CN103612907A - 柔性夹砖机械手 - Google Patents

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麦森文
张晓明
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佛山市锐博陶瓷机电有限公司
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Abstract

本发明公开一种柔性夹砖机械手,包括有吊臂、固定在吊臂的第一气缸、通过关节轴承吊装在第一气缸的活塞杆的横梁、分别铰接在横梁两端的夹臂、铰接在两夹臂之间以驱动两夹臂开合的第二气缸、安装在夹臂上的夹头、以及对应砖面均匀布设的与砖面相抵的与横梁固定连接的若干顶杆,吊臂的下端固定有定位块,定位块开设有扩口朝下的锥套孔,横梁上固定有对应锥套孔穿接的定位柱,定位柱的上端设成锥头,所述定位柱的长度设成当横梁降低时定位柱的锥头端刚好卡住锥套孔内、且当横梁升高时定位柱的锥头端穿过定位块。本发明柔性夹砖机械手既具有柔性夹砖功能,又具有刚性移动功能。

Description

柔性夹砖机械手
技术领域
[0001] 本发明涉及陶瓷砖生产设备技术领域,尤其是涉及到用来夹取陶瓷砖的机械手。
背景技术
[0002] 在墙地砖行业,往往需要将陶瓷砖从一个工位移送到另一工位,移送时,通常是采用机械手来夹取陶瓷砖,机械手的吊臂安装在平移架,机械手夹住陶瓷砖沿着平移架移送。由于陶瓷砖砖本身厚度误差、叠放误差、存放砖的托架误差以及运输过程中产生的误差,陶瓷砖叠放的规格是不可能达到完全精确统一的,每一垛和每一片都存在偏差,要求机械手能完全适用苛刻的不标准作业环境,因此,机械手要具有开始夹砖时的万向摆动功能,即柔性夹砖功能,而夹取到陶瓷砖移送到指定位置则要求机械手不能摆动,即刚性移动功能。目前的夹装机械手难以做到两者兼顾,为实现两者兼顾,大都采用较为复杂的连接机构。因此,有必要研发一种柔性夹砖机械手,使其在开始夹砖时可任意摆动,而夹砖后则不能摆动。
发明内容
[0003] 本发明要解决的技术问题是提供一种可柔性夹取陶瓷砖的机械手。
[0004] 本发明为解决技术问题所采用的技术方案:一种柔性夹砖机械手,包括有吊臂、固定在吊臂的第一气缸、通过关节轴承吊装在第一气缸的活塞杆的横梁、分别铰接在横梁两端的夹臂、铰接在两夹臂之间以驱动两夹臂开合的第二气缸、安装在夹臂上的夹头、以及对应砖面均匀布设的与砖面相抵的与横梁固定连接的若干顶杆,其特征在于:所述吊臂的下端固定有定位块,定位块开设有扩口朝下的锥套孔,横梁上固定有对应锥套孔穿接的定位柱,定位柱的上端设成锥头,所述定位柱的长度设成当横梁降低时定位柱的锥头端刚好卡住锥套孔内、且当横梁升高时定位柱的锥头端穿过定位块。
[0005] 在上述基础上,所述两夹臂之间铰接有交叉于横梁的联动杆。
[0006] 在上述基础上,所述横梁上安装有与其上下滑动配合的与砖面相抵的感应杆,感应杆的上端固定有感应块,可被感应块触发的传感器固定在横梁上。
[0007] 在上述基础上,所述顶杆和感应杆均通过滚轮与砖面相抵。
[0008] 采用本发明所带来的有益效果:本发明柔性夹砖机械手设有的定位块以及定位柱,利用定位块上的锥套孔和定位柱的锥头端的配合,在开始夹砖时随着机械手的下降,锥套孔和锥头端的套合余量来实现机械手可任意摆动,而夹砖后随着机械手的上升,定位柱和锥套孔的吻合套接来限制机械手的摆动。可见,本发明柔性夹砖机械手既具有柔性夹砖功能,又具有刚性移动功能。
附图说明
[0009] 图1为本发明柔性夹砖机械手的结构示意图;
[0010] 图2为本发明柔性夹砖机械手的剖视图;[0011] 图3为本发明柔性夹砖机械手开始夹砖时的结构示意图;
[0012] 图4为本发明柔性夹砖机械手夹砖后的结构示意图。
具体实施方式
[0013] 如图1-4所示,一种柔性夹砖机械手,包括有吊臂1、固定在吊臂I的第一气缸2、通过关节轴承3吊装在第一气缸2的活塞杆的横梁4、分别铰接在横梁4两端的夹臂5、铰接在两夹臂5之间以驱动两夹臂5开合的第二气缸6、安装在夹臂5上的夹头7、以及对应砖面均匀布设的与砖面相抵的与横梁4固定连接的若干顶杆8。所述吊臂I的下端固定有定位块9,定位块9开设有扩口朝下的锥套孔9.1,横梁4上固定有对应锥套孔9.1穿接的定位柱10,定位柱10的上端设成锥头,所述定位柱10的长度设成当横梁4降低时定位柱10的锥头端刚好卡在锥套孔9.1内、且当横梁4升高时定位柱10的锥头端穿过定位块10。
[0014] 柔性夹砖机械手下降至砖垛上方,同时第一气缸2驱动横梁4下降,定位柱10的锥头端刚好卡在锥套孔9.1内,此时,锥套孔9.1和锥头端的具有套合余量,横梁4可绕着关节轴承3自由摆动,直至所有顶杆8都顶在砖面上,然后第二气缸6驱动两侧的夹臂5夹紧陶瓷砖11的两端,接着第一气缸2驱动横梁4上升,使定位柱10的锥头端穿过定位块10,利用定位柱和锥套孔的吻合套接来限制机械手摆动,柔性夹砖机械手夹住陶瓷砖11上升,将陶瓷砖11稳定地移送到目的地。
[0015] 在本实施例中,为了保证两侧夹臂5的同步摆动,在两夹臂5之间铰接有交叉于横梁4的联动杆12。为了实现机械手升降的自动控制,所述横梁4上安装有与其上下滑动配合的与砖面相抵的感应杆13,感应杆13的上端固定有感应块14,可被感应块14触发的传感器(常见部件,图中未标示)固定在横梁4上,感应杆13上还套装有保持其下滑趋势的压缩弹簧16。为了保证顶杆和感应杆在接触陶瓷砖时不损伤砖面,顶杆8和感应杆13均通过滚轮15与砖面相抵。

Claims (4)

1.一种柔性夹砖机械手,包括有吊臂、固定在吊臂的第一气缸、通过关节轴承吊装在第一气缸的活塞杆的横梁、分别铰接在横梁两端的夹臂、铰接在两夹臂之间以驱动两夹臂开合的第二气缸、安装在夹臂上的夹头、以及对应砖面均匀布设的与砖面相抵的与横梁固定连接的若干顶杆,其特征在于:所述吊臂的下端固定有定位块,定位块开设有扩口朝下的锥套孔,横梁上固定有对应锥套孔穿接的定位柱,定位柱的上端设成锥头,所述定位柱的长度设成当横梁降低时定位柱的锥头端刚好卡住锥套孔内、且当横梁升高时定位柱的锥头端穿过定位块。
2.根据权利要求1所述的柔性夹砖机械手,其特征在于:所述两夹臂之间铰接有交叉于横梁的联动杆。
3.根据权利要求1所述的柔性夹砖机械手,其特征在于:所述横梁上安装有与其上下滑动配合的与砖面相抵的感应杆,感应杆的上端固定有感应块,可被感应块触发的传感器固定在横梁上。
4.根据权利要求3所述的柔性夹砖机械手,其特征在于:所述顶杆和感应杆均通过滚轮与砖面相抵。
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