CN103696862B - 一种实现egr阀开度控制的方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明一种实现废气再循环EGR阀开度控制的方法、装置及系统，用于降低EGR阀开度控制中的成本并提高精度，该方法包括：获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；根据发动机排气压力与发动机进气压力差值以及当前EGR阀开度值查找EGR流量脉谱图获得当前实际EGR流量；获得当前工况的总进气量；将当前实际EGR流量除以当前工况的总进气量计算获得当前实际EGR率；比较当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

Description

一种实现EGR阀开度控制的方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种实现EGR阀开度控制的方法、装置及系统。

背景技术

随着发动机排放法规的日益严格，EGR（ExhaustGasRecycling，排气再循环）被应用到车辆发动机系统当中，EGR是为车用内燃机在燃烧后将排出气体的一部分分离出、并导入进气侧使其再度燃烧的技术，可以降低排出气体中的氮氧化物（NOx）、提高燃料消费率。

对EGR的控制主要是指对EGR阀开度的控制，在现有技术中，常见的EGR发动机控制EGR的方法可以采用基于空气进气流量的闭环控制，以空气进气流量作为控制目标来控制EGR阀的开度，进气流量实际值由进气流量传感器测量得到。因此，对于采用空气流量闭环控制的EGR发动机，进气流量传感器是必不可少的部件，但是，进气流量传感器成本较高，需要安装在空气滤清器和增压器之间的管路上，对管路的尺寸、布置形式都有着严苛的要求，整车布置难度大，实用性较差；且进气流量传感器抗污染能力差，受灰尘、水汽污染后，测量精度下降，造成EGR阀开度控制精确性下降。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的是提供一种实现EGR阀开度控制的方法、装置及系统，以解决现有技术中采用空气流量进行EGR阀闭环控制存在的成本较高、且控制精确性不稳定的问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

一种实现废气再循环EGR阀开度控制的方法，所述方法包括：

获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

根据所述发动机排气压力与发动机进气压力差值以及当前EGR阀开度值查找EGR流量脉谱图获得当前实际EGR流量；

获得当前工况的总进气量；

将所述当前实际EGR流量除以所述当前工况的总进气量计算获得当前实际EGR率；

比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

相应的，所述获得发动机排气压力与发动机进气压力差值，包括：

接收发动机进气压力信号以及发动机排气压力信号，计算获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

或者，接收发动机排气压力与发动机进气压力差值信号，获得发动机排气压力与发动机进气压力差值。

相应的，所述获得当前工况的总进气量，包括：

接收发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号；

根据所述发动机进气压力信号以及所述发动机进气温度信号通过空气模型计算获得当前工况的总进气量。

相应的，所述比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，包括：

根据当前工况查找EGR率设定值脉谱图，获得当前工况的EGR率设定值；

比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值。

相应的，所述EGR流量脉谱图是通过试验标定的方式获得的，所述EGR流量脉谱图包括不同发动机进气压力与发动机排气压力差值以及EGR阀开度值的组合所对应的EGR流量。

相应的，所述EGR率设定值脉谱图是通过试验标定的方式获得的，所述EGR率设定值脉谱图包括不同发动机转速以及油量的组合所对应的EGR率设定值，或者不同发动机转速以及发动机扭矩的组合所对应的EGR率设定值。

一种实现废气再循环EGR阀开度控制的装置，所述装置包括：

第一获得单元，用于获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

第二获得单元，用于根据所述发动机进气压力与发动机排气压力差值以及当前EGR阀开度值查找EGR流量脉谱图获得当前实际EGR流量；

第三获得单元，用于获得当前工况的总进气量；

计算单元，用于将所述当前实际EGR流量除以所述当前工况的总进气量计算获得当前实际EGR率；

控制单元，用于比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

相应的，所述第一获得单元具体用于：

接收发动机进气压力信号以及发动机排气压力信号，计算获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

或者，接收发动机排气压力与发动机进气压力差值信号，获得发动机排气压力与发动机进气压力差值。

相应的，所述第三获得单元包括：

接收子单元，用于接收发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号；

计算子单元，用于根据所述发动机进气压力信号以及所述发动机进气温度信号通过空气模型计算获得当前工况的总进气量。

相应的，所述控制单元包括：

获得子单元，用于根据当前工况查找EGR率设定值脉谱图，获得当前工况的EGR率设定值；

比较子单元，用于比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值；

控制子单元，用于通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

相应的，所述EGR流量脉谱图是通过试验标定的方式获得的，所述EGR流量脉谱图包括不同发动机进气压力与发动机排气压力差值以及EGR阀开度值的组合所对应的EGR流量。

相应的，所述EGR率设定值脉谱图是通过试验标定的方式获得的，所述EGR率设定值脉谱图包括不同发动机转速以及油量的组合所对应的EGR率设定值，或者不同发动机转速以及发动机扭矩的组合所对应的EGR率设定值。

一种实现废气再循环EGR阀开度控制的系统，所述系统包括：

控制器，所述控制器是权利要求上述一种实现废气再循环EGR阀开度控制的装置；

压差测量装置，用于获取发动机进气压力与发动机进气压力差值并发送给所述控制器。

相应的，所述压差测量装置具体为：

第一压力传感器，设置于发动机的进气管上，用于测量发动机进气压力信号并发送给所述控制器；

第二压力传感器，设置于发动机的排气管上，或者EGR系统管路与排气管相连的一端，用于测量发动机排气压力信号并发送给所述控制器；

或者，所述压差测量装置具体为：

压差传感器，用于测量发动机排气压力与发动机进气压力差值信号并发送给所述控制器。

相应的，所述系统还包括：

温度传感器，设置于发动机的进气管上时，用于测量发动机进气温度信号并发送给所述控制器。

由此可见，本发明具有如下有益效果：

本发明实施例通过排气压力与进气压力的压差计算发动机的当前实际EGR率，从而通过EGR率的调节实现对EGR阀开度的闭环控制，在本发明实施例中基于大多数EGR发动机只增加了管路上的压力传感器或压差传感器即可实现对EGR阀的控制，省去了进气流量传感器，从而节约了成本，实用性较强；同时，压力传感器工作性能稳定，实现了EGR阀开度的精确控制，有助于改善发动机的动力性、经济性和排放性能。

附图说明

图1为发动机EGR系统的示意图；

图2为本发明实施例中实现废气再循环EGR阀开度控制的方法实施例的流程图；

图3为本发明实施例中传感器位置的示意图；

图4为本发明实施例中实现废气再循环EGR阀开度控制的方法的闭环控制示意图；

图5为本发明实施例中实现废气再循环EGR阀开度控制的装置实施例的示意图；

图6为本发明实施例中实现废气再循环EGR阀开度控制的系统实施例的示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明实施例作进一步详细的说明。

在具体说明本实施例实现废气再循环EGR阀开度控制的方法、装置及系统之前，对发动机EGR系统进行简单说明，EGR是为车用内燃机在燃烧后将排出气体的一部分分离出、并导入进气侧使其再度燃烧的技术，可以降低排出气体中的氮氧化物（NOx）、提高燃料消费率，对EGR的控制主要是指对EGR阀开度的控制，参见图1所示，在发动机的进气管与发动机的排气管之间的管路、EGR冷却器以及EGR阀组成EGR系统，EGR系统将发动机排出气体的一部分再导入发动机中。

本发明实施例中实现废气再循环EGR阀开度控制的方法、装置及系统，是针对现有技术中基于空气进气流量进行EGR阀开度的闭环控制，需要额外安装进气流量传感器，由于进气流量传感器成本高、且工作性能不稳定所带来的控制精确性不稳定的问题，为此本发明实施例提出通过排气压力与进气压力的压差计算发动机的当前实际EGR率，从而通过EGR率的调节实现对EGR阀开度的闭环控制，只增加了管路上的压力传感器即可实现对EGR阀的控制，节约了成本，且控制精度较为稳定。

基于上述思想，参见图2所示，本发明实施例中实现EGR阀开度控制的方法可以包括以下步骤：

步骤201：获得发动机排气压力与发动机进气压力差值。

在本发明的一些实施例中，获得发动机排气压力与发动机进气压力差值的具体实现可以包括：

接收发动机进气压力信号以及发动机排气压力信号，计算获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

或者，接收发动机排气压力与发动机进气压力差值信号，获得发动机排气压力与发动机进气压力差值。

在实际应用中，参见图3所示，可以在发动机的进气管上设置压力传感器用于测量发动机进气压力信号P2，发动机的排气管上或者EGR系统管路与排气管相连的一端也设置压力传感器用于测量发动机排气压力信号P3，这样即可计算获得发动机排气压力与发动机进气压力差值ΔP=P3-P2。

也可以直接设置压差传感器，直接测量得到发动机排气压力与发动机进气压力差值信号，从而获得发动机排气压力与发动机进气压力差值ΔP=P3-P2。

步骤202：根据发动机进气压力与发动机排气压力差值以及当前EGR阀开度值查找EGR流量脉谱图获得当前实际EGR流量。

发动机排气压力与发动机进气压力差值主要来自于EGR冷却器、EGR阀以及EGR系统的管路。EGR冷却器以及EGR阀在已知的EGR流量、EGR阀开度下所带来的压降可认为是已知的，管路造成的压降在机型定型时与流量的对应关系也可确定，这样，EGR流量（也即EGR系统管路中气体的流量）与EGR阀开度以及发动机排气压力与发动机进气压力差值ΔP的对应关系即可确定。

当一个机型定型时，该机型的EGR流量M_EGR与差值ΔP及EGR阀开度的关系即可确定，在试验标定时可以通过变换工况控制压降、设定EGR阀开度等试验方法改变EGR流量从而标定EGR流量脉谱图（MAP）。

因此，在本发明的一些实施例中，EGR流量脉谱图是通过试验标定的方式获得的，EGR流量脉谱图包括不同发动机进气压力与发动机排气压力差值以及EGR阀开度值的组合所对应的EGR流量。

这样，输入发动机进气压力与发动机排气压力差值ΔP以及当前EGR阀开度值即可通过查找EGR流量脉谱图获得对应的当前实际EGR流量M_EGR。

步骤203：获得当前工况的总进气量。

在本发明的一些实施例中，获得当前工况的总进气量的具体实现可以包括：

接收发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号；

根据发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号通过空气模型计算获得当前工况的总进气量。

在实际应用中，同样参见图3所示，可以在发动机的进气管上再设置一个温度传感器用于测量发动机进气温度信号T2，优选的，在发动机的进气管上设置温度压力传感器，同时测量发动机进气压力信号P2以及发动机进气温度信号T2。

根据发动机进气压力信号P2以及发动机进气温度信号T2可以通过空气模型计算获得当前工况的总进气量M。

需要注意的是，获得当前工况的总进气量也可以由其他方式获得，本发明对此不进行具体限定。

步骤204：将当前实际EGR流量除以当前工况的总进气量计算获得当前实际EGR率。

当前实际EGR流量M_EGR除以当前工况的总进气量M，这样当前实际EGR率 $\mathrm{EGR}=\frac{M_{\mathrm{EGR}}}{M}.$

步骤205：比较当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

利用当前实际EGR率作为反馈信号，与当前工况的EGR率设定值进行比较，通过PID控制完成对EGR阀开度的闭环控制。其中，EGR率设定值与当前工况的发动机转速以及油量有关，或者，EGR率设定值与当前工况的发动机转速以及发动机扭矩有关。

在本发明的一些实施例中，比较当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值的具体实现可以包括：

根据当前工况查找EGR率设定值脉谱图，获得当前工况的EGR率设定值；

比较当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值。

在本发明的一些实施例中，EGR率设定值脉谱图是通过试验标定的方式获得的，EGR率设定值脉谱图包括不同发动机转速以及油量的组合所对应的EGR率设定值，或者不同发动机转速以及发动机扭矩的组合所对应的EGR率设定值。

也就是说，EGR率设定值可以通过输入当前工况值（发动机转速以及油量或者发动机转速以及发动机扭矩）通过查找EGR率设定值脉谱图获得。

由于当前实际EGR率与当前EGR阀开度值有关，通过比较当前实际EGR率与EGR率设定值对EGR阀开度值进行调整，再将EGR阀开度值反馈调整当前实际EGR率，由此实现对EGR阀开度的闭环控制。

具体的，参见图4所示，给出了本发明实施例中实现EGR阀开度控制的方法的闭环控制图，结合该闭环控制图再对本发明实施例中实现EGR阀开度控制的方法进行简单说明。

根据发动机排气压力信号和发动机进气压力信号计算发动机排气压力与发动机进气压力差值ΔP或者直接根据发动机排气压力与发动机进气压力差值信号获得发动机排气压力与发动机进气压力差值ΔP，将压力差值ΔP与当前EGR阀开度值输入EGR流量MAP获得当前实际EGR流量，其中当前EGR阀开度值可以由EGR阀进行控制后反馈得到；这样当前实际EGR流量除以总进气量即可得到当前实际EGR率，由当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值进行比较，通过PID控制器可以完成对EGR阀开度的控制，EGR阀开度值可以反馈输入EGR流量MAP，由此实现闭合控制，其中当前工况的EGR率设定值可以将当前工况输入EGR率设定值MAP查找获得，当前工况可以指当前发动机转速以及油量，也可以指当前发动机转速以及发动机扭矩。

这样，本发明实施例通过排气压力与进气压力的压差计算发动机的当前实际EGR率，从而通过EGR率的调节实现对EGR阀开度的闭环控制，在本发明实施例中基于大多数EGR发动机只增加了管路上的压力传感器或压差传感器即可实现对EGR阀的控制，省去了进气流量传感器，从而节约了成本，实用性较强；同时，压力传感器工作性能稳定，实现了EGR阀开度的精确控制，有助于改善发动机的动力性、经济性和排放性能。

相应的，参见图5所示，本发明实施例中还提供一种实现废气再循环EGR阀开度控制的装置，该装置可以包括：

第一获得单元501，用于获得发动机排气压力与发动机进气压力差值。

第二获得单元502，用于根据发动机进气压力与发动机排气压力差值以及当前EGR阀开度值查找EGR流量脉谱图获得当前实际EGR流量。

第三获得单元503，用于获得当前工况的总进气量。

计算单元504，用于将当前实际EGR流量除以当前工况的总进气量计算获得当前实际EGR率。

控制单元505，用于比较当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

其中，在本发明的一些实施例中，第一获得单元可以具体用于：

接收发动机进气压力信号以及发动机排气压力信号，计算获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

或者，接收发动机排气压力与发动机进气压力差值信号，获得发动机排气压力与发动机进气压力差值。

在本发明的一些实施例中，第三获得单元可以包括：

接收子单元，用于接收发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号；

计算子单元，用于根据发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号通过空气模型计算获得当前工况的总进气量。

在本发明的一些实施例中，控制单元可以包括：

获得子单元，用于根据当前工况查找EGR率设定值脉谱图，获得当前工况的EGR率设定值；

比较子单元，用于比较当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值；

控制子单元，用于通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

在本发明的一些实施例中，EGR流量脉谱图是通过试验标定的方式获得的，EGR流量脉谱图包括不同发动机进气压力与发动机排气压力差值以及EGR阀开度值的组合所对应的EGR流量。

在本发明的一些实施例中，EGR率设定值脉谱图是通过试验标定的方式获得的，EGR率设定值脉谱图包括不同发动机转速以及油量的组合所对应的EGR率设定值，或者不同发动机转速以及发动机扭矩的组合所对应的EGR率设定值。

这样，本发明实施例通过排气压力与进气压力的压差计算发动机的当前实际EGR率，从而通过EGR率的调节实现对EGR阀开度的闭环控制，在本发明实施例中基于大多数EGR发动机只增加了管路上的压力传感器或压差传感器即可实现对EGR阀的控制，省去了进气流量传感器，从而节约了成本，实用性较强；同时，压力传感器工作性能稳定，实现了EGR阀开度的精确控制，有助于改善发动机的动力性、经济性和排放性能。

参见图6所示，本发明实施例中还提供一种实现废气再循环EGR阀开度控制的系统，该系统可以包括：

控制器601，该控制器可以是本发明上述实施例中所提供的一种实现废气再循环EGR阀开度控制的装置。

压差测量装置602，用于获取发动机进气压力与发动机进气压力差值并发送给所述控制器。

在本发明的一些实施例中，压差测量装置可以具体为：

第一压力传感器，可以设置于发动机的进气管上，用于测量发动机进气压力信号并发送给控制器。

第二压力传感器，可以设置于发动机的排气管上，或者EGR系统管路与排气管相连的一端，用于测量发动机排气压力信号并发送给控制器。

在本发明的一些实施例中，压差测量装置也可以具体为：

压差传感器，用于测量发动机排气压力与发动机进气压力差值信号并发送给所述控制器。

在本发明的一些实施例中，本发明实施例所提供的一种实现废气再循环EGR阀开度控制的系统中还可以包括：

温度传感器，设置于发动机的进气管上时，用于测量发动机进气温度信号并发送给控制器。

在具体实现中，优选的，第一压力传感器与温度传感器可以合并为在发动机的进气管上设置一个压力温度传感器。

本发明实施例实现废气再循环EGR阀开度控制的系统的工作原理为：

第一压力传感器测量发动机进气压力信号并发送给控制器，第二压力传感器测量发动机排气压力信号并发送给控制器，控制器接收发动机进气压力信号以及发动机排气压力信号，计算发动机排气压力与发动机进气压力差值；

或者压差传感器直接测量发动机排气压力与发动机进气压力差值信号并发送给所述控制器，控制器接收发动机排气压力与发动机进气压力差值信号获取发动机排气压力与发动机进气压力差值；

根据发动机进气压力与发动机排气压力差值以及当前EGR阀开度值查找EGR流量脉谱图获得当前实际EGR流量；温度传感器测量发动机进气温度信号并发送给控制器，控制器接收发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号，根据发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号通过空气模型计算获得当前工况的总进气量；将当前实际EGR流量除以当前工况的总进气量计算获得当前实际EGR率；根据当前工况查找EGR率设定值脉谱图，获得当前工况的EGR率设定值；比较当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值；通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并反馈当前EGR阀开度值完成对EGR阀开度的闭环控制。

这样，本发明实施例通过排气压力与进气压力的压差计算发动机的当前实际EGR率，从而通过EGR率的调节实现对EGR阀开度的闭环控制，在本发明实施例中基于大多数EGR发动机只增加了管路上的压力传感器或压差传感器即可实现对EGR阀的控制，省去了进气流量传感器，从而节约了成本，实用性较强；同时，压力传感器工作性能稳定，实现了EGR阀开度的精确控制，有助于改善发动机的动力性、经济性和排放性能。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器（RAM）、内存、只读存储器（ROM）、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (15)

1.一种实现废气再循环EGR阀开度控制的方法，其特征在于，应用于一种实现废气再循环EGR阀开度控制的装置，所述装置包括：

用于获得发动机排气压力与发动机进气压力差值的第一获得单元；用于根据所述发动机进气压力与发动机排气压力差值以及当前EGR阀开度值查找EGR流量脉谱图获得当前实际EGR流量的第二获得单元；用于获得当前工况的总进气量的第三获得单元；用于将所述当前实际EGR流量除以所述当前工况的总进气量计算获得当前实际EGR率的计算单元；用于比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值的控制单元；

所述方法包括：

获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

根据所述发动机排气压力与发动机进气压力差值以及当前EGR阀开度值查找EGR流量脉谱图获得当前实际EGR流量；

获得当前工况的总进气量；

将所述当前实际EGR流量除以所述当前工况的总进气量计算获得当前实际EGR率；

比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得发动机排气压力与发动机进气压力差值，包括：

接收发动机进气压力信号以及发动机排气压力信号，计算获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

或者，接收发动机排气压力与发动机进气压力差值信号，获得发动机排气压力与发动机进气压力差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得当前工况的总进气量，包括：

接收发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号；

根据所述发动机进气压力信号以及所述发动机进气温度信号通过空气模型计算获得当前工况的总进气量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，包括：

根据当前工况查找EGR率设定值脉谱图，获得当前工况的EGR率设定值；

比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述EGR流量脉谱图是通过试验标定的方式获得的，所述EGR流量脉谱图包括不同发动机进气压力与发动机排气压力差值以及EGR阀开度值的组合所对应的EGR流量。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述EGR率设定值脉谱图是通过试验标定的方式获得的，所述EGR率设定值脉谱图包括不同发动机转速以及油量的组合所对应的EGR率设定值，或者不同发动机转速以及发动机扭矩的组合所对应的EGR率设定值。

7.一种实现废气再循环EGR阀开度控制的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获得单元，用于获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

第二获得单元，用于根据所述发动机进气压力与发动机排气压力差值以及当前EGR阀开度值查找EGR流量脉谱图获得当前实际EGR流量；

第三获得单元，用于获得当前工况的总进气量；

计算单元，用于将所述当前实际EGR流量除以所述当前工况的总进气量计算获得当前实际EGR率；

控制单元，用于比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值，通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获得单元具体用于：

接收发动机进气压力信号以及发动机排气压力信号，计算获得发动机排气压力与发动机进气压力差值；

或者，接收发动机排气压力与发动机进气压力差值信号，获得发动机排气压力与发动机进气压力差值。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三获得单元包括：

接收子单元，用于接收发动机进气压力信号以及发动机进气温度信号；

计算子单元，用于根据所述发动机进气压力信号以及所述发动机进气温度信号通过空气模型计算获得当前工况的总进气量。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

获得子单元，用于根据当前工况查找EGR率设定值脉谱图，获得当前工况的EGR率设定值；

比较子单元，用于比较所述当前实际EGR率与当前工况的EGR率设定值；

控制子单元，用于通过比例积分微分PID控制对当前EGR阀开度值进行调整，并更新当前EGR阀开度值。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述EGR流量脉谱图是通过试验标定的方式获得的，所述EGR流量脉谱图包括不同发动机进气压力与发动机排气压力差值以及EGR阀开度值的组合所对应的EGR流量。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述EGR率设定值脉谱图是通过试验标定的方式获得的，所述EGR率设定值脉谱图包括不同发动机转速以及油量的组合所对应的EGR率设定值，或者不同发动机转速以及发动机扭矩的组合所对应的EGR率设定值。

13.一种实现废气再循环EGR阀开度控制的系统，其特征在于，所述系统包括：

控制器，所述控制器是权利要求7-12任一项所述一种实现废气再循环EGR阀开度控制的装置；

压差测量装置，用于获取发动机进气压力与发动机进气压力差值并发送给所述控制器。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述压差测量装置具体为：

第一压力传感器，设置于发动机的进气管上，用于测量发动机进气压力信号并发送给所述控制器；

第二压力传感器，设置于发动机的排气管上，或者EGR系统管路与排气管相连的一端，用于测量发动机排气压力信号并发送给所述控制器；

或者，所述压差测量装置具体为：

压差传感器，用于测量发动机排气压力与发动机进气压力差值信号并发送给所述控制器。

15.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

温度传感器，设置于发动机的进气管上时，用于测量发动机进气温度信号并发送给所述控制器。