CN103649425B - 电子跟随装置 - Google Patents

Abstract

公开的实施例包括一种提供电子跟随操作模式的动力机(100)。控制系统(106)联接到左侧牵引元件(108L)和右侧牵引元件(108R)并从动力源(104)将动力选择性地提供给左侧牵引元件(108L)和右侧牵引元件(108R)。第一用户输入装置(200L)和第二用户输入装置(200R)每一个都提供指示中立状态与向前状态之间的操纵的致动信号。电子跟随输入装置(310)提供跟随启动信号。当第一用户输入装置和第二用户输入装置中的每一个都处于向前状态并且电子跟随输入装置提供跟随启动信号时，控制器(150)在第一用户输入装置和第二用户输入装置中的一个处于向前状态而第一用户输入装置和第二用户输入装置中的另一个处于向前或中立状态时保持到左侧牵引元件和右侧牵引元件的动力。

Description

电子跟随装置

技术领域

公开的实施例涉及使用电子操纵杆或类似转向控制装置以驱动机器的诸如小型装载机、挖掘机、材料装卸机、多用途运载车辆等的动力机。

背景技术

诸如滑移转向装载机、履带式装载机等的动力机(机器)传统地由操作者通过使用一对可操纵驱动控制杆被操纵，且所述一对可操纵驱动控制杆中的每一个都机械地联接到两个驱动泵中的一个。两个驱动泵被设置成控制在机器左侧和右侧的牵引力。操纵两个杆可控制动力机的速度和方向两者。当操作者希望驱动机器直线前进时，驱动控制杆中的两个都被向前推动相等的量。

当这种动力机长距离行进时，通常期望将一只手从杆中的一个移开以执行各种任务。众所周知的是所谓的“跟随”机构可以设置在这种动力机中以允许在驱动直线前进的同时操作者释放杆中的一个并使动力机保持直线和向前的行进路径。释放的控制杆本身被所述机构推动以保持在驱动位置(即，跟随)，直到操作者操纵驱动控制杆中的任一个为止。

如上所述，一些动力机采用操纵杆控制装置，所述操纵杆控制装置将电信号提供给电子驱动系统，电子驱动系统进而控制驱动泵。传统的操纵杆装置被弹簧加载到中心或中立位置且没有跟随机构以在被操作者释放的情况下将操纵杆保持在向前位置。因此，为了保持直线前进的行进路径，必须在整个行进事件期间物理地致动两个操纵杆装置。

上述讨论仅仅是提供大致背景信息并且不旨在帮助确定所主张的主题的保护范围。

发明内容

公开的实施例包括动力机，所述动力机被构造成为滑移转向装载机及其它类型的机器提供电子跟随操作模式，所述机器使用一对操纵杆控制器、转向杆控制器、或类似的电子操作者输入装置来控制机器的定向行进。在一个实施例中，公开了一种动力机，该动力机具有动力源和可单独控制的用于实现动力机的行进的左侧牵引元件和右侧牵引元件。动力机包括控制系统，所述控制系统连接到动力源并连接到左侧牵引元件和右侧牵引元件以用于选择性地将来自动力源的动力提供给左侧牵引元件和右侧牵引元件。第一用户输入装置和第二用户输入装置每一个都能够提供指示中立状态与向前状态之间的操纵的致动信号。可操纵电子跟随输入装置被构造成提供跟随启动信号。控制器与第一用户输入装置和第二用户输入装置、电子跟随输入装置、和控制系统通信。当第一用户输入装置和第二用户输入装置的致动信号中的每一个都指示向前状态的操纵并且电子跟随输入装置提供跟随启动信号时，控制器将信号发送给控制系统以当第一用户输入装置和第二用户输入装置中的一个处于向前状态而第一用户输入装置和第二用户输入装置中的另一个处于向前状态和中立状态中的一个时保持将动力提供给左侧右侧牵引元件和右侧牵引元件。

在另一个实施例中，公开了一种动力机，该动力机具有发动机、可单独控制的用于实现动力机的行进的左侧牵引元件和右侧牵引元件和被构造成将动力提供给左侧牵引元件和右侧牵引元件的左侧驱动马达和右侧驱动马达。动力机包括控制系统，所述控制系统连接到动力源并连接到左侧驱动马达和右侧驱动马达以用于控制来自动力源的动力到左侧驱动马达和右侧驱动马达的施加，从而实现动力机的行进。可由用户操纵的第一用户输入装置和第二用户输入装置可以从中立位置向前和向后移动以分别控制动力到左侧驱动马达和右侧驱动马达的施加并因此控制动力到左侧牵引元件和右侧牵引元件的施加。电子跟随输入装置在被致动时启动跟随操作模式。控制器被联接到第一用户输入装置和第二用户输入装置并被联接到控制系统。当第一用户输入装置和第二用户输入装置两者都被操纵到向前驱动位置并使用电子跟随开启输入装置启动跟随模式时，控制器控制控制系统以当第一用户输入装置和第二用户输入装置中的一个返回到中立位置时保持动力机在向前方向上移动。

在又一个的实施例中，公开了一种操作动力机的方法，所述动力机具有可分别使用第一电子用户输入装置和第二电子用户输入装置控制的左侧牵引元件和右侧牵引元件。所述方法包括以下步骤：使第一电子用户输入装置和第二电子用户输入装置两者都移动到向前驱动位置，以使动力机在向前方向上移动。在动力机在向前方向上移动的同时电子跟随操作模式被开启。在保持第二电子用户输入装置处于向前驱动位置的同时，第一电子用户输入装置从向前驱动位置释放到中立位置，并且动力机的向前移动被保持在向前驱动位置，电子跟随操作模式保持开启。

提供该发明内容和摘要从而以简化形式引入选择的构思，所述构思在以下具体实施例中被进一步描述。该发明内容不旨在确定所主张的主题的关键特征或基本特征，也不旨在用于辅助确定所主张的主题的保护范围。

附图说明

图1是被构造成实现电子跟随特征的动力机的滑移转向装载机实施例的侧视图；

图2是图1的动力机的示例性操作者室的内部的透视图，其中显示了具有用于控制动力机的行进速度和方向的操纵杆的一对操作者输入装置；

图3是显示图1的动力机的驱动系统的多个部分的方框图；

图4是图2所示的一对操作者输入装置的图示，每一个都具有可相对于基部操纵的操纵杆部分；

图5-1至5-4是在跟随操作模式下图4的操作者输入装置的操纵杆部分的操作位置的图解图示；以及

图6是图示所公开的方法实施例的流程图。

具体实施方式

在详细地说明本发明的任何实施例之前，要理解的是本发明的应用不受限于以下说明中所述和以下附图中所示的部件的结构和布置的细节。本发明能够以各种方式实施或执行其他实施例。此外，要理解的是这里使用的措辞和术语用于说明的目的并且不应该被认为进行限制。“包含(including)”、“包括(comprising)”或“具有”及其变形体在这里的使用表示包括其之后所列项及其等效形式以及额外项。除非另外规定或限制，术语“安装”、“连接”、“支撑”和“联接”及其变形体在广义上被使用，并包括直接或间接安装、连接、支撑和联接。进一步地，“连接”和”联接”不受限于物理或机械连接或联接。

公开的实施例提供了一种用于使用一对操作者输入装置控制动力机的推进和/或操纵的滑移转向装载机及其它类型的动力机的电子跟随特征。操作者输入装置的一些示例包括操纵杆输入装置或转向杆输入装置，但是可以采用用于控制机器的定向行进的诸如杆、开关、按钮等的任何其它类型的可致动操作者输入装置，使得在正常条件下操作者通常被迫用每一个手来操作操作者输入装置中的至少一个。当开启时，电子跟随特征允许操作者物理地释放输入装置中的一个，同时保持动力机行进的方向和速度。当被物理释放时，输入装置可以自动返回到其默认中心或中立位置，同时允许动力机在其它输入装置的控制下在特定条件下保持其行进的方向和速度，这将在以下所述的示例性实施例中被描述。

图1是可以采用所公开的实施例的代表性动力机100的侧视图。图1中所示的动力机100是滑移装载机，但是诸如履带式装载机、包括全轮转向装载机的可转向轮式装载机、挖掘机和多用途运载车辆等的其它类型动力机可以采用所公开的实施例，这里只列出了动力机的几个例子。动力机100包括支撑框架或主框架102，所述支撑框架或主框架支撑动力源104，所述动力源104在一些实施例中为内燃机。控制系统106操作地连接到动力源104。控制系统106示意性地接收来自动力源104的动力和操作者输入以将接收到的动力转换成操作动力机的功能部件的信号。在一些实施例中，例如在图1中的动力机100的情况下，控制系统106包括诸如一个或多个液压泵的液压部件，所述液压部件被构造成将加压液压流体提供给各种致动器和阀部件，所述阀部件示例性地用于控制液压流体到用于控制动力机100的功能部件的一些或全部致动器的流动。可构思其它类型的控制系统。例如，控制系统106可以包括发电机等，用于产生电控制信号以为电致动器提供动力。为了简化起见，这里公开的致动器被称为液压致动器或电动液压致动器，但是在一些实施例中可以采用其它类型的致动器。

能够从控制系统106接收信号的功能部件包括被示意性地显示为轮的牵引元件108，所述牵引元件被构造成可旋转地接合支撑表面以使动力机行进。图1所示的动力机100具有在动力机100的左侧112的一对轮108L和在右侧的一对轮108R(在图1中未示出，但在图3中示出)。代替轮，动力机的其它示例可以具有履带或其它牵引元件。在示例性实施例中，设置一对液压马达(在图1中未示出)以将液压动力信号转换成旋转输出。在诸如滑移转向装载机的动力机中，单个液压马达联接到动力机的一侧的两个轮。可选地，可以为机器中的每一个牵引元件设置液压马达。在滑移转向装载机中，通过将不相等的旋转输出提供给在机器的与另一侧相对的一侧的一个或多个牵引元件来实现转向。在一些动力机中，通过例如可转向轮轴的其它装置实现转向。

动力机100还包括能够相对于框架102升起和降下的起重臂组件114。起重臂组件114示性地包括在连接点118处枢转地连接到框架102的起重臂116。在一些实施例中为被构造成接收来自控制系统106的加压流体的液压缸的致动器120分别在连接点122和124处枢转地连接到框架102和起重臂116两者。起重臂116是可以连接到动力机100的这类起重臂的代表。应该认识的是图1所示的起重臂组件114包括设置在动力机100的相对侧的第二起重臂和致动器，尽管在图1中没有示出第二起重臂和致动器。进一步应该认识的是具有不同几何结构和构造的其它起重臂组件在不背离本论述的保护范围的情况下可以连接到动力机100。

工具载板130在连接点132处枢转地连接到起重臂116。诸如液压摆缸136的一个或多个致动器枢转地连接到工具载板和起重臂组件114以使工具载板响应于操作者输入在动力下绕着通过连接点132延伸的轴线旋转。在一些实施例中，枢转地连接到工具载板和起重臂组件所述一个或多个致动器是能够从控制系统106接收加压液压流体的液压缸。工具载板130被构造成将多个不同工具中的任一个接收和固定到期望实现特定的作业的动力机。动力机100提供可以联接到工具以响应于操作者输入控制工具上的各种功能的动力和控制信号源134。

动力机100还示意性地包括由框架102支撑的驾驶室140。驾驶室140至少部分地限定操作者室142。操作者室142通常包括操作者座椅(在图1中未示出)和可从座椅中的就座位置访问的操作者输入装置(在图1中未示出)。当操作者适当地就座在操作者室内时，操作者可以操纵操作者输入装置以控制以下功能：驱动动力机100、升起和降下起重臂组件114、使工具载板130绕着起重臂组件114旋转并在源134处将动力和控制信号提供给工具。在源134处提供的信号示意性地包括电信号和液压信号，所述电信号和液压信号可以被提供给特定工具上的电动装置、电子装置和液压装置。

在一些实施例中，电子控制器150(如图3所示)被构造成从操作者输入装置接收输入信号和将控制信号提供给控制系统106。应该认识的是电子控制器150可以是单个电子控制装置，其中，指令存储在存储装置中，读取和运行所述指令以接收输入信号并提供输出信号的处理器全部包括在单个封壳内。可选地，电子控制器150可以被实施为在网络上联接在一起的多个电子装置。公开的实施例不局限于一个或多个电子控制装置的任何单个实现形式。

以下参照图2，显示了操作者室142的多个部分的图解视图，其中示出了由动力机100的操作者使用以独立控制动力机的左侧牵引元件和右侧牵引元件108的左操作者输入装置200L和右操作者输入装置200R的示例性定位。在该具体的示例性实施例中，左操作者输入装置200L和右操作者输入装置200R是相对于座椅208联接到扶手204的两个轴线电子操纵杆。操作者输入装置200L和200R能够基于操作者如何操纵控制输入装置来提供指示在向前或相反方向上的变速行进的信号。

图3是根据一个示例性实施例的用于动力机100的驱动系统260的多个部分的示意图。左驱动控制操作者输入装置200L和右驱动控制操作者输入装置200R操作性地联接到控制器150以提供指示由操作者进行的输入致动的输入信号。控制器150进而操作地连接到控制系统106。更具体地，控制器150与一对驱动泵(左侧驱动泵250和右侧驱动泵252)通信。左侧驱动泵250和右侧驱动泵52示意性地为分别与左侧驱动马达254和右侧驱动马达256通信的可变排量泵。控制器150示意性地提供输出信号以控制左侧驱动泵250和右侧驱动泵252，从而将液压流体提供给左侧驱动马达254和右侧驱动马达256以使左侧驱动马达和右侧驱动马达以由驱动控制操作者输入装置200L和200R上的致动器确定的速率在顺时针方向或逆时针方向上旋转。左侧驱动马达254联接到轮108L，而右侧驱动马达256联接到轮108R。因为左侧驱动泵250和右侧驱动泵252是单独的泵，因此左侧驱动马达254和右侧驱动马达256独立于彼此被控制。因此，轮108L和108R的速度和方向可以相互不同。为了保持直线前进，则需要轮108L和108R两者以相同的速度在相同的方向上旋转。这通常通过以类似的方式致动操作者输入装置200L和200R来实现。然而，如上所述，可能存在这样的时侯：操作者希望在特定的方向上驱动机器持续一时间段，同时空出一只手来执行其它作业。以下描述诸如电子操纵杆的用于操作者输入装置的跟随特征。

以下参照图4，显示了操作者输入装置200的示例性实施例，并且更具体地显示了左操作者输入装置200L和右操作者输入装置200R。操作者输入装置200中的每一个都具有上操纵杆部分302，所述上操纵杆部分可相对于基部308从中心位置(图4所示)被操纵。至少一个传感器(未示出)位于操作者输入装置200L和200R中的每一个内。当操作者相对于操作者输入装置200L和200R的组件基部308移动操作者输入装置200L和200R的操纵杆部分302时，所述至少一个传感器将操纵杆部分302的位置、运动和/或移动的指示提供给操纵杆控制器312，其中所述操纵杆控制器示意性地位于操作者输入装置的操纵杆部分内。可选地，操纵杆控制器312可以位于基部308中或紧邻操作者输入装置200的任何位置。操纵杆控制器312进而将与操纵杆部分302的位置、运动和/或移动有关的信息通信给电子控制器150以用于进一步处理。可以通过使用诸如控制器局域网(“can”)的已建立的通信协议、通过无线通信或通过其它方法发送信息来实现来自操纵杆控制器312的信息到电子控制器150的通信。每一个操作者输入装置200通常包括多个按钮304，所述多个按钮304控制动力机100的多个功能和/或通过经由源134将信号提供给工具来控制可联接到动力机的工具。在示例性实施例中，操纵杆中的一个或两个包括诸如按钮或开关的跟随启动操作者输入装置310，所述跟随启动操作者输入装置可以用于开启跟随模式。

根据示例性实施例，当通过操作者操纵左操纵杆部分和右操纵杆部分302两者以处于向前驱动位置时，可以通过致动跟随启动输入装置310中的一个并且随后释放操纵杆中的一个来开启跟随模式。在示例性实施例中，通过致动将要被释放的操纵杆部分上的跟随输入装置310来开启跟随模式，使得操纵杆部分可以返回到中心位置。可选地通过致动不被释放的操纵杆、任一操纵杆、两个操纵杆或其它位置上的跟随输入装置310来开启跟随模式。

一旦开启跟随模式，电子驱动控制器150控制左侧驱动泵252和右侧驱动泵254，使得仍远离中心位置定位的单个操作者输入装置将进行操作以控制在直线向前方向上的行进速度。可以通过从操作者输入装置200的中心中立位置在向前或相反方向上移动所述操作者输入装置200的把手，使用被预先释放的操作者输入装置200来实现微小转向操纵。然而，在一些实施例中，转向控制移动不能大于在向前或相反的方向上的行程的给定阈值量。超过行程的阈值量，操纵杆控制器312和/或电子驱动控制器150将断开跟随模式。在一些实施例中，还可以通过使被启用的操作者输入装置200返回到中立位置来禁止跟随模式(即启用的操作者输入装置200可以用于改变速度，同时保持跟随模式，除非启用的操作者输入装置被返回到中立的中心位置)。在一些实施例中，其它介入动作断开跟随模式。例如，诸如使预先被释放的操纵杆移动超过阈值的动作或通过碰撞跟随启动输入装置中的一个关闭跟随特征的动作可以用于断开跟随操作模式。

图5-1至5-4还示出了在动力机100的示例性操作(包括跟随模式操作)中操作者输入装置200L和200R的位置。在图5-1中，操作者输入装置200L和200R的操纵杆部分302两者都处于由轴线400L和400R所示的中心或中立位置，在所述位置，动力机通常是静止的。在图5-2中，操作者输入装置200L和200R的操纵杆部分302两者都已经被操作者向前移动到由轴线410L和410R指示的第二位置，这将导致动力机的向前移动。通常，由移动到第二位置的操纵杆导致的动力机100的向前移动是直线向前移动。在操纵杆200L和200R处于第二位置410L和410R的情况下，操作者可以通过致动跟随启动输入装置310中的一个或两者开启电子跟随模式。跟随模式的开启使电子控制器(图3的150)进入跟随操作模式。

在跟随操作模式下，操作者可以释放操纵杆中的一个并允许所述操纵杆中的一个返回到其中立位置400L。在图5-3所示的示例中，操作者输入装置200L的操纵杆部分302被释放，同时操作者输入装置200R的操纵杆部分302被保持在第二位置410R。在该操作模式中，电子控制器150将控制左侧驱动泵252以保持在假设操纵杆部分都没有被释放的情况下可能出现的向前移动。当在本操作模式中时，可以通过从中立位置400L向后和向前移动操作者输入装置200L的操纵杆部分302来实现转向操纵。如图5-4所示，通过将操作者输入装置200L的操纵杆部分302移动到诸如位置420L的向后位置或诸如位置430L的向前位置来实现转向操纵。在一个示例性实施例中，操作者输入装置200L的操纵杆部分302到向后位置420L的移动将使控制器150相对于右侧驱动泵254的输出降低左侧驱动泵252的输出，从而使动力机稍微向左进行转向移动。类似地，操作者输入装置200L的操纵杆部分302到向前位置430L的移动将使控制器150相对于右侧驱动泵254的输出增加左侧驱动泵252的输出，从而使动力机略微向右进行转向移动。类似地，如果在跟随模式开始时已经从向前位置410R释放操作者输入装置200R的操纵杆部分302，并且已经将操作者输入装置200L的操纵杆部分302保持在向前位置410L，则操作者输入装置200R的操纵杆部分302的稍微向前和向后移动可以用于实施类似但相反的转向操纵。

以下参照图6，显示了控制根据上述示例性实施例的动力机的方法500。如步骤505处所示，电子操纵杆200L和200R两者都移动到向前驱动位置(例如，如图5-2所示)以使动力机在向前方向上移动。在示例性实施例中，两个操纵杆都向前移动大致相同的距离，并且产生的向前运动为大致直线向前运动。接下来，如步骤510处所示，在动力机在向前方向上移动的同时开启电子跟随模式。在示例性实施例中，使用定位在各个操纵杆上的操作者输入装置310开启电子跟随模式。然而，还可以使用开启电子跟随模式的其它方法。

接下来，如步骤515处所示，所述方法包括从向前驱动位置释放第一操纵杆并将第二操纵杆保持在向前驱动位置。这例如在图5-3中被示出。只要电子跟随被开启并且第二操纵杆被保持在向前驱动位置，则如图6中的步骤520所示能够保持动力机的向前移动。任选地，所述方法还包括以下步骤525：在电子跟随被开启并且第二操纵杆被保持在向前驱动位置的同时，通过第一操纵杆实施转向操纵。这例如在图5-4中被示出。如步骤530处所示，例如可以使用上述方法中的任一个断开电子跟随操作模式。

虽然已经以具体到结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是要理解的是所附权利要求中限定的主体不必然受限于上述具体的特征和动作。相反，上述具体特征和动作作为实现权利要求的示例性形式被公开。例如，在各种实施例中，不同类型的动力机可以包括具有一个或多个所公开的构思的液压系统。在不背离所公开的构思的保护范围的情况下，所公开的构思的修改的其它示例也是可以的。

Claims (18)

1.一种动力机，具有动力源和能够分别控制的用于使动力机行进的左侧牵引元件和右侧牵引元件，所述动力机包括：

联接到动力源并联接到左侧牵引元件和右侧牵引元件的控制系统，所述控制系统被构造成选择性地将来自动力源的动力提供给左侧牵引元件和右侧牵引元件；

第一用户输入装置和第二用户输入装置，所述第一用户输入装置和所述第二用户输入装置被构造成提供指示中立状态与向前状态之间的操纵的致动信号；

可操纵电子跟随输入装置，所述可操纵电子跟随输入装置被构造成提供跟随启动信号；和

与第一用户输入装置和第二用户输入装置、电子跟随输入装置和控制系统通信的控制器，并被构造成以正常模式和跟随模式控制左侧牵引元件和右侧牵引元件；其中，在正常模式下，控制器响应于第一用户输入装置和第二用户输入装置之一的致动为控制系统提供信号以控制左侧牵引元件，并基于第一用户输入装置和第二用户输入装置中的另一个的致动为控制系统提供信号以控制右侧牵引元件；

其中，在跟随模式下，控制器响应于第一用户输入装置的致动为控制系统提供信号以控制左侧牵引元件和右侧牵引元件两者；以及

其中当第一用户输入装置和第二用户输入装置的致动信号中的每一个指示向前状态的操纵并且电子跟随输入装置提供跟随启动信号时，控制器从正常模式进入跟随模式，并且第二用户输入装置被移动以使得其致动信号指示到达中立状态的操纵。

2.根据权利要求1所述的动力机，进一步包括分别联接在控制系统与左侧牵引元件和右侧牵引元件之间的左侧驱动马达和右侧驱动马达。

3.根据权利要求1所述的动力机，其中控制器被构造成只有在跟随输入装置致动时当第一用户输入装置和第二用户输入装置的向前位置使得动力机移动的向前方向是大致直线向前方向时才进入跟随模式。

4.根据权利要求1所述的动力机，其中控制器被构造成在跟随模式时控制器响应于通过用户使第二用户输入装置从其中立位置在向前或相反方向上移动而控制控制系统以实现行进调节转向操纵。

5.根据权利要求4所述的动力机，其中控制器被构造成使得在跟随模式时使第二用户输入装置从其中立位置在向前或相反方向上移动大于阈值量而使跟随模式断开。

6.根据权利要求4所述的动力机，其中控制器被构造成使得在跟随模式时使用电子跟随输入装置断开跟随模式。

7.一种动力机，具有动力源、能够分别控制的用于实现动力机的行进的左侧牵引元件和右侧牵引元件和被构造成将动力提供给左侧牵引元件和右侧牵引元件的左侧驱动马达和右侧驱动马达，所述动力机包括：

联接到动力源并联接到左侧驱动马达和右侧驱动马达的控制系统，所述控制系统被构造成控制来自动力源的动力到左侧驱动马达和右侧驱动马达的施加以实现动力机的行进；

第一用户输入装置和第二用户输入装置，所述第一用户输入装置和第二用户输入装置能够由用户操纵以从中立位置向前和向后移动；

电子跟随开启输入装置，所述电子跟随开启输入装置当被致动时启动跟随操作模式；和

控制器，所述控制器联接到第一用户输入装置和第二用户输入装置并联接到控制系统，其中控制器被构造成在正常模式和跟随模式下操作；

其中在正常模式下，控制器进行控制以分别响应于第一用户输入装置和第二用户输入装置的操纵将动力施加到左侧驱动马达和右侧驱动马达；

其中，在跟随模式下，控制器控制控制系统以响应于第一用户输入装置和第二用户输入装置中的一个的操纵，当第一用户输入装置和第二用户输入装置中的另一个被释放到中立位置时保持动力机在向前方向上移动；以及

其中，响应于电子跟随输入装置的启动而启动跟随模式。

8.根据权利要求7所述的动力机，其中控制器被构造成只有当第一用户输入装置和第二用户输入装置被操作以使得动力机沿大致直线向前方向移动时才在电子跟随输入装置致动时进入跟随模式。

9.根据权利要求8所述的动力机，其中控制器被构造成在跟随模式时控制器响应于通过用户使第一用户输入装置和第二用户输入装置中被释放的一个从其中立位置在向前或相反的方向上移动而控制控制系统以实现行进调节转向操纵。

10.根据权利要求9所述的动力机，其中控制系统包括联接到左侧驱动马达的左侧驱动泵和联接到右侧驱动马达的右侧驱动泵，并且其中第一用户输入装置和第二用户输入装置中被释放的一个从其中立位置在相反方向上的移动使控制器降低相应的左侧驱动泵或右侧驱动泵相对于左侧驱动泵或右侧驱动泵中的另一个的输出，从而使动力机在第一方向上进行转向移动，并且其中第一用户输入装置和第二用户输入装置中的被释放的一个从其中立位置在向前方向上的移动使控制器增加相应的左侧驱动泵或右侧驱动泵相对于左侧驱动泵或右侧驱动泵中的另一个的输出，从而使动力机在第二方向上进行转向移动。

11.根据权利要求9所述的动力机，其中控制器被构造成使得在跟随模式时使第一用户输入装置和第二用户输入装置中被释放的一个从其中立位置在向前或相反方向上移动大于阈值量而导致跟随模式被断开。

12.根据权利要求9所述的动力机，其中控制器被构造成使得在跟随模式时使用电子跟随开启输入装置断开跟随模式。

13.根据权利要求9所述的动力机，其中控制系统被构造成使得在跟随模式时使第一用户输入装置和第二用户输入装置中未被释放的一个返回到其中立位置而导致跟随模式被断开。

14.一种操作动力机的方法，所述动力机具有控制器，所述控制器提供控制信号以控制能够在正常模式下使用第一电子用户输入装置和第二电子用户输入装置分别控制的左侧牵引元件和右侧牵引元件，所示方法包括以下步骤：

使第一电子用户输入装置和第二电子用户输入装置两者都移动到向前驱动位置以使动力机在向前方向上移动；

通过以下步骤在控制器中启动跟随模式：

在动力机在向前方向上移动的同时，开启电子跟随操作模式；以及

将第一电子用户输入装置从向前驱动位置释放到中立位置，同时保持第二电子用户输入装置处于向前驱动位置；以及

其中在跟随模式下，控制器提供控制信号以在第一电子用户输入装置处于中立位置的同时响应于第二电子用户输入装置的致动保持动力机的直线向前移动。

15.根据权利要求14所述的方法，其中：

在电子跟随操作模式被启动的同时所述控制器响应于第二电子用户输入装置离开中立位置的致动而实现转向操纵。

16.根据权利要求15所述的方法，其中控制器响应于第一电子用户输入装置从中立位置向前或向后致动而实现转向操纵。

17.根据权利要求16所述的方法，其中：

在第一电子用户输入装置从中立位置向前或向后移动大于阈值量的情况下，控制器断开电子跟随操作模式。

18.根据权利要求16所述的方法，其中：在第二电子用户输入装置被释放返回到其中立位置的情况下，控制器断开电子跟随操作模式。