CN103612051B - 一种地磅龙门架焊接机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种地磅龙门焊接机器人系统，该装置包括焊接平台、龙门焊接机器人、预拱机、直线焊机、机械夹具、滑动轨道、支架，其焊接平台用于支撑地磅以及机械夹具，龙门焊接机器人用于实现端头板与地磅底板以及端头板与U型梁端面焊缝的焊接，预拱机用于实现将U型梁与地磅的底板压在一起，防止在点焊时U型梁变形，同时在端面板焊接时也可以起到预拱作用，直线焊机用于实现U型梁与地磅底板直线焊缝的焊接，机械夹具用于限制地磅的位置，同时辅助完成端头板的夹紧及定位。本发明中地磅龙门焊接机器人系统结构简单、可靠、自动化程度高，解决了目前在地磅制造过程中自动化程度不高的问题。

Description

一种地磅龙门架焊接机器人系统
技术领域
本发明属于自动化焊接技术领域，具体是一种通过机器人来实现地磅自动化焊接的地磅龙门架焊接机器人系统。
背景技术
现行我国地磅的制作大多采用人工来完成，不仅浪费人力，工作效率低，而且工作强度大，对工人的身体素质要求较高，不利于地磅焊接自动化的实现。因此，设计并开发一种由机器人来实现地磅焊接功能，操作简便，迎合市场需求的装置显得尤为迫切。
发明内容
本发明的目的是提供一种通过机器人来实现地磅自动化焊接的地磅自动化焊接的地磅龙门架焊接机器人系统。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种地磅龙门焊接机器人系统，所述系统包括支梁(1)、龙门焊接机器人(2)、焊接平台(3)、机械夹具(4)、预拱机(5)、轨道(6)以及直线焊机(7)，所述焊接平台(3)两侧设有所述轨道(6)，所述焊接平台(3)上方设有所述支梁(1)，所述轨道(6)上设有所述预拱机(5)以及直线焊机(7)以实现Y轴方向的导向；
所述龙门焊接机器人(2)包括焊接机器人(2-1)、X轴电机减速机(2-2)、机器人支架(2-3)、齿条(2-4)、龙门架(2-5)，所述X轴电机减速机(2-2)安装于所述齿条(2-4)上用以驱动所述机器人支架(2-3)移动，所述机器人支架(2-3)前端设有焊接机器人(2-1)，所述齿条(2-4)设于所述龙门架(2-5)上，所述龙门架(2-5)安装于所述支梁(1)上；
所述机械夹具(4)包括夹板(4-1)、螺栓(4-2)以及支撑座(4-3)，所述支撑座(4-3)固定于所述焊接平台(3)上，所述夹板(4-1)上设有调节孔(4-4)，所述调节孔(4-4)内安装有螺栓(4-2)用以将地磅底板锁紧于所述焊接平台(3)上；
所述预拱机(5)包括拱机支架(5-1)、液压油缸(5-2)、拱形架(5-4)，所述拱形架(5-4)设于所述轨道(6)上，所述拱机支架(5-1)设于拱形架(5-4)的横梁上，所述液压油缸(5-2)间隔设于拱机支架(5-1)上用以将U型梁与地磅底板压紧；
所述直线焊机(7)包括焊接支架(7-1)、焊枪弹性限位条(7-2)、气缸(7-3)以及焊枪(7-5)，所述焊接支架(7-1)设于所述轨道(6)上，所述焊接支架(7-1)上设有气缸(7-3)用以驱动所述焊枪(7-5)移动，所述焊接支架(7-1)上还设有所述焊枪弹性限位条(7-2)用以对所述焊枪(7-5)限位。
其中，所述龙门焊接机器人(2)还包括第一减速电机(2-6)，所述第一减速电机(2-6)驱动所述龙门架(2-5)沿着支梁(1)移动。
其中，所述预拱机(5)还包括第二减速电机(5-3)，所述第二减速电机(5-3)用以驱动拱形架(5-4)沿着轨道(6)移动。
其中，所述直线焊机(7)还包括第三减速电机(7-4)，所述第三减速电机(7-4)驱动所述焊接支架(7-1)沿着所述轨道(6)移动。
其中，所述焊接平台(3)由H型钢材及钢板焊接而成。
其中，所述支梁(1)由工字钢及钢板焊接而成。
本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：本发明的地磅龙门焊接机器人系统结构简单、可靠、自动化程度高，解决了目前在地磅制造过程中自动化程度不高的问题。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：
图1为本发明地磅龙门焊接机器人系统的总体结构示意图。
图2为本发明的龙门焊接机器人结构示意图。
图3为本发明的预拱机结构示意图。
图4为本发明的机械夹具结构示意图。
图5为本发明的直线焊机结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明的实施方式。
如图1所示的，一种地磅龙门焊接机器人系统，所述系统包括支梁1、龙门焊接机器人2、焊接平台3、机械夹具4、预拱机5、轨道6以及直线焊机7，所述焊接平台3两侧设有所述轨道6，所述焊接平台3上方设有所述支梁1，所述轨道6上设有所述预拱机5以及直线焊机7以实现Y轴方向的导向；所述焊接平台3由H型钢材及钢板焊接而成。焊接平台3与轨道6之间的距离应大于1800mm，避免焊接机器人与预拱机发生碰撞。
如图2所示的，所述龙门焊接机器人2包括焊接机器人2-1、X轴电机减速机2-2、机器人支架2-3、齿条2-4、龙门架2-5、第一减速电机2-6，所述X轴电机减速机2-2安装于所述齿条2-4上用以驱动所述机器人支架2-3移动，所述机器人支架2-3前端设有焊接机器人2-1，所述齿条2-4设于所述龙门架2-5上，所述第一减速电机2-6驱动所述龙门架2-5沿着支梁1移动。所述支梁1由工字钢及钢板焊接而成。所述龙门架沿轨道移动的滚子前后距离应大于800mm，否则会造成龙门架的扭曲变形。
如图4所示的，所述机械夹具4包括夹板4-1、螺栓4-2以及支撑座4-3，所述支撑座4-3固定于所述焊接平台3上，所述夹板4-1上设有调节孔4-4，所述调节孔4-4内安装有螺栓4-2用以将地磅底板锁紧于所述焊接平台3上；
如图3所示的，所述预拱机5包括拱机支架5-1、液压油缸5-2、第二减速电机5-3、拱形架5-4，所述第二减速电机5-3用以驱动拱形架5-4沿着轨道6移动，所述拱机支架5-1设于拱形架5-4的横梁上，所述液压油缸5-2间隔设于拱机支架5-1上用以将U型梁与地磅底板压紧；
如图5所示的，所述直线焊机7包括焊接支架7-1、焊枪弹性限位条7-2、气缸7-3、第三减速电机7-4、焊枪7-5，所述第三减速电机7-4驱动所述焊接支架7-1沿着所述轨道6移动，所述焊接支架7-1上设有气缸7-3用以驱动所述焊枪7-5移动，所述焊接支架7-1上还设有所述焊枪弹性限位条7-2用以对所述焊枪7-5限位，能够始终保持焊枪紧贴U型梁的焊缝，保证焊缝质量。
本发明能够实现尺寸范围为8mx3.4mx0.37m与5mx1.5mx0.21m之间的地磅的焊接。在焊接过程中，能完成点焊、缝焊等工作，焊缝定位偏差≤1mm。焊接平台用于支撑地磅以及机械夹具，龙门焊接机器人用于实现端头板与地磅底板以及端头板与U型梁端面焊缝的焊接，预拱机用于实现将U型梁与地磅底板压在一起，防止在点焊时U型梁变形，同时在端面板焊接时也可以起到预拱作用，直线焊机用于实现U型梁与地磅底板直线焊缝的焊接，机械夹具用于限制地磅的位置，同时辅助完成端头板的夹紧及定位，滑动轨道用于限制直线焊机、预拱机X方向的位置，同时便于沿Y轴方向移动，支架上方安装齿条、轨道，用于支撑龙门焊接机器人。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种地磅龙门焊接机器人系统，其特征在于：所述系统包括支梁(1)、龙门焊接机器人(2)、焊接平台(3)、机械夹具(4)、预拱机(5)、轨道(6)以及直线焊机(7)，所述焊接平台(3)两侧设有所述轨道(6)，所述焊接平台(3)上方设有所述支梁(1)，所述轨道(6)上设有所述预拱机(5)以及直线焊机(7)以实现Y轴方向的导向；
所述龙门焊接机器人(2)包括焊接机器人(2-1)、X轴电机减速机(2-2)、机器人支架(2-3)、齿条(2-4)、龙门架(2-5)，所述X轴电机减速机(2-2)安装于所述齿条(2-4)上用以驱动所述机器人支架(2-3)移动，所述机器人支架(2-3)前端设有焊接机器人(2-1)，所述齿条(2-4)设于所述龙门架(2-5)上，所述龙门架(2-5)安装于所述支梁(1)上；
所述机械夹具(4)包括夹板(4-1)、螺栓(4-2)以及支撑座(4-3)，所述支撑座(4-3)固定于所述焊接平台(3)上，所述夹板(4-1)上设有调节孔(4-4)，所述调节孔(4-4)内安装有螺栓(4-2)用以将地磅底板锁紧于所述焊接平台(3)上；
所述预拱机(5)包括拱机支架(5-1)、液压油缸(5-2)、拱形架(5-4)，所述拱形架(5-4)设于所述轨道(6)上，所述拱机支架(5-1)设于拱形架(5-4)的横梁上，所述液压油缸(5-2)间隔设于拱机支架(5-1)上用以将U型梁与地磅底板压紧；
所述直线焊机(7)包括焊接支架(7-1)、焊枪弹性限位条(7-2)、气缸(7-3)以及焊枪(7-5)，所述焊接支架(7-1)设于所述轨道(6)上，所述焊接支架(7-1)上设有气缸(7-3)用以驱动所述焊枪(7-5)移动，所述焊接支架(7-1)上还设有所述焊枪弹性限位条(7-2)用以对所述焊枪(7-5)限位。
2.根据权利要求1所述的地磅龙门焊接机器人系统，其特征在于：所述龙门焊接机器人(2)还包括第一减速电机(2-6)，所述第一减速电机(2-6)驱动所述龙门架(2-5)沿着支梁(1)移动。
3.根据权利要求1所述的地磅龙门焊接机器人系统，其特征在于：所述预拱机(5)还包括第二减速电机(5-3)，所述第二减速电机(5-3)用以驱动拱形架(5-4)沿着轨道(6)移动。
4.根据权利要求1所述的地磅龙门焊接机器人系统，其特征在于：所述直线焊机(7)还包括第三减速电机(7-4)，所述第三减速电机(7-4)驱动所述焊接支架(7-1)沿着所述轨道(6)移动。
5.根据权利要求2至4任一项所述的地磅龙门焊接机器人系统，其特征在于：所述焊接平台(3)由H型钢材及钢板焊接而成。
6.根据权利要求2至4任一项所述的地磅龙门焊接机器人系统，其特征在于：所述支梁(1)由工字钢及钢板焊接而成。
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