包括存储、外部输入输出设备，用于镜片参数的修改、软件的改进、疵病统计信息的存储和输出。

上述技术方案中，所述镜片传送组件主要包括电机和传送带，用于承载镜片并将镜片传送至待检位置和待分拣位置；所述传送带等间距镂空，镂空位置安置有镜片夹持装置。

上述技术方案中，所述镜片分拣组件主要包括分拣机械手、运动控制卡、第三自动探测装置和料匣；所述第三自动探测装置靠近传送带；所述分拣机械手根据所述工控机发送的镜片分级信号，由所述运动控制卡控制夹持镜片，将镜片分送至所述料匣的不同指定区域。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本发明提出一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣方法，用于镜片质量的在线检测并根据检测结果将镜片分级分拣，该方法包括以下步骤：

（101）整个镜片图像的采集：通过第一图像采集单元采集整个镜片的图像A；

（102）镜片疵病分析：对图像A进行中值滤波和二值化处理后分割出疵病的图像，根据疵病的面积、位置、圆度、长宽比和填充度等特征识别疵病的种类，测量第一类疵病的种类、位置、数量和大小等信息和第二类疵病的种类、位置和数量，并对镜片的等级进行初步判断，如果镜片不包含第二类疵病（划痕和羽毛），直接根据处理结果将镜片分级；如果镜片仅包含一条第二类疵病并且不为废品，计算其最小外接圆的半径Ｒ₁和圆心的坐标O₁并执行下一步；；

（103）感兴趣区域图像的采集：根据第二类疵病的位置控制第二级图像采集单元的一维导轨的运行以移动第二相机，通过传送带和第二相机共同的相互垂直运动实现对包含第二类疵病的感兴趣区域的定位，在感兴趣区域移动到第二相机下方的时候采集图像B；

（104）镜片分级：提取图像B中包含第二类疵病的感兴趣区域的图像C，对图像C进行中值滤波和二值化处理后分割出第二类疵病的图像，并测量其大小，综合对图像A的处理结果，根据所有疵病的种类、位置、数量和大小等信息将镜片分级；

（105）镜片分拣：根据镜片的分级结果，主控组件控制分拣组件，通过分拣机械手夹持镜片，将不同等级的镜片分送至料匣的不同指定区域。

上述技术方案中，对包含第二类疵病的感兴趣区域的图像C的提取过程为：根据步骤（102）中第二类疵病的最小外接圆半径Ｒ₁和圆心坐标O₁，计算图像B中该疵病的最小外接圆的半径Ｒ₂和圆心坐标O₂，以O₂为圆心，Ｒ₃为半径从图像B中提取包含第二类疵病的图像Ｃ，Ｒ₃和Ｒ₂的关系满足：Ｒ₂≤Ｒ₃≤1.2Ｒ₂。

本发明的有益效果是：

1.为了满足镜片在线检测的高精度和高速度要求，本发明提出了一种两级图像采集的方法。该方法根据镜片的质量检测要求，将镜片的疵病分为两类（第一类为尺寸较大，以较低的检测精度即可得到较准确尺寸的气泡和杂质等；第二类为尺寸较小，需要较高的检测精度才能得到较准确的尺寸的划痕和羽毛等），并设置了两级图像采集单元以准确快速测量两类疵病。第一级图像采集单元用以准确测量第一类疵病并对第二类疵病进行定位，第二级图像采集单元仅采集包含第二类疵病的感兴趣区域的图像以实现第二类疵病的高精度准确测量，该方法能以较低的成本得到较高的图像采集精度和采集速度，同时减少了图像获取的数据量，提高了图像处理速度。

2.在图像处理的过程中，进一步提取包含第二类疵病的感兴趣区域，从而减少图像处理的数据量，提高了图像处理速度。

3.为解决背光照明和前光照明的不足，系统采用全内反射照明方法，有效的增加了疵病图像的对比度，提高了疵病识别率；同时为避免光源对镜片的运动产生影响，设计了两种光源放置方式和运行方法。

4.在传送带的镂空部位安装了凸起的镜片夹持装置，避免了传送带对光源移动的影响；镜片夹持装置的顶部各支撑体之间留有空隙，有助于夹持机械手夹持镜片，并且可以避免划伤镜片，提高了分拣效率。

附图说明

图1为本发明实施例分级分拣装置的示意图；

图2为本发明实施例第二级图像采集单元示意图；

图3为本发明实施例照明方式一和第一级图像采集单元示意图；

图4为本发明实施例照明方式二示意图一；

图5为本发明实施例照明方式二示意图二；

图6为本发明实施例照明方式二工作过程示意图一；

图7为本发明实施例照明方式二工作过程示意图二；

图8为本发明实施例照明方式二工作过程示意图二；

图9为本发明实施例镜片夹持装置俯视图；

图10为本发明实施例镜片夹持装置俯视图；

图11为本发明实施例的具体实施过程示意图；

图中：1传送带，2第一相机，3镜片夹持装置，5一维导轨，6第二相机，8分拣机械手，10料匣，11底座及支架，12第一光源，13升降系统，14第二光源，15旋转轴，16往复传动装置，301第一支撑体，302第二支撑体，303第三支撑体，304第四支撑体。

具体实施过程

为进一步说明本发明为达到预定发明目标所采取的技术手段及功效，以下将结合相关附图及具体实施例，对依据本发明提出的分级分拣装置及方法其具体实施方法、结构、方法、步骤、特征及其功效，详细说明如下。

本发明的技术方案中，将镜片的疵病分为两类，第一类疵病在较低的检测精度下即可得到较高的测量精度，如点杂质和气泡，最小尺寸为0.1mm；第二类在较高的检测精度下才可得到较高的测量精度，如划痕和羽毛，直径最小为0.03mm，长度不大于10mm。

本发明的分级分拣装置，可应用在各种镜片的质量在线检测和分级分拣中。此装置可易于嵌入在现存设备中，或者广泛地运用在相关技术环节。

如图1所示，一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置，该装置包括：图像采集组件，用以采集镜片指定区域的图像；照明组件，用以增强采集的图像的对比度，使疵病易于识别；图像处理和控制组件，用以对采集的图像进行处理并根据镜片的疵病对镜片分级，同时用于控制系统各部组件的运行；镜片传送组件，用于承载镜片并将镜片传送到待检测位置和待分拣位置；镜片分拣组件，用于将不同等级镜片分拣至不同的位置；该装置还包括具有连接和支撑作用的底座及支架11，具有遮光美观作用的外壳。

如图1、2所示，图像采集组件包括第一级图像采集单元和第二级图像采集单元，其中：第一级图像采集单元主要包括第一相机2、第一图像采集卡、第一自动探测装置，用于采集整个镜片的图像，可以准确测量第一类疵病的尺寸并且可以采集到第二类疵病的图像，对于直径为75mm的待检镜片，第一相机2的像素不低于1500*1500，视场不低于75mm*75mm，第一自动探测装置置于所述第一相机的下方并靠近传送带，用以探测镜片的位置；第二级图像采集单元主要包括第二相机6、第二图像采集卡、第二自动探测装置、一维导轨5、运动控制器、电机，用于获取特定感兴趣区域的图像，感兴趣区域指包含第二类疵病的区域，第二级图像采集单元精度要满足对第二类疵病尺寸测量的要求，因此第二相机6的像素不低于1000*1000，视场不低于10mm*10mm，第二相机6置于一维导轨5上，一维导轨5垂直镜片传送方向，第二自动探测装置置于第二相机6的下方并靠近传送带1；第一级图像采集单元和第二级图像采集单元之间设有遮光板。

如图3所示，照明组件的一种方案是，包括两个相同的照明单元，分别对应置于两级图像采集单元；照明单元包括第一光源12和升降系统13；第一光源12为零角度的环形光源，中心和图像采集组件的视场中心重合；升降系统13连接第一光源12以控制其上下移动，移动到最高处时，第一光源13的底部高于镜片夹持装置3夹持镜片后的高度，移动到最低位置时，第一光源13中心的高度等于镜片放置在镜片夹持装置3后的中心位置的高度。

以下具体说明照明方式一的工作方式，两个照明单元的工作方式相同，以对应第一级图像采集单元的照明单元说明。参照图3，第一光源12开始处于最高位置，在待检镜片4运行到第一光源12的下方时，升降系统13控制第一光源12向下移动；移动到最低的时，第一光源12的中心高度和待检镜片4的中心高度相同，此时照明效果最佳，第一光源12发出的光线经待检镜片4的侧面进入其内部，形成全内反射照明，得到清晰的疵病图像，此时第一相机2采集待检镜片的图像；采集图像后，升降系统13控制第一光源12向上移动，到达最高位置后，传送带1带动待检镜片4移出此工位，照明工作完成一个循环。

如图4、5所示，照明组件还可以通过另一种方式实现，包括两个相同的照明单元，分别对应置于两级图像采集单元，所述照明单元包括第二光源14、旋转轴15和往复传动装置16；第二光源14为零角度的环形光源，中心和图像采集组件的视场中心重合，其两侧对称位置的中心位置通过所述旋转轴15连接于支架，两个连接点的连线过第二光源14的中心位置；旋转轴15的高度与镜片夹持装置3顶端的高度一致；往复传动装置16连接于第二光源14的边缘，连接点到旋转轴15的距离相等。

以下具体说明照明方式二的工作方式，两个照明单元的工作方式相同，以对应第一级图像采集单元的照明单元说明。参照图6，待检镜片17在传送带1上沿图示方向移动，在接近第二光源14时，往复传动装置16控制第二光源14绕旋转轴15沿图示方向向上旋转，以避免与待检镜片17接触；参照图7，在待检镜片17进入第二光源14的内部时，往复传动装置16控制第二光源14绕旋转轴15沿图示方向向下旋转，当待检镜片运行到图像采集单元的视场中心时，第二光源14运行到水平状态，其中心高度和待检镜片17的中心高度相同，此时照明效果最佳，照明方式即为全内反射照明，图像采集单元此时采集待检镜片17的图像；采集完待检镜片17的图像后，待检镜片17继续沿图示方向向前移动，第二光源14继续沿图示方向向下旋转，当待检镜片17移出第二光源14后，第二光源14沿图示的方向反向向上旋转，完成一个周期。

如图1、9、10所示，镜片传送组件主要包括电机、传送带1和镜片夹持装置3，传送带1等间距镂空，镂空位置安置有镜片支持装置3；镜片夹持装置3突出传送带1表面，可以避免影响光源的运动，顶部有第一支撑体301、第二支撑体302、第三支撑体303和第四支撑体304，相邻支撑体之间有间隙，便于分拣机械手夹持镜片。

如图1所示，镜片分拣组件主要包括分拣机械手8、运动控制卡、第三自动探测装置和料匣10；第三自动探测装置靠近传送带1；分拣机械手8根据所述工控机发送的镜片分级信号，由运动控制卡控制夹持镜片，将镜片分送至料匣10的不同指定区域，根据镜片等级数将料匣10分成几个特定的区。

所述图像处理和控制组件主要包括工控机、显示器和连与各组件的数据线和信号线；所述工控机用于对采集的图像进行处理、对镜片分级和控制各组件运转，显示器用于同步显示镜片参数和疵病大小种类等各类信息；所述图像处理和控制组件还包括存储、外部输入输出设备，用于镜片参数的修改、软件的改进、疵病统计信息的存储和输出。

本发明的另一技术是一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣方法，可应用在各种镜片的质量在线检测和分级分拣中。此方法可易于嵌入在现存设备中，或者广泛地运用在相关技术环节。如图11所示，该分级分拣方法包含以下步骤（应了解到，在本实施例中所提及的步骤，除特别说明其顺序外，均可依据实际需要调节其前后顺序）：

（101）整个镜片图像的采集：通过第一图像采集单元采集整个镜片的图像A；

（102）镜片疵病分析：对图像A进行中值滤波和二值化处理后分割出疵病的图像，根据疵病的面积、位置、圆度、长宽比和填充度（面积和最小外接圆的面积比）等特征识别疵病的种类，测量第一类疵病的种类、位置、数量和大小等信息和第二类疵病的种类、位置和数量，并对镜片的等级进行初步判断，如果镜片不包含第二类疵病（划痕和羽毛），直接根据处理结果将镜片分级；如果镜片仅包含一条第二类疵病并且不为废品，计算其最小外接圆的半径Ｒ₁和圆心的坐标O₁并执行下一步；；

（103）感兴趣区域图像的采集：根据第二类疵病的位置控制第二级图像采集单元的一维导轨的运行以移动第二相机，通过传送带和第二相机共同的相互垂直运动实现对包含第二类疵病的感兴趣区域的定位，在感兴趣区域移动到第二相机下方的时候采集图像B；

（104）镜片分级：提取图像B中包含第二类疵病的感兴趣区域的图像C，对图像C进行中值滤波和二值化处理后分割出第二类疵病的图像，并测量其大小，综合对图像A的处理结果，根据所有疵病的种类、位置、数量和大小等信息将镜片分级；

（105）镜片分拣：根据镜片的分级结果，主控组件控制分拣组件，通过分拣机械手夹持镜片，将不同等级的镜片分送至料匣的不同指定区域。

上述技术方案中，对包含第二类疵病的感兴趣区域的图像C的提取过程为：根据步骤（102）中第二类疵病的最小外接圆半径Ｒ₁和圆心坐标O₁，计算图像B中该疵病的最小外接圆的半径Ｒ₂和圆心坐标O₂，以O₂为圆心，Ｒ₃为半径从图像B中提取包含第二类疵病的图像Ｃ，Ｒ₃和Ｒ₂的关系满足：Ｒ₂≤Ｒ₃≤1.2Ｒ₂。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例说明如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案内，当可利用上述说明的方法及技术内容作些许的更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是为脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何的简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明的技术方案内。

Claims (7)

1.一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置，包括图像采集组件、照明组件、图像处理和控制组件、镜片传送组件、镜片分拣组件和底座和支架；所述图像采集组件和照明组件组成图像采集器件，所述图像采集器件为两个，固定于底座和支架上，所述图像采集器件的位置位于镜片传送组件上部；所述图像处理和控制组件与所述图像采集组件、镜片传送组件和镜片分拣组件通过信号线连接；所述镜片分拣组件位于所述镜片传送组件的末端；其特征在于：

所述镜片传送组件包括电机和传送带，用于承载镜片并将镜片传送至待检位置和待分拣位置；所述传送带等间距镂空，镂空位置安置有镜片夹持装置；

所述图像采集组件包括两级图像采集单元，且第一级图像采集单元的采集精度低于第二级图像采集单元；

所述照明组件包括零角度的环形光源，用于对待检测镜片进行照明；

所述图像处理和控制组件包括工控机、显示器；所述工控机用于对采集的图像进行处理并根据镜片的疵病对镜片分级，同时用于控制系统各部组件的运行；所述显示器用于同步显示镜片参数和疵病大小种类信息；所述图像处理和控制组件还包括用于镜片参数的修改、软件的改进、疵病统计信息的存储和输出的存储、外部输入输出设备；

所述镜片分拣组件包括分拣机械手、运动控制卡、第三自动探测装置和料匣；所述自动探测装置靠近传送带；所述分拣机械手根据所述工控机发送的镜片分级信号，由所述运动控制卡控制夹持镜片，将镜片分送至所述料匣的不同指定区域。

2.根据权利要求1所述的基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置，其特征在于，所述第一级图像采集单元包括第一相机、第一图像采集卡、第一自动探测装置，所述第一相机、第一图像采集卡、第一自动探测装置分别与所述图像处理和控制组件信号连接，所述第一自动探测装置置于所述第一相机的下方，所述图像处理和控制组件接收到探测信号后控制第一相机采集图像，并通过第一图像采集卡传送到所述图像处理和控制组件；所述第二级图像采集单元包括第二相机、第二图像采集卡、第二自动探测装置和一维导轨，所述第二相机、第二图像采集卡、第二自动探测装置和一维导轨分别与所述图像处理和控制组件信号连接，所述第二相机安装到所述一维导轨上，所述一维导轨运动方向与所述传送带运动方向垂直；所述第二自动探测装置置于所述第二相机的下方，所述图像处理和控制组件接收到探测信号后控制一维导轨运动到指定区域并控制第二相机采集图像，并通过第二图像采集卡传送到所述图像处理和控制组件；所述第一相机的采集精度低于第二相机的采集精度；所述第一级图像采集单元位于第二级图像采集单元的上游；所述第一级图像采集单元和第二级图像采集单元之间设有遮光板。

3.根据权利要求1所述的基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置，其特征在于，所述照明组件包括两个相同的照明单元；所述照明单元包括第一光源和升降系统；所述第一光源为零角度的环形光源，所述第一光源中心和所述图像采集组件的视场中心重合；所述升降系统连接第一光源；所述升降系统与所述图像处理和控制组件连接。

4.根据权利要求1所述的基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置，其特征在于，所述照明组件包括两个相同的照明单元，所述照明单元包括第二光源、旋转轴和往复传动装置；所述第二光源为零角度的环形光源，所述第二光源中心和所述图像采集组件的视场中心重合，所述第二光源两侧对称位置的旋转轴连接于底座和支架上，所述两侧的连接点连线过第二光源的环形中心；所述往复传动装置连接于第二光源的边缘，且所述往复传动装置与第二光源的连接点到所述旋转轴的距离相等；所述往复传动装置与所述图像处理和控制组件连接。

5.根据权利要求1所述的基于两级图像采集的镜片在线分级分拣装置，其特征在于，所述镜片夹持装置突出传送带表面，所述夹持装置顶部设有两个以上支撑体，其相邻所述支撑体之间有间隙。

6.一种基于两级图像采集的镜片在线分级分拣方法，用于镜片质量的在线检测并根据检测结果将镜片分级分拣，其特征在于包括以下步骤：

(101)整个镜片图像的采集：通过第一级图像采集单元采集整个镜片的图像A；

(102)镜片疵病分析：对图像A进行中值滤波和二值化处理后分割出疵病的图像，根据疵病的面积、位置、圆度、长宽比和填充度的特征识别疵病的种类，测量第一类疵病的种类、位置、数量和大小和第二类疵病的种类、位置和数量，并对镜片的等级进行初步判断，如果镜片不包含第二类疵病，直接将镜片分级；如果镜片仅包含一条第二类疵病并且不为废品，计算所述第二类疵病的最小外接圆的半径R₁和圆心的坐标O₁；

(103)感兴趣区域图像的采集：根据第二类疵病的位置控制第二级图像采集单元的采集包含第二类疵病的感兴趣区域的图像B；

(104)镜片分级：提取图像B中包含第二类疵病的感兴趣区域的图像C，对图像C进行中值滤波和二值化处理后分割出第二类疵病的图像，并测量其大小，根据第一类疵病和第二类疵病的种类、位置、数量和大小进行镜片分级；

(105)镜片分拣：根据镜片的分级结果，将不同等级的镜片分送至料匣的不同指定区域。

7.根据权利要求6所述的基于两级图像采集的镜片在线分级分拣方法，其特征在于，对包含第二类疵病的感兴趣区域的图像C的提取过程为：根据步骤(102)中第二类疵病的最小外接圆半径R₁和圆心坐标O₁，计算图像B中该疵病的最小外接圆的半径R₂和圆心坐标O₂，以O₂为圆心，R₃为半径从图像B中提取包含第二类疵病的图像C，R₃和R₂的关系满足：R₂≤R₃≤1.2R₂。