CN103663203B - 起重机的回转速度控制方法、装置、系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开了起重机的回转速度控制方法、装置、系统及起重机，该方法包括：根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；根据回转手柄的当前开口量，以及回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；输出所述标准控制电流至回转泵。本技术方案可提高起重机的回转速度的控制精度。

Description

起重机的回转速度控制方法、装置、系统及起重机

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种起重机的回转速度控制方法、装置、系统及一种起重机。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车。如图1所示，现有技术的起重机的吊载及回转结构示意图，起重机通常具有支腿11、回转平台12、吊臂14和吊绳16，在工作时先用支腿11支撑整个起重机及负载总重，车轮完全与地面脱离接触，再通过吊绳16连接重物17来实现吊载作业。起重机具有伸缩、变幅和回转三大动作，从而实现重物的移动。其中，在回转过程中，在回转泵的驱动下回转平台12绕回转轴线a转动，该回转轴线a垂直于回转平面并经过回转平台12的回转中心。

现有的控制起重机的回转速度的方法一般是先根据风荷载、回转加速度或吊载的重物动能等对起重机的回转速度有影响的因素提出某些函数关系式，再计算出相应的回转泵的电流，再通过控制回转泵的电流来控制起重机的回转转速，由于回转泵作用到吊臂回转运动时有一定程度的偏差，因此现有的控制方法对起重机的回转速度控制精度低，进而降低了吊载效率。

发明内容

本发明提供了一种起重机的回转速度控制方法、装置、系统及一种起重机，用以提高起重机的回转速度的控制精度，进而提高吊载效率。

本发明起重机的回转速度控制方法，包括：

根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

根据回转手柄的当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

输出所述标准控制电流至回转泵。

在本发明技术方案中，根据起重机的当前工况，即吊臂的当前长度和幅度，并根据相应的对应关系得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系，检测回转手柄的当前开口量，并根据得到的回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到标准控制电流，并按照该标准控制电流输出给回转泵，由于回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系根据起重机工况的不同而有不同，回转泵接收到的电流为根据当前工况得到的，因此，可以较精确地实现当前工况下控制起重机的回转速度，进而提高了吊载效率。其中，回转手柄的死区开口量是指回转手柄操作无响应的开口量。

优选的，所述根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流，具体为：

根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

优选的，所述控制方法进一步包括：

当回转泵的当前控制电流与当回转泵的所述标准控制电流与所述当前控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流至当前控制电流与所述标准控制电流的偏差不大于设定的电流阈值。

在本发明优选的技术方案中，检测回转泵的当前控制电流，并通过调整回转泵的当前控制电流与标准控制电流的偏差，使得该偏差小于或等于设定的电流阈值，进而使得回转泵的当前控制电流接近于标准控制电流，因此根据起重机工况的变化来控制回转泵的当前控制电流，进而控制起重机的回转速度，可以进一步提高起重机的回转速度的控制精度。由于起重机的回转速度接近标准的回转速度，因此起重机回转时能高精度回转，便于将重物调整到准确位置，进而提高了吊载效率。

优选的，所述控制方法进一步包括：

当起重机的当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

在本发明优选的技术方案中，由于回转泵一般采用液压泵，当液压油温升高或者起重机车架不平引起偏载等扰动时可能加大回转速度，因此，在本发明控制方法中，实时检测起重机的当前回转转速，当当前回转转速大于当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至检测的当前回转转速不大于当前最大回转转速与安全系数p的乘积，利于保证起重机吊载的安全性，p根据经验和不同型号的起重机来得到，一般p满足0<p<1。

优选的，所述控制方法进一步包括：

当所述当前回转转速不大于所述当前最大回转转速时，保持回转泵的控制电流。

优选的，所述吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系具体为：

$S_m={\mathrm{kn}}_m\&times;(K_v-R)/\left(2\mathrm{\&pi;R}\sqrt{L}\right)$

其中，S_m为起重机的当前最大回转转速；k为小于1的常数；n_m为起重机的当前最大回转计算转速；R为吊臂的当前幅度；L为吊臂的当前臂长；K_v为迭代系数，并且K_v满足60≤K_v≤120。

本发明起重机的回转速度控制装置，包括：

第一计算模块，用于根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

第二计算模块，用于根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

第三计算模块，用于根据回转手柄的当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

输出模块，用于输出所述标准控制电流至回转泵。

优选的，所述第一计算模块包括：

第四计算模块，用于根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

第五计算模块，用于根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

优选的，所述的起重机的回转速度控制装置还包括第一调节模块，用于当回转泵的当前控制电流与所述标准控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流至当前控制电流与所述标准控制电流的偏差不大于设定的电流阈值。

优选的，所述起重机的回转速度控制装置还包括第二调节模块，用于当起重机的当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前的回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且p满足0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

优选的，所述起重机的回转速度控制装置还可以包括保持模块，用于当起重机的当前回转转速不大于所述当前最大回转转速时，保持回转泵的控制电流。

本发明起重机的回转速度控制系统，包括：

长度传感器和幅度传感器，分别用于检测吊臂的当前长度和幅度；

开口量传感器，用于检测回转手柄的当前开口量；

控制装置，分别与所述长度传感器、所述幅度传感器、所述开口量传感器和所述电流检测装置信号连接，用于根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；并根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；及根据当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流，；及输出所述标准控制电流至回转泵。

优选的，所述起重机的回转速度控制系统还包括电流检测装置，用于检测回转泵的当前控制电流；

所述控制装置与所述电流检测装置信号连接，用于当回转泵的所述标准控制电流与所述当前控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流。

优选的，所述根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流，具体为：

根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

优选的，所述起重机的回转速度控制系统，还包括转速传感器，所述转速传感器用于检测起重机的当前回转转速；

所述控制装置，还与所述转速传感器信号连接，进一步用于当所述当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前的回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且p满足0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

优选的，所述控制装置，进一步用于当所述当前的回转转速不大于所述当前的最大回转转速时，控制保持回转泵的控制电流。

本发明起重机，包括上述任一种起重机的回转速度控制系统。

在本发明起重机中，由于采用上述的起重机的回转速度控制系统，因此能根据起重机的当前工况调整回转泵的当前控制电流，使得回转泵的当前控制电流和标准控制电流的偏差在设定的电流阈值内，由于回转泵的控制电流与回转泵驱动起重机的回转速度相应，因此，通过控制回转泵的当前控制电流，起重机的回转速度精度得到提高。由于起重机的回转速度接近标准的回转速度，因此起重机回转时能高精度回转，便于将重物调整到准确位置，进而提高了吊载效率。

附图说明

图1为现有技术的起重机的吊载及回转结构示意图；

图2为本发明实施例起重机的回转速度控制方法流程示意图；

图3为本发明优选实施例起重机的回转速度控制方法流程示意图；

图4为本发明实施例根据起重机的不同工况得到的回转手柄开口量和回转泵的控制电流的曲线示意图；

图5为本发明实施例起重机的回转速度控制装置结构示意图；

图6为本发明实施例起重机的回转速度控制系统结构示意图。

附图标记：

11-支腿  12-回转平台  14-吊臂  16-吊绳  17-重物

20-控制装置  21-长度传感器  22-幅度传感器  23-开口量传感器

24-电流检测装置  25-转速传感器  30-输出模块  31-第一计算模块

32-第二计算模块  33-第三计算模块  34-第四计算模块

35-第五计算模块

具体实施方式

为了提高起重机的回转速度的控制精度，本发明实施例提供了一种起重机的回转速度控制方法、装置、系统及一种起重机。该技术方案中，得到的回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系根据起重机的工况不同而不同，通过将回转泵的当前控制电流调整至标准控制电流的偏差范围内，因此，可以提高回转泵带动的起重机的回转速度的控制精度，进而提高起重机的吊载效率。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图2所示，图2为本发明实施例起重机的回转速度控制方法流程示意图，本发明实施例提供一种起重机的回转速度控制方法，包括：

步骤101、获取吊臂的当前长度和幅度；

步骤102、根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

步骤103、根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

步骤104、根据回转手柄的当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

步骤105、输出所述标准控制电流至回转泵。

在本发明实施例中，根据起重机的当前工况，即吊臂的当前长度和幅度，并根据相应的对应关系得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系，检测回转手柄的当前开口量，并根据得到的回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到标准控制电流，并按照该标准控制电流输出给回转泵，由于回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系根据起重机工况的不同而有不同，回转泵接收到的电流为根据当前工况得到的，因此，可以较精确地实现当前工况下控制起重机的回转速度，进而提高了吊载效率。

优选的，如图3所示，图3为本发明优选实施例起重机的回转速度控制方法流程示意图，所述起重机的回转速度控制方法，包括：

步骤201、获取吊臂的当前长度和幅度；

步骤202、根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

步骤203、根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

步骤204、获取回转手柄的当前开口量；

步骤205、根据所述当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

步骤206、输出所述标准控制电流至回转泵；

本实施例的控制方法中还包括两个反馈控制，一个为控制电流反馈控制，包括：

步骤301、获取回转手柄的当前控制电流；

步骤302、判断当回转泵的所述标准控制电流与所述当前控制电流的偏差是否大于设定的电流阈值时，如果是，反馈至步骤205和步骤206之间，调整回转泵的当前控制电流至当前控制电流与所述标准控制电流的偏差不大于设定的电流阈值；

另一个为回转转速反馈控制，包括：

步骤401、获取起重机的当前回转转速；

步骤402、判断所述当前回转转速是否大于所述当前最大回转转速，如果是，则返回步骤205和步骤206之间，减小回转泵的控制电流，直至所述当前的回转转速满足以下关系式：S≤pS_m，其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

在本发明实施例中，根据起重机的当前工况，即吊臂的当前长度和幅度，并根据相应的对应关系得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系，检测回转手柄的当前开口量，并根据得到的回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到标准控制电流，检测回转泵的当前控制电流，并通过调整回转泵的当前控制电流与标准控制电流的偏差，使得该偏差不大于设定的电流阈值，进而使得回转泵的当前控制电流接近于标准控制电流，回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系根据起重机工况的不同而有不同，因此根据起重机工况的变化来控制回转泵的当前控制电流，进而控制起重机的回转速度，可以进一步提高起重机的回转速度的控制精度。由于起重机的回转速度接近标准的回转速度，因此起重机回转时能高精度回转，便于将重物调整到准确位置，进而提高了吊载效率。在本实施例中，根据起重机工况变化对起重机的回转速度进行不同的控制，通过调整当前控制电流可有效消除电压波动、阻抗变化等因素可能形成电流偏差，提高了回转泵的控制电流的精度；并采用实时比较当前回转转速与当前工况下最大回转转速，有效监控液压油温升高、回转偏载等扰动引发的回转速度超限。

在本发明技术方案中，可以通过反馈回路来调整回转泵的当前控制电流，例如，调整回转泵电磁阀的电流，反馈回路可以采用比例-积分-微分（proportion-integral-derivative，简称PID）控制。如图4所示，图4为本发明实施例根据起重机的不同工况得到的回转手柄开口量和回转泵的标准控制电流的曲线示意图，回转手柄的死区开口量X₀和最大开口量X_m，以及回转泵的死区电流C₀为已知的，又根据起重机的吊臂的当前长度和幅度得到回转泵的当前最大控制电流，图4中显示了回转泵的三种当前最大控制电流，分别为C₁、C₂和C₃，因此，得到了三条直线L₁、L₂和L₃，每条直线分别为当前长度和幅度得到的回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系。当然，回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系还可以为其它的形式，只要可以根据X₀、X_m、C₀和当前最大控制电流得到即可。

本发明优选的实施例，所述根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流，具体为：

根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

在本实施例中，起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系为本领域技术人员可知的，一般为线性关系，起重机的回转转速随回转泵的控制电流的增加而增加。

本发明另一优选的实施例，所述控制方法进一步包括：

获取起重机的当前回转转速；

当所述当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前的回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且p满足0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

在本发明优选的技术方案中，由于回转泵一般采用液压泵，当液压油温升高或者起重机车架不平引起偏载等扰动时可能加大回转速度，因此，在本发明优选的实施例的控制方法中，实时检测起重机的当前回转转速，当当前回转转速大于当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至检测的当前回转转速不大于当前最大回转转速与安全系数p的乘积，利于保证起重机吊载的安全性，p根据经验和不同的起重机来得到，一般p满足0<p<1。

本发明另一优选的实施例，所述控制方法进一步包括：

当所述当前回转转速不大于所述当前最大回转转速时，保持回转泵的控制电流。

本发明上述任一实施例中，吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系可根据本领域常规方法得到，优选的，所述吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系具体为：

$S_m={\mathrm{kn}}_m\&times;(K_v-R)/\left(2\mathrm{\&pi;R}\sqrt{L}\right)$

其中，S_m为起重机的当前最大回转转速；k为小于1的常数，k为起重机的机械效率和液压容积效率的乘积；n_m为起重机的当前最大回转计算转速；R为吊臂的当前幅度；L为吊臂的当前臂长；K_v为迭代系数，并且K_v满足60≤K_v≤120，K_v可根据起重机吊臂的绞点位置、超起安装、吊臂的长度和幅度得到。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种起重机的回转速度控制装置，如图5所示，图5为本发明实施例起重机的回转速度控制装置结构示意图，该控制装置包括：

第一计算模块31，用于根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

第二计算模块32，用于根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

第三计算模块33，用于根据回转手柄的当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

输出模块30，用于输出所述标准控制电流至回转泵。

优选的，所述的起重机的回转速度控制装置，还包括第一调节模块，用于当回转泵的当前控制电流与所述标准控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流。

优选的，请继续参照图5所示，所述第一计算模块31包括：

第四计算模块34，用于根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

第五计算模块35，用于根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

优选的，所述的起重机的回转速度控制装置，还包括第二调节模块，用于当起重机的当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前的回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

优选的，所述的起重机的回转速度控制装置，还包括保持模块，用于当起重机的当前回转转速不大于所述当前最大回转转速时，保持回转泵的控制电流。

本发明实施例还提供一种起重机的回转速度控制系统，如图6所示，图6为本发明实施例起重机的回转速度控制系统结构示意图，该系统包括：

长度传感器21和幅度传感器22，分别用于检测吊臂的当前长度和幅度；

开口量传感器23，用于检测回转手柄的当前开口量；

电流检测装置24，用于检测回转泵的当前控制电流；

控制装置20，分别与所述长度传感器、所述幅度传感器和所述开口量传感器信号连接，用于根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；并根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；及根据当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；及输出所述标准控制电流至回转泵。

请继续参照图6所示，所述的起重机的回转速度控制系统，还包括电流检测装置24，用于检测回转泵的当前控制电流；

控制装置20与电流检测装置24信号连接，用于当回转泵的所述标准控制电流与所述当前控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流。

优选的，所述根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流，具体为：

根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

优选的，请继续参照图6所示，所述起重机的回转速度控制系统，还包括转速传感器25，所述转速传感器25用于检测起重机的当前回转转速；

所述控制装置20，还与所述转速传感器信号连接，进一步用于当所述当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前的回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

优选的，请继续参照图6所示，所述控制装置20，进一步用于当所述当前的回转转速不大于所述当前的最大回转转速时，控制保持回转泵的控制电流。

本发明实施例还提供一种起重机，包括上述任一实施例中的起重机的回转速度控制系统。

在本发明起重机中，由于采用上述的起重机的回转速度控制系统，因此能根据起重机的当前工况调整回转泵的当前控制电流，使得回转泵的当前控制电流和标准控制电流的偏差在设定的电流阈值内，由于回转泵的控制电流与回转泵驱动起重机的回转速度相应，因此，通过控制回转泵的当前控制电流，起重机的回转速度精度得到提高。由于起重机的回转速度接近标准的回转速度，因此起重机回转时能高精度回转，便于将重物调整到准确位置，进而提高了吊载效率。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种起重机的回转速度控制方法，其特征在于，包括：

根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

根据回转手柄的当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

输出所述标准控制电流至回转泵。

2.如权利要求1所述的起重机的回转速度控制方法，其特征在于，所述根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流，具体为：

根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

3.如权利要求2所述的起重机的回转速度控制方法，其特征在于，所述控制方法进一步包括：

当回转泵的当前控制电流与回转泵的所述标准控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流至当前控制电流与所述标准控制电流的偏差不大于设定的电流阈值。

4.如权利要求2所述的起重机的回转速度控制方法，其特征在于，所述控制方法进一步包括：

当起重机的当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且p满足0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

5.如权利要求2～4任一项所述的起重机的回转速度控制方法，其特征在于，所述吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系具体为：

$S_m={\mathrm{kn}}_m\&times;(K_v-R)/\left(2\mathrm{\&pi;R}\sqrt{L}\right)$

其中，S_m为起重机的当前最大回转转速；k为小于1的常数；n_m为起重机的当前最大回转计算转速；R为吊臂的当前幅度；L为吊臂的当前臂长；K_v为迭代系数，并且K_v满足60≤K_v≤120。

6.一种起重机的回转速度控制装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

第二计算模块，用于根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

第三计算模块，用于根据回转手柄的当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

输出模块，用于输出所述标准控制电流至回转泵。

7.如权利要求6所述的起重机的回转速度控制装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：

第四计算模块，用于根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

第五计算模块，用于根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

8.如权利要求7所述的起重机的回转速度控制装置，其特征在于，还包括第一调节模块，用于当回转泵的当前控制电流与回转泵的所述标准控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流至当前控制电流与所述标准控制电流的偏差不大于设定的电流阈值。

9.如权利要求7所述的起重机的回转速度控制装置，其特征在于，还包括第二调节模块，用于当起重机的当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前的回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且p满足0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

10.一种起重机的回转速度控制系统，其特征在于，包括：

长度传感器和幅度传感器，分别用于检测吊臂的当前长度和幅度；

开口量传感器，用于检测回转手柄的当前开口量；

控制装置，分别与所述长度传感器、所述幅度传感器和所述开口量传感器信号连接，用于根据所述当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；并根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；及根据当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；及输出所述标准控制电流至回转泵。

11.如权利要求10所述的起重机的回转速度控制系统，其特征在于，还包括电流检测装置，用于检测回转泵的当前控制电流；

所述控制装置与所述电流检测装置信号连接，用于当回转泵的所述标准控制电流与所述当前控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流至当前控制电流与标准控制电流的偏差不大于设定的电流阈值。

12.如权利要求11所述的起重机的回转速度控制系统，其特征在于，还包括转速传感器，所述转速传感器用于检测起重机的当前回转转速；

所述控制装置，还与所述转速传感器信号连接，进一步用于当所述当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前的回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且p满足0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

13.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求10～12任一项所述的起重机的回转速度控制系统。