CN103619679B - 用于液压支持车辆的电动驻车制动器的方法 - Google Patents

用于液压支持车辆的电动驻车制动器的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于液压支持车辆的具有至少一个制动执行器（2c，2d）的电动驻车制动器的方法，所述车辆为了电动地和液压地操作所述至少一个制动执行器（2c，2d）而具有液压行车制动器功能和电动驻车制动器功能，其中，由驻车制动器功能电动地产生的夹紧力（F）与通过用由行车制动器功能提供的液压支持制动压力（Pu）加载制动执行器（2c，2d）而产生的支持制动力叠加。根据本发明提出，在操作驻车制动器来产生预给定的夹紧力时对由制动执行器（2c，2d）产生的夹紧力借助于代表夹紧力的值的测量参量（I）作为实际值（Iist）进行检测，在测量参量（I）的实际值（Iist）小于代表夹紧力的第一力给定值（F1,soll）的第一给定值（I1,soll）时，用与预给定的支持制动压力给定值（Pu,soll）相应的液压支持制动压力（Pu）加载制动执行器（2c，2d），借助于驻车制动器功能执行补充夹紧功能来补充夹紧被加载液压支持制动压力（Pu）的制动执行器（2c，2d）以便达到所述预给定的夹紧力。

Description

用于液压支持车辆的电动驻车制动器的方法
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1前序部分的用于支持车辆的电动驻车制动器的方法。
背景技术
由DE 102008051350 A1公知了一种组合的车辆制动器，所述车辆制动器具有可液压操作的行车制动器和可机电操作的驻车制动器、即停车制动器，其中，在制动器壳体中，液压行车压力室由制动活塞限定边界，所述制动活塞一方面为了执行行车制动可被加载液压压力介质，另一方面为了实现驻车制动可沿着活塞纵向轴线借助于自锁的传动装置操作，所述传动装置为了执行停车制动过程将电动机的旋转运动转换成制动活塞的平移运动并且通过传动装置的自锁使制动活塞保持在被操作位置中。
另外，这种驻车制动系统包括电子控制装置，所述电子控制装置通常相应于机动车的行驶动态控制装置（ESC控制装置）并且包括公知的液压和电动部件，附加地包括两个用于不相关地控制机动车的后车轮上的两个车轮制动器的两个直流电机的全桥。
通过这种驻车制动系统可在价格、功率、噪声、安全性、可用性以及舒适性方面实现通常相互矛盾的顾客和安全性要求。
因此，必须这样选择这种系统的设计，使得在正常的环境条件下，例如就整车电路网络电压和温度而言，驻车制动器的电动机可以可靠地施加所需的必须达到最低值的夹紧力/作用力。为此，出于成本原因，夹紧力不是直接测量，而是由其他代表夹紧力的参数间接确定。因此例如为了夹紧上述电动驻车制动器而使用电动机的预确定的最大电流或关断电流作为关断判据，在所述关断判据下假定，期望的夹紧力达到了作为力给定值的所述极限值。
但所述方法不是在全部状况中都保证车辆可靠停车，因为例如在温度提高和/或运行电压低时期望的关断电流不再被达到。
为了解决所述问题，例如由DE 10 2010 029 391 A1公知：考虑车辆的液压系统支持性地用于达到所需的夹紧力。为此在夹紧过程之前在驻车制动器上借助于驻车执行器上存在的温度值并且借助于车轮的加速度值来决定：是否需要液压支持。根据DE 10 2010029 391 A1的公知方法，这样产生液压支持制动压力：在操作驻车制动器时首先将压力介质从前车轮制动器取出并且为了建立支持制动压力而传送到后车轮上的驻车制动器中，接着才执行驻车制动器的夹紧。
在所述公知的液压支持驻车制动器功能的方法中在驻车制动器夹紧之前必须决定：是否需要液压支持。这导致缺点：过于频繁地执行液压支持，虽然不需要测量。这种作法对于驾驶员而言成为明显的舒适性损失。
发明内容
本发明的目的在于，给出开头所述类型的用于液压支持车辆的电动驻车制动器的方法，通过所述方法可避免所列举的缺点。
所述目的通过具有权利要求1特征的方法来实现。
根据本发明，提出了根据本发明的所述用于液压支持车辆的具有至少一个制动执行器的电动驻车制动器的方法，所述车辆为了电动地和液压地操作所述至少一个制动执行器而具有液压行车制动器功能和电动驻车制动器功能，其中，以驻车制动器功能电动地产生的夹紧力与通过用由行车制动器功能提供的液压支持制动压力加载制动执行器而产生的支持制动力叠加，其特征在于：在操作驻车制动器来产生预给定的夹紧力时对由制动执行器产生的夹紧力借助于代表所述夹紧力的值的测量参量作为实际值进行检测，在测量参量的实际值小于代表夹紧力的第一力给定值的第一给定值时，用与预给定的支持制动压力给定值相应的液压支持制动压力加载制动执行器，借助于驻车制动器功能执行补充夹紧功能来补充夹紧被加载液压支持制动压力的制动执行器以便达到预给定的夹紧力。
通过根据本发明的所述方法，仅当实际上需要时，即代表夹紧力的测量参量——所述测量参量优选是驻车制动器的电动机的电机电流——的实际值未达到作为给定值的与第一力给定值相应的关断电流值或者说极限电流值时，执行或者说要求液压支持。此外，用于产生液压支持制动压力的能量投入很少，因为制动活塞通过驻车制动器功能已经移动到了期望的最终位置附近。
为了产生液压支持制动压力，以容易理解的方式作为压力产生装置使用液压泵，所述液压泵借助于行车制动器功能控制。因为制动执行器的制动活塞已经借助于驻车制动器功能移动到了其最终位置附近，所以待由液压泵输送的体积保持很小，即液压泵的能量消耗很低。
在本发明的一个构型中，将支持制动压力给定值调整到一个值，在所述值时，由此引起的支持制动力相应于第一力给定值、即所需的夹紧力，其中，在产生与力给定值相应的支持制动压力之后关断压力产生装置，施加于制动执行器上的支持制动压力液压地包含在制动执行器中。由此，制动执行器的制动活塞被加载所述与夹紧力的期望的最终值相应的支持制动压力，以便由此可执行补充夹紧。
根据本发明的另一个构型，驻车制动器的所述接着的补充夹紧通过借助于驻车制动器功能来控制被加载所包含的支持制动压力的制动执行器直到夹紧力的测量参量的实际值相应于比与第一力给定值相应的第一给定值小的给定值来进行。在此可这样选择所述给定值，使得触发制动执行器的制动活塞的稍微的运动，即为了驱动制动执行器而设置的电动机实施少许的转动。通过这种稍微地控制制动执行器，实现制动执行器朝制动盘快速且灵活地移动。
根据本发明的另一个构型，支持制动压力给定值相应于先导压力给定值，在所述先导压力给定值时，由此引起的支持制动力小于第一力给定值，其中，在产生支持制动压力之后不关断压力产生装置，由此，制动执行器另外被加载所产生的支持制动压力。根据扩展构型，接着，为了补充夹紧驻车制动器而借助于驻车制动器功能激活位移调节，其方式是借助于所存储的位移-力特性曲线将制动执行器的被加载支持制动压力的制动活塞调节到与预给定的夹紧力相应的给定位置。如果在这样补充夹紧驻车制动器时通过制动活塞通过求得所述制动活塞的实际位置未达到给定位置，则产生用于车辆驾驶员的错误通知。
取代位移调节，根据本发明的一个构型，驻车制动器的补充夹紧也可通过在补充夹紧制动执行器期间借助于驻车制动器功能检测代表由制动执行器产生的夹紧力的测量参量的实际值来执行，当测量参量的实际值达到与第二力给定值相应的第二给定值时，结束补充夹紧，其中，第二力给定值相对于第一力给定值降低一个与支持制动压力相应的力值。在该实施形式中，当测量参量的实际值不应达到第二给定值时，优选也产生错误通知。
在借助于测量参量的第二给定值执行补充夹紧之前可有利地借助于在驻车制动器的松开方向上以小的位移量进行位移调节来控制被加载支持制动压力的制动执行器，以便由此对于接着的补充夹紧获得确定的位置。
根据本发明的一个有利扩展构型，在执行补充夹紧功能之后减退液压支持制动压力。
为了执行驻车制动器功能，制动执行器由电动机驱动，由此，合适的是，作为代表夹紧力的测量参量检测电动机的电机电流。
附图说明
下面参照附图详细描述和说明根据本发明的方法。附图表示：
图1用于执行根据本发明的方法的制动系统的示意性框图，
图2用于解释本发明的第一实施例的示意性流程图，
图3用于解释本发明的第二实施例的示意性流程图，以及
图4用于解释本发明的第三实施例的示意性流程图。
具体实施方式
图1示出了具有行驶动态调节系统（ESC系统）的控制装置20的机动车的制动设备1，ESC传感器21的传感器数据和驻车制动开关10的状态信号输送给所述控制装置，其中，借助于所述驻车制动开关10可通过机动车的驾驶员引入驻车制动器的夹紧或松开。为此，控制装置20除了借助于制动设备实施行车制动器功能之外还附加地通过控制驻车制动器的后面描述的部件实施驻车制动器功能。
控制装置20控制制动设备1，其中，图1仅示出了与制动缸（串联主缸）9连接的用于左前车轮11和右后车轮12的制动回路I；第二制动回路II相应构造，也与制动缸9连接并且仅勾勒地示出。车轮11和12的具有制动钳2a或者说2b的车轮制动器分别通过液压管路与制动回路I连接，其中，后车轮12分别构造成具有制动执行器2c的驻车制动器，所述制动执行器由直流电机2d与液压压力加载无关地被操作。
为了执行驻车制动器功能，控制装置20与制动执行器2c连接，以便控制直流电机2d。直流电机2d的转动运动通过传动装置转换成制动执行器2c的制动活塞的直线运动，由此，直流电机2d的转矩作为夹紧力F通过制动活塞作用在制动钳2b上。在电机电流I关断之后，由于传动装置的自锁，所产生的夹紧力F保持。
不测量夹紧力F本身。在驻车制动器夹紧时，直流电机2d在夹紧的方向上、即例如通过控制装置20以所施加的正电压通过H桥被驱动。在电机启动之后，电流快速下降到最小值、即所谓的空转电流，而出现最大转速。在衬靠置在制动盘上之后、即在克服空隙之后建立力并且电流上升。现在，制动执行器的制动活塞这样长时间地被直流电机2d驱动，直到电机电流I的预给定的确定的给定值Isoll作为实际值Iist被达到或者说被超过。于是，配置给相应的电流值Isoll的夹紧力Fsoll被达到并且直流电机2d关断。
为了调整所需的夹紧力Fsoll，测量直流电机2d的电机电流I并且通过与未示出的H桥连接的控制装置20按照所需的方向即视是应进行夹紧还是松开而定确定施加在直流电机上的电压。电机电流I的确定的给定值Isoll作为实际值Iist一被达到或者说超过，直流电机2d就关断。所述给定值在此相应于所需的夹紧力Fsoll。
这样求得电机电流I的所述给定值Isoll：通过实验测量制动执行器2c的特性并且将相应的作为给定值Isoll使用的电流值存储在控制装置20的特性曲线族中。
也不直接检测、而是借助于模型估计制动执行器2c的制动活塞的位置或者说直流电机2d的转速。
制动设备1具有与制动缸9连接的制动力增强器13和用于制动液体或者说液压液体的储备容器5。制动缸9按照与制动力增强器13连接的制动踏板16在排出侧产生制动压力，所述制动踏板由驾驶员操作。所述制动压力通过打开的分离阀15分别在进入侧输送给敞开的进入阀7a或者说7b，由此，在车轮11或12上可借助于制动钳2a和2b建立相应的液压制动压力。两个进入阀7a和7b是常开的。制动力增强器13和主制动缸9与控制装置20连接。
常闭的排出阀8a或者说8b使制动钳2a或者说2b与低压储存器14连接，所述低压储存器本身与液压泵3在抽吸侧连接并且可通过转换阀6与制动缸9连接。
液压泵3针对制动钳2a和2b设置，以便例如在ABS或ESC干涉的情况中将在压力减退时移动到低压储存器14中的制动介质又输送出来，或者说以便在驻车制动器触发时在后车轮12上产生液压支持制动压力Pu，如果所需的夹紧力Fe,soll不可产生的话。制动执行器2c的制动活塞被加载所述液压支持制动压力Pu并且与借助于直流电机2d电动地产生的夹紧力Fe叠加。
液压泵3通过电动机4驱动，所述电动机本身由控制装置20经脉宽调制（PWM）地控制。在此，这样控制电动机4，使得液压泵3可通过在抽吸侧抽吸制动液体而在高压侧建立制动压力。
为了可在以步进电机运行模式控制液压泵3时将制动液体从制动钳2a或者说2b的压力腔抽吸出，转换阀6和进入阀7a或者说7b闭合，而排出阀8a或者说8b为了与压力腔建立连接而打开。
下面结合根据图2的流程图和根据图1的制动系统来描述本发明的第一实施例。其中，关于制动回路I作出的说明也涉及制动回路II。
在该方法开始（步骤S1：“开始”）以及通过控制装置20根据步骤S2（“驻车制动器闭合”）检测到闭合的驻车制动开关10之后，以步骤S3进行后车轮12上的制动钳2b的夹紧，其方式是控制装置20借助于驻车制动器功能相应地控制直流电机2d。所需的夹紧力F1,soll相应于直流电机2d的电机电流的预给定的给定值I1,soll（I1,soll≈F1,soll）。因此，在步骤S4中检测电机电流I的实际值Iist并且与给定值I1,soll比较。如果所述给定值I1,soll被实际值Iist达到或超过，则以步骤S8（“结束”）结束该方法。
在其它情况中，控制装置20要求液压支持，即根据步骤S5（“产生Pu”）借助于行车制动器功能由液压泵3产生液压支持压力Pu，制动执行器2c的制动活塞被加载所述液压支持压力。待产生的支持压力Pu的给定值Pu,soll在此相应于所需的夹紧力F1,soll。根据给定值Pu,soll的支持制动压力Pu仅在后车轮12的驻车制动器上建立。为此，进入阀7b打开并且前车轮11上的制动钳2a的排出阀7a闭合，后车轮12的制动钳2b的排出阀8b也保持闭合。在驻车制动器上的所述压力建立之后，所述液压支持制动压力Pu被包含在制动执行器2c中，其方式是进入阀7b闭合。接着，液压泵3关断。
接着，以步骤S6进行驻车制动器的制动钳2b的补充夹紧，其方式是这样长时间地控制直流电机2d，直到所述直流电机的电机电流I达到给定值I2,soll，所述给定值比第一给定值I1,soll小。所述第二给定值I2,soll这样选择，使得实现直流电机2d的小的转动运动，以致由此在闭锁的支持制动压力Pu的作用下引起制动执行器2c的制动活塞朝制动钳2b稍微附加移动。所建立的夹紧力F由于自锁的传动装置在根据步骤S7（“减退Pu”）为了减退压力而打开阀7b和8b之后也保持。
根据图3以与根据图2的步骤相应的步骤S1至S4开始用于液压支持后车轮12的电动驻车制动器的第二方法。如果根据步骤S4电机电流的实际值Iist未达到与力给定值F1,soll相应的给定值I1,soll，即所需的夹紧力F1,soll未出现，则也由控制装置20要求液压支持。为此，按照步骤S5（产生Pu）借助于液压泵3产生具有给定压力Pu,soll的液压支持制动压力Pu，所述给定压力相应于先导压力给定值Pu,vor，所述先导压力给定值的值小于力给定值F1,soll。在力给定值F1,soll例如为140bar时作为先导压力给定值Pu,vor例如可选择80bar。
根据先导压力给定值Pu,vor的支持制动压力Pu仅在后车轮12的制动执行器2c的制动活塞上建立。液压泵3继续运转。
补充夹紧以接下来的步骤S6（“通过将位移调节到制动活塞的给定位置来补充夹紧”）来执行，其方式是后车轮12上的制动执行器2c的被加载液压制动压力Pu的制动活塞借助于位移调节在使用存储在控制装置20中的位移-力特性曲线的情况下移动到与所需的夹紧力即力给定值F1,soll相应的位置。
在此，以根据步骤S3夹紧过程结束时存在的位置为出发点。位移调节由此出发使用位置给定值，所述位置给定值具有比夹紧过程结束时的位置稍微大的值。在所述给定位置的情况下出发点在于，制动钳2b以相应大的力夹紧。位移调节器在补充夹紧时使得制动执行器2c的制动活塞在夹紧方向上调整到给定位置。随着达到所述给定位置，按照步骤S7（“给定位置被达到”），液压支持制动压力Pu在步骤S9（“减退Pu”）中减退，即液压泵3停机。在其它情况中，即在未达到给定位置时，在步骤S8（“显示错误通知”）中产生错误通知用于显示给驾驶员并且也通过步骤S9减退支持制动压力Pu。
结合图2和图3描述的两个用于液压支持电动驻车制动器的方法具有优点：仅当实际上也需要时才要求或者说执行液压支持。另外，待由液压泵3产生的液压介质体积非常小，因为在液压支持制动压力起作用之前由于根据步骤S3的由驻车制动器功能执行的夹紧过程而使制动执行器2c的制动活塞已经移动到所需的最终位置附近。
另一个优点在于，所描述的这些方法也可用于在冷却阶段期间补充夹紧热运转的驻车制动器。
根据图4的用于液压支持电动驻车制动器的方法的最后一个实施例与根据图3的实施例的区别在于所使用的补充夹紧功能。
对于补充夹紧功能在步骤S6中使用用于直流电机2d的电机电流I的给定值I2,soll，所述给定值相应于第二力给定值F2,soll，所述第二力给定值相对于步骤S3和S4中使用的第一力给定值F1,soll降低一个与支持制动压力Pu,vor相应的力值。制动执行器2c的被加载所述支持制动压力Pu,vor的制动活塞现在借助于直流电机2d由控制装置20被夹紧这样长时间，直到电机电流I的实际值Iist达到或超过给定值I2,soll；接着关断直流电机2d。
所述降低了的力给定值I2,soll也由存储在控制装置20中的特性曲线族获得。这种特性曲线族对于施加于制动执行器2c的制动活塞上的确定的液压先导压力而求得。对于处于对于特性曲线族而存在的值之间的液压先导压力而言，可内插用于电机电流I的相应的给定值I2,soll。
在电机电流I未达到所述给定值I2,soll时，根据步骤S7（“显示错误通知”）向驾驶员产生错误通知，在根据步骤S8（减退Pu）减退液压支持制动压力Pu之后结束该方法（步骤S9：“结束”）。
在根据步骤S6补充夹紧驻车制动器之前，可首先借助于在驻车制动器的松开方向上以小的位移量进行位移调节来控制被加载支持制动压力Pu的制动执行器2c，以便由此获得用于接着的补充夹紧的确定位置。
根据图4的最后描述的方法也具有优点：仅当实际上需要时执行液压支持。为了液压支持而待由液压泵3输送的体积也很小，因为制动执行器2d的制动活塞已经根据步骤S3和S4移动到所需的最终位置附近。
参考标号清单
1 液压制动设备
2a 左前车轮11的制动钳
2b 右后车轮12的具有驻车制动器的制动钳
2c 右后车轮12上的制动执行器
2d 制动执行器2c的电动机、直流电机
3 液压泵
4 用于驱动液压泵的电动机
5 储备容器
6 转换阀
7a 用于制动钳2a的进入阀
7b 用于制动钳2b的进入阀
8a 用于制动钳2a的排出阀
8b 用于制动钳2b的排出阀
9 主制动缸
10 驻车制动开关
11 左前车轮
12 右后车轮
13 制动力增强器
14 低压储存器
15 分离阀
16 制动踏板
20 ESC控制装置
21 ESC传感装置
I 第一制动回路
II 第二制动回路

Claims (10)

1.一种用于液压支持车辆的具有至少一个制动执行器(2c，2d)的电动驻车制动器的方法，所述车辆为了电动地和液压地操作所述至少一个制动执行器(2c，2d)而具有液压行车制动器功能和电动驻车制动器功能，其中，以驻车制动器功能电动地产生的夹紧力(F)与通过用由行车制动器功能提供的液压支持制动压力(Pu)加载所述制动执行器(2c，2d)而产生的支持制动力叠加，其中：
-在操作所述驻车制动器来产生预给定的夹紧力期间，对由所述制动执行器(2c，2d)产生的夹紧力借助于代表所述夹紧力的值的测量参量(I)作为实际值(Iist)进行检测，
-在所述测量参量(I)的实际值(Iist)小于代表所述夹紧力的第一力给定值(F1,soll)的第一给定值(I1,soll)时，用与预给定的支持制动压力给定值(Pu,soll)相应的液压支持制动压力(Pu)加载所述制动执行器(2c，2d)，以及
-借助于驻车制动器功能执行补充夹紧功能来补充夹紧被加载所述液压支持制动压力(Pu)的制动执行器(2c，2d)以便达到所述预给定的夹紧力，
为了产生所述液压支持制动压力(Pu)而借助于行车制动器功能控制压力产生装置(3)，其中
-所述支持制动压力给定值(Pu,soll)相应于预给定的先导压力给定值(Pu,vor)，其中，由此引起的支持制动力小于所述第一力给定值(F1,soll)，以及
-在产生所述支持制动压力(Pu)之后不关断所述压力产生装置(3)并且所述制动执行器(2c，2d)另外被加载所产生的支持制动压力(Pu)。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于：所述压力产生装置(3)是液压泵。
3.根据权利要求1的方法，其特征在于：为了补充夹紧所述驻车制动器而借助于驻车制动器功能激活位移调节，其中，借助于所存储的位移-力特性曲线将所述制动执行器(2c，2d)的被加载所述支持制动压力(Pu)的制动活塞调节到与所述预给定的夹紧力相应的给定位置。
4.根据权利要求3的方法，其特征在于：当就所述制动活塞而言所述给定位置未被所求得的实际位置达到时，产生错误通知。
5.根据权利要求1的方法，其特征在于：
-补充夹紧功能包括借助于驻车制动器功能补充夹紧所述制动执行器(2c，2d)，在此，检测代表由所述制动执行器(2c，2d)产生的夹紧力的测量参量(I)的实际值(Iist)，以及
-当所述测量参量(I)的实际值(Iist)达到与第二力给定值(F2,soll)相应的第二给定值(I2,soll)时，结束所述补充夹紧，其中，所述第二力给定值(F2,soll)相对于所述第一力给定值(F1,soll)降低一个与所述支持制动压力(Pu)相应的力值。
6.根据权利要求5的方法，其特征在于：当所述测量参量(I)的实际值(Iist)未达到所述第二给定值(I2,soll)时，产生错误通知。
7.根据权利要求5的方法，其特征在于：在执行所述补充夹紧之前，借助于在所述驻车制动器的松开方向上以小的位移量进行位移调节来控制被加载所述支持制动压力(Pu)的制动执行器(2c，2d)。
8.根据权利要求1至7中任一项的方法，其特征在于：在执行补充夹紧功能之后减退所述液压支持制动压力(Pu)。
9.根据权利要求1至7中任一项的方法，其特征在于：所述制动执行器(2c，2d)为了执行驻车制动器功能而由电动机(2d)驱动，作为代表所述夹紧力的测量参量(I)检测所述电动机(2d)的电机电流。
10.根据权利要求8的方法，其特征在于：所述制动执行器(2c，2d)为了执行驻车制动器功能而由电动机(2d)驱动，作为代表所述夹紧力的测量参量(I)检测所述电动机(2d)的电机电流。
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