CN103547897B - 用于平衡车辆车轮的平衡机器 - Google Patents

Abstract

用于平衡车辆车轮的平衡机器（1）包括：支承用于绕平衡轴线（A）抓持和旋转车辆车轮（R）的抓持和旋转装置（3）的基架（2）、与抓持和旋转装置（3）相关联的适于检测车轮（R）不平衡的第一传感器装置（4）、与第一传感器装置（4）相关联的用于计算施加到车轮（R）上来平衡所述不平衡的至少一个平衡配重的电子处理和控制单元（5）、和与基架（2）相关联的辅助检测装置（6,7,8），辅助检测装置具有适于靠压到车轮（R）上的滚动装置（6）、和与滚动装置（6）相关联的适于检测车轮（R）当被滚动装置（6）靠压时的行为的第二传感器装置（8），滚动装置（6）包括用于绕相互平行的轴线转动的两个辊柱（11）的支撑结构（9,10）和自己闭合成环路、环绕辊柱（11）且具有基本平坦的适于靠压在车轮（R）上以模拟其在道路上的滚动的作用部分（12a）和基本上与作用部分（12a）相对的返回部分（12b）的柔性构件（12）。

Description

用于平衡车辆车轮的平衡机器

技术领域

本发明涉及一种用于平衡车辆车轮的平衡机器。

背景技术

众所周知,在道路上行驶的车辆的车轮需要频繁的平衡操作,包括向车轮的轮辋(rim)施加由铅或其他材料制成的适合于补偿轮胎重量不规则分布的小的平衡配重。

为了执行这个操作，通常使用具有所谓“平衡”水平转动(revolving)主轴(spindle)的平衡机器，待平衡的车轮必须借助于一个或多个定心和固定部件一体地(integral)定位在“平衡”水平转动主轴上。

一旦已经使车轮在平衡主轴上旋转，就借助于一系列电子或机电设备（诸如沿着平衡主轴施加的力传感器）确定车轮不平衡量。

通常必须为不平衡测量增加其他特征测量，诸如车轮圆度测量、车轮偏心测量、胎面磨损度测量等。

为此，已知使用允许评估和测量由轮胎/轮辋组件不均匀重量分布导致的会影响车轮当安装在在道路上行驶的车辆上时的正确滚动的所有除了不平衡之外的参数的辅助检测方法和装置。

实际上要强调的是，轮辋不具有几何均匀性(geometricuniformity)（被称为侧向或径向偏心）会导致轮胎上相应地不具有几何均匀性，并且因此，即使借助于平衡机器已经正确地执行了车轮平衡，但是车轮在道路上滚动期间仍然将会跳动(jump)。

此外，不应该忘记的是，任何在轮胎内设置配重的行为也会导致不具有轮胎结构上的均匀性，并且因此导致不具有轮胎弹性常数的均匀性，这对道路上车轮的正确滚动产生不利影响。

这样的情形可以借助于间接方法通过在扣除可归因于轮辋的任何不平衡之后确定只是由于上面提到的配重设置而导致的轮胎不平衡来进行检测。

这个方法允许确定轮辋上的任何几何缺陷以及轮胎结构上的任何配重设置局部缺陷,在需要的情况下借助于匹配操作来抵消这两个效应,其中轮辋缺陷被设置为相对于轮胎的配重缺陷在几何上位于相对位置处以便抵消这两个效应。

然而，这个间接方法非常复杂并且难以实现。

作为这个间接方法的一种替代方式，已知使用安装在平衡机器上的辅助装置，其中空转(idle)辊柱(roller)被设置为以恒定负荷与车轮接触，并且通过分析在不具有均匀性的情况下辊柱所执行的运动来进行对均匀性缺乏的评估。

例如在专利文献US6,581,463中展示了这样进行的一种设备。

在这样一种设备中，车轮和任何轮胎配重设置的几何缺陷决定在径向和/或侧向上车轮弹性系统不具有均匀的弹性常数，这又导致卸载(discharge)到辊柱上的径向和/或侧向振动或运动。

这样的情形在辅助装置中产生径向或侧向的力，这个力可以通过合适的传感器来读取。

换言之，能够根据所施加的负荷的量与辊柱运动量或卸载到辊柱上的力的量之间的相关性来评估轮胎结构的刚性或刚性性质。

这个已知类型的辅助装置并不是没有缺点。

一旦实际上与常规的平衡系统结合并且结合用于检测轮辋和轮胎的侧向/径向偏心的机械或非接触装置，就允许评估或预测车轮一旦在实际负荷和速度条件下工作时车轮在道路上的行为，但是这种评估或预测具有相当高的近似性。

将旋转的辊柱施加到轮胎上实际上不能实现对车轮未来在道路上的滚动的准确模拟，并且这个近似性依赖于辊柱的半径，或者更具体地依赖于辊柱半径与车轮半径之间的比率。

此外，在已知类型的装置中，考虑到轮辋/轮胎组件不具有几何和重量均匀性通常会产生径向分量和侧向分量这二者并且对其中一个的测量可能影响对另一个测量的精度，所以对径向偏心和侧向偏心的读取并不总是一个容易的操作。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种用于平衡车辆车轮的平衡机器，其使得能够克服在测量过程中生成对道路的真实模拟的问题。

本发明的另一目的是提供一种实用、简单和有效的解决方案,其中可以在实际道路模拟器中在负荷下对车轮进行测试，在实际道路模拟器中可能以简单实用的方式检测径向力的变化和侧向力的变化。

本发明的另一目的是提供一种用于平衡车辆车轮的平衡机器，其使得能够在简单、合理、易于使用和有效并且低成本的解决方案的范围内克服现有技术的上述缺点。

上述目的通过根据本发明的用于平衡车辆车轮的平衡机器来实现，该平衡机器包括：

–支承抓持和旋转装置的基架，其中抓持和旋转装置用于抓持车辆的车轮以及围绕平衡轴线旋转车辆的车轮，

–与所述抓持和旋转装置相关联的第一传感器装置，适于检测所述车轮的不平衡，

–与所述第一传感器装置相关联的至少一个电子处理和控制单元，用于计算施加到所述车轮上以平衡所述不平衡的至少一个平衡配重，以及

–与所述基架相关联的至少一个辅助检测装置，具有：

-至少一个滚动装置，适于靠压到所述车轮上，以及

-与所述滚动装置相关联的第二传感器装置，适于检测所述车轮在被所述滚动装置靠压时的行为，

其特征在于，所述滚动装置包括：

–用于绕相互平行的轴线转动的至少两个辊柱的支撑结构，和

–自己闭合成环路、环绕（wrappedaround）这些辊柱并且具有基本上平坦（flat）的作用部分和基本上与所述作用部分相对的返回部分的至少一个柔性构件，所述作用部分适于靠压在所述车轮上以模拟车轮在道路上的滚动。

附图说明

从对仅仅作为一个例子展示而并不局限于附图的一种用于平衡车辆车轮的平衡机器的一优选的而非唯一的实施例的描述中将更清楚地理解本发明的其它特征和优点，在附图中：

图1是根据本发明的机器的轴测图；

图2是根据本发明的机器所提供的辅助检测装置的局部分解的轴测图；

图3是图2所示的辅助检测装置的另一角度的轴测图；

图4是图2所示的辅助检测装置的平面图，其为了便于表现而没有示出任何柔性带；

图5是图2所示的辅助检测装置的一细节的放大轴测图；

图6是图2所示的辅助检测装置的另一细节的放大轴测图；

图7到9以一系列侧视图示出了根据本发明的机器的工作操作。

具体实施方式

具体参考这些附图，一种用于平衡车辆车轮的平衡机器用1来全局地表示。

机器1包括基架2，基架2支承抓持和旋转装置3，抓持和旋转装置3用于抓持车辆的车轮R以及绕平衡轴线A旋转车辆的车轮R。

特别地，平衡轴线A是水平的，并且由旋转主轴限定，旋转主轴从基架2伸出并且悬突，并且待平衡的车轮R可以同轴地安装在旋转主轴上。

抓持和旋转装置3被马达驱动以驱动旋转主轴A和车轮R旋转，并且与第一传感器装置4相关联，第一传感器装置4适于检测车轮R的不平衡。

第一传感器装置4在图1中被示意性地示出，并且例如由设置在基架2和旋转主轴A的旋转支架之间的传统压电传感器、测压元件(loadcell)等构成。

第一传感器装置4电子地连接到电子处理和控制单元5，电子处理和控制单元5适于计算要安装到车轮R的轮辋的至少一个平衡配重以平衡第一传感器装置4所读取的车轮不平衡。

电子处理和控制单元5所进行的计算使得限定要安装的平衡配重的重量以及其在车轮R的轮辋上的位置。

机器1还包括与基架2相关联的辅助检测装置6、7、8。

辅助检测装置6、7、8包括滚动装置6，即适于靠压在车轮R上并且被设计用于与其一起滚动的装置，如下面将更详细地描述的那样。

滚动装置6包括：

–支撑结构9、10，其支撑能绕相互平行并且与平衡轴线A不成直角的轴线旋转的至少两个辊柱11；和

–自己闭合成环路、环绕这些辊柱11并且具有基本上平坦的作用部分12a和基本上与作用部分12a相对的返回部分12b的柔性构件12，作用部分12a适于靠压在车轮上以模拟车轮在道路上的滚动。

更具体地，支撑结构9、10基本上为盒形，并且具有底壁9和一系列侧壁10，这些侧壁中的两个侧壁具有一系列支撑轴承13，用于辊柱11的旋转。

柔性构件12是带状的；带12的在辊柱11之间延伸并且面向平衡轴线A的部分限定作用部分12a，而带12的在辊柱11之间延伸并且设置在相对侧上的部分限定返回部分12b。

有利地，带12的宽度（即其在平行于辊柱11的旋转轴线的方向上的延展）明显地（substantially）大于车轮R的胎面的宽度。

上面这个表述表明带12的宽度大小被设置为允许带12以依靠在胎面整个纵横延伸(crossextension)上的方式靠压在车轮R上，不管待测试的车轮R的尺寸为多大。

这也意味着带12的宽度被设置为使得允许与市场上提供的所有车轮R一起使用或者至少与机器1被设计用于的那些车轮一起使用。

带12的宽度例如为41cm。

滚动装置6还包括基本上平坦的对照元件(contrastelement)14，其对应于作用部分12a与支撑结构9、10相关联，并且作用部分12a在相对于车轮R的相对侧上以滑动接触的方式设置在对照元件14上。

换言之，对照元件14设置在作用部分12a和返回部分12b之间的空间中，并且与作用部分12a接触；这样，在使用期间，作用部分12a靠着车轮12a放置，在对照元件14上滑动的同时滚动。

详细地，对照元件14是具有弯曲边缘14a的板，弯曲边缘14a在相对于作用部分12a的相对侧上延伸（如图2所示）并且通过避免尖锐边缘而允许减少在该板上滑动的带12的磨损。

滚动装置6可沿着与平衡轴线A基本上成直角并且朝着(incidentto)平衡轴线A的接近和离开方向D移动，以将柔性构件12的作用部分12a设置为与车轮R接触。

在附图所示的具体实施例中，平衡轴线A基本上为水平的，而接近和离开方向D基本上为竖直的。

此外，辅助检测装置6、7、8被设置为明显（substantially）低于平衡轴线A，其中作用部分12a设置为对应于平衡轴线A的竖直靠放面(lyingplane)。

因此，在这个实施例中，作用部分12a和返回部分12b主要设置为水平位置，其中作用部分12a在返回部分12b上方。

对此，要强调的是，当在本文中一个元件被描述为位于另一个元件上方或下方或者被水平/竖直地设置，则这样的相对位置必须参考平衡轴线A的水平设置以及接近和离开方向D的竖直设置来考虑；显然实际上不能排除替代性实施例，其中例如接近和离开方向D虽然保持为与平衡轴线A成直角，但是不是竖直的，在这种情况下，作用部分12a和返回部分12b将倾斜或竖直地取向。

为了提升/降低滚动装置6，辅助检测装置6、7、8包括平移(translation)装置7，其允许沿着接近和离开方向D移动滚动装置6。

平移装置7包括：

–沿着与接近和离开方向D成直角的操作方向F的引导装置15。引导装置15与基架2相关联；

–沿着引导装置15滑动的第一滑动体16、17和第二滑动体18、19；

-铰链连接(hinged)到支撑结构9、10并且分别铰链连接到第一滑动体16、17和第二滑动体18、19的第一操作臂20和第二操作臂21，其中第一滑动体16、17和第二滑动体18、19沿着操作方向F的往复接近和离开适于沿着接近和离开方向D移动滚动装置6。

在附图所示的实施例中，引导装置15由一对纵向导轨限定，并且操作方向是水平的并且平行于平衡轴线A。

第一滑动体16、17由以棱柱形(prismatic)方式沿着纵向导轨15啮合并且借助于第一联结元件17链接在一起的一对第一滑块（runner）16限定。

第一操作臂20在一侧铰链连接到第一滑块16，并且在另一侧铰链连接到支撑结构9、10的底壁9。

以相同的方式，第二滑动体18、19由以棱柱形方式沿着纵向导轨15啮合并且借助于第二联结元件19链接在一起的一对第二滑块18限定。

第二操作臂21在一侧铰链连接到第二滑块18，并且在另一侧铰链连接到支撑结构9、10的底壁9。

运动机构由滑动体16、17、18、19和操作臂20、21构成，并且使得允许滚动装置6运动而不改变其倾斜，从而其（具体地为作用部分12a）只以平移运动相对于车轮R接近/离开。

有利地，平移装置7还包括与第一滑动体16、17和第二滑动体18、19相关联的蜗杆（worm-screw）机构22、23，用于调节它们的往复位置。

蜗杆机构22、23例如由平行于操作方向F延伸并且啮合分别与第一联结元件17和第二联结元件19相关联的两个螺纹块（threadedblock）23的螺杆（screw）22构成。

螺杆22的拧旋（screwingup）就允许使滑动体16、17、18、19相互接近或离开。

为此，螺杆22的一个端头具有被设计用于允许借助于工具、扳手等来手动使其旋转的形状24。

替代地，形状24可以用于连接到马达驱动的装置25（电机等）来自动化地操作蜗杆机构22、23绕其轴线旋转；这个马达驱动的装置25在图2中借助于虚线示出。

这种使用蜗杆机构22、23移动滚动装置6的特定方案使得可能提供具有相当坚固性和强度的整体结构。

蜗杆机构22、23实际上是不可反转（irreversible）的运动机构，并且一旦已经到达了所要求的位置，滑动体16、17、18、19就不再能够移动，除非使螺杆22再次旋转。

为了进一步增加平移装置7在执行测量期间的稳定性和强度，滑动体16、17、18、19可以配备有制动（braking）系统，制动系统允许临时地将滑动体固定到引导装置15。

这样的制动系统例如可以由一系列设置在第一滑块16和/或第二滑块18内的钳体（vice）构成。

在使用期间，平移装置7允许将滚动装置6放置为与车轮R的胎面接触，不管是大尺寸还是小尺寸的车轮。

例如在图7中，示出了机器1，其中大尺寸的车轮R被安装在抓持和旋转装置3上，并且滚动装置6完全降低并且不与车轮R接触。

另一方面，在图8中示出了具有与图7中相同的车轮R的机器1，但是滚动装置6被提升以靠压车轮R。

此外，在图9中示出了机器1，其中小尺寸的车轮R被安装在抓持和旋转装置3上，并且滚动装置6被提升以靠压车轮R。

辅助检测装置6、7、8还包括与滚动装置6相关联的适于检测车轮R在被滚动装置6靠压时的行为的第二传感器装置8。

第二传感器装置8电子连接到电子处理和控制单元5，电子处理和控制单元5能够组合第一传感器装置4、第二传感器装置8和机器1上任何其他检测系统所检测到的测量结果来以高精确度和可靠度评估和预测车轮R在道路上的实际行为。

第二传感器装置8尤其包括适于检测车轮R的取向为径向的反作用力的第一传感器26和适于检测车轮R的取向为侧向的反作用力的第二传感器27。

对此要指出的是，反作用力是指当滚动装置6靠压车轮时在滚动装置上所引起的响应效应。

第一传感器26尤其测量相对于车轮取向为径向（即与平衡轴线A成直角）的反作用。

而第二传感器27测量取向为侧向（即平行于平衡轴线A）的反作用。

第二传感器装置8尤其与对照元件14相关联，并且根据卸载在其上的力来检测车轮R的行为。

有利地，第一传感器26和第二传感器27相互不耦合（uncoupled）并且相互独立。

上面这个表述表明由于这两个传感器26、27的设置方式和设计方式，一个传感器26、27所读取的测量结果不影响另一个所读取的测量结果，换言之，第一传感器26被设置和成形为只读取卸载在对照元件14上的径向反作用力分量，而第二传感器27被设置和成形为只读取卸载在对照元件14上的侧向反作用力分量。

更具体地，第一传感器26包括至少一个第一支架（bracket）28，其与支撑结构9、10相关联，并且支承设置在车轮R的靠放面一侧上的对照元件14的第一部分14b。

另一方面，第二传感器27包括至少一个第二支架29，其与支撑结构9、10相关联，并且支承设置在车轮R的靠放面的与第一部分14b相对的一侧上的对照元件14第二部分14c。

换言之，关于车轮R的靠放面（即车轮靠放在其上的与平衡轴线A成直角的竖直面），对照元件14可以被分为设置在车轮R的上述靠放面相对两侧上的第一部分14b和第二部分14c；第一部分14b靠在第一传感器26上，而第二部分14c靠在第二传感器27上。

更详细地，第一传感器26包括相互基本上相同的两个第一支架28，而第二传感器27包括相互基本上相同的两个第二支架29。

每个第一支架28具有第一弱化部（weakenedsection）30，至少一个第一应变计（strainmeter）31与第一弱化部30相关联，第一应变计31适于根据第一弱化部30的形变来计算径向反作用力。

每个第一弱化部30由设置在第一支架28的相对两侧上并且相互略微错开（即在不同高度处获得）的两个第一弱化切口32限定。

因此，每个第一支架28的第一弱化部30基本上平行于辊柱11的旋转轴线（即其是水平的），并且第一应变计31被设置为来检测第一弱化部30绕相对于辊柱11的旋转轴线以及接近和离开方向D二者都基本上成直角的轴线Z的弯曲（bending）。

优选地，在每个第一支架28中，两个第一应变计31被设置在第一弱化部30相对两侧上的第一弱化切口32内。

为了提高第一弱化部30的柔韧性，从而有利于第一应变计31进行测量，第一弱化部30具有减重孔（lighteninghole）30a（参见图5）。

以相同的方式，每个第二支架29具有第二弱化部33，至少一个第二应变计34与第二弱化部33相关联，第二应变计34适于根据第二弱化部33的形变来计算侧向反作用力。

每个第二弱化部33由设置在第二支架29的相对两侧上并且位于相同高度的两个第二弱化切口35限定。

每个第二支架29的第二弱化部33基本上相对于辊柱的旋转轴线的靠放面成直角地延伸（即竖直地），并且第二应变计34被设置为来检测第二弱化部33绕相对于辊柱11的旋转轴线以及接近和离开方向D二者都基本上成直角的轴线Z的弯曲。

优选地，在每个第二支架29中，两个第二应变计34被设置在第二弱化部33相对两侧上的第二弱化切口35内（参见图6）。

在附图所示的本发明实施例中，辊柱11的旋转轴线从不改变其在空间中的方向，保持为水平的并且平行于平衡轴线。

但是替代实施例也是可行的，其中辅助检测装置6、7、8包括第一倾斜装置，第一倾斜装置适于使作用部分12a绕轴线W倾斜，轴线W与辊柱11的旋转轴线的靠放面成直角（在图7到9中示出）。

以这种方式实现的第一倾斜装置在实践中就允许测试车轮R在前束状态（toecondition）不为零的情况下的行为，其中使车轮在沿着相对于车轮自己的靠放面倾斜的方向上向前运动的作用部分12a上滚动。

以相同的方式，其他实施例也是可行的，其中辅助检测装置6、7、8包括第二倾斜装置，第二倾斜装置适于使作用部分12a绕轴线Y倾斜，轴线Y相对于辊柱11的旋转轴线以及接近和离开方向D二者都成直角（从图4中可以看到）。

以这种方式实现的第二倾斜装置在实践中就允许测试车轮R在外倾状态（cambercondition）不为零的情况下的行为，其中使车轮R在不与车轮自己的靠放面成直角的作用部分12a上滚动。

有利地，第一和第二倾斜装置可以被设置在基架2和平移装置7之间（例如在基架2和引导装置15之间），以倾斜整个辅助检测装置6、7、8。

替代地，第一和第二倾斜装置可以被安装在支撑结构9、10底部（在底壁9和操作臂20、21之间），从而不倾斜整个辅助检测装置6、7、8，而是只倾斜滚动装置6。

借助于机器1，可以实现车轮R的平衡方法，该方法包括以下步骤：

–使车轮R绕平衡轴线A旋转；

–将滚动装置6靠压到车轮R上；

–借助于第二传感器装置8检测车轮R当在滚动装置6上滚动期间的行为。

有利地，在检测阶段期间，滚动装置6施加在车轮R上的压力可以被设置为一预设值并且保持恒定。

为此，操作蜗杆机构22、23旋转直到预设位置就够了。

在需要时，检测阶段可以通过在车轮上施加与之前不同的滚动装置6压力来重复，以测试车轮在安装在轻型车辆（乘用车类型）或重型车辆（卡车类型）上时的情形，或者以检查空车或满载车辆情形。

在平移装置7包括马达驱动的装置25的情况下，可以通过实时地改变滚动装置6施加的压力来执行检测阶段，从而通过在车轮上模拟道路表面上的任何粗糙度来对车轮R进行测试。

此外,在存在第一倾斜装置和/或第二倾斜装置的情况下，检测阶段可以在前束状态不为零和/或外倾状态不为零的情况下进行。

Claims (24)

1.一种用于平衡车辆车轮的平衡机器(1)，包括：

支承抓持和旋转装置(3)的基架(2)，所述抓持和旋转装置(3)用于抓持车辆的车轮(R)和使车辆的车轮(R)绕平衡轴线(A)旋转，

与所述抓持和旋转装置(3)相关联的第一传感器装置(4)，适于检测所述车轮(R)的不平衡，

与所述第一传感器装置(4)相关联的至少一个电子处理和控制单元(5)，用于计算施加到所述车轮(R)上来平衡所述不平衡的至少一个平衡配重，和

与所述基架(2)相关联的至少一个辅助检测装置(6,7,8)，包括：

至少一个滚动装置(6)，适于靠压到所述车轮(R)上，和

与所述滚动装置(6)相关联的第二传感器装置(8)，适于检测所述车轮(R)当被所述滚动装置(6)靠压时的行为，

所述滚动装置(6)包括：

用于绕相互平行的轴线转动的至少两个辊柱(11)的支撑结构(9,10)，和

自己闭合成环路、环绕所述至少两个辊柱(11)并且具有基本上平坦的作用部分(12a)和基本上与所述作用部分(12a)相对的返回部分(12b)的至少一个柔性构件(12)，所述作用部分(12a)适于靠压在所述车轮(R)上以模拟车轮在道路上的滚动；

其特征在于，

所述滚动装置(6)包括对应于所述作用部分(12a)与所述支撑结构(9,10)相关联的至少一个基本上平坦的对照元件(14)，所述作用部分(12a)以滑动接触的方式被设置在所述对照元件(14)上；

所述第二传感器装置(8)包括至少一个第一传感器(26)和至少一个第二传感器(27)，所述第一传感器(26)适于检测所述车轮(R)的取向为径向的反作用力，所述第二传感器(27)适于检测所述车轮(R)的取向为侧向的反作用力；并且

所述第一传感器(26)包括与所述支撑结构(9,10)相关联并且支承所述对照元件(14)的设置在所述车轮(R)的靠放面一侧上的第一部分(14b)的至少一个第一支架(28)，所述第二传感器(27)包括与所述支撑结构(9,10)相关联并且支承所述对照元件(14)的设置在所述车轮(R)的靠放面的与所述第一部分(14b)相对的一侧上的第二部分(14c)的至少一个第二支架(29)。

2.根据权利要求1所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述柔性构件(12)为带状的。

3.根据权利要求2所述的平衡机器(1)，其特征在于，带状的所述柔性构件(12)的宽度明显大于所述车轮(R)的胎面的宽度。

4.根据权利要求1所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述辅助检测装置(6,7,8)包括平移装置(7)，用于沿着与所述平衡轴线(A)基本上成直角的接近和离开方向(D)平移所述滚动装置(6)。

5.根据权利要求4所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述平衡轴线(A)基本上为水平的，并且所述接近和离开方向(D)基本上为竖直的。

6.根据权利要求5所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述辅助检测装置(6,7,8)被设置为明显低于所述平衡轴线(A)，其中所述作用部分(12a)被设置为对应于所述平衡轴线(A)的竖直靠放面。

7.根据权利要求4所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述平移装置(7)包括：

与所述基架(2)相关联的沿着与所述接近和离开方向(D)成直角的操作方向(F)的引导装置(15)；

沿着所述引导装置(15)滑动的至少一个第一滑动体(16,17)和第二滑动体(18,19)；和

铰链连接到所述支撑结构(9,10)并且分别铰链连接到所述第一滑动体(16,17)和所述第二滑动体(18,19)的至少一个第一操作臂(20)和第二操作臂(21)；

其中所述第一滑动体(16,17)和所述第二滑动体(18,19)沿着所述操作方向(F)的往复接近和离开适于沿着所述接近和离开方向(D)移动所述滚动装置(6)。

8.根据权利要求7所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述平移装置(7)包括与所述第一滑动体(16,17)和所述第二滑动体(18,19)相关联的至少一个蜗杆机构(22,23)，用于调节所述第一滑动体(16,17)和所述第二滑动体(18,19)的往复位置。

9.根据权利要求8所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述平移装置(7)包括至少一个马达驱动的装置(25)，用于操作所述蜗杆机构(22,23)旋转。

10.根据权利要求1所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述第一传感器(26)和所述第二传感器(27)相互不耦合并且相互独立。

11.根据权利要求1所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述第一支架(28)包括至少一个第一弱化部(30)，至少一个第一应变计(31)与所述第一弱化部(30)相关联，所述第一应变计(31)适于根据所述第一弱化部(30)的形变计算所述径向的反作用力。

12.根据权利要求11所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述第一弱化部(30)基本上平行于所述辊柱(11)的旋转轴线，并且所述第一应变计(31)被设置为检测所述第一弱化部(30)绕与所述辊柱(11)的旋转轴线以及所述接近和离开方向(D)二者基本上成直角的轴线(Z)的弯曲。

13.根据权利要求1所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述第二支架(29)包括至少一个第二弱化部(33)，至少一个第二应变计(34)与所述第二弱化部(33)相关联，所述第二应变计(34)适于根据所述第二弱化部(33)的形变计算所述侧向的反作用力。

14.根据权利要求13所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述第二弱化部(33)与所述辊柱(11)的旋转轴线的靠放面基本上成直角，并且所述第二应变计(34)被设置为检测所述第二弱化部(33)绕与所述辊柱(11)的旋转轴线以及所述接近和离开方向(D)二者基本上成直角的轴线(Z)的弯曲。

15.根据权利要求1所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述第二传感器装置(8)包括两个所述第一支架(28)和两个所述第二支架(29)。

16.根据权利要求1所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述辅助检测装置(6，7，8)包括第一倾斜装置，所述第一倾斜装置适于绕与所述辊柱(11)的旋转轴线的靠放面成直角的轴线使所述作用部分(12a)倾斜，以检测所述车轮(R)在前束状态不为零的情况下的行为。

17.根据权利要求1-16中任一项所述的平衡机器(1)，其特征在于，所述辅助检测装置(6，7，8)包括第二倾斜装置，所述第二倾斜装置适于绕与所述辊柱(11)的旋转轴线以及所述接近和离开方向(D)二者成直角的轴线使所述作用部分(12a)倾斜，以检测所述车轮(R)在外倾状态不为零的情况下的行为。

18.一种借助于根据权利要求1至17中任一项所述的平衡机器(1)来平衡车辆车轮的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

绕所述平衡轴线(A)旋转所述车轮(R)；

将所述滚动装置(6)靠压到所述车轮(R)上；

借助于所述第二传感器装置(8)检测所述车轮(R)在所述滚动装置(6)上滚动的行为。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法包括在所述检测期间保持所述滚动装置(6)在所述车轮(R)上的压力恒定。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法包括通过将所述滚动装置(6)的与之前不同的压力施加到所述车轮(R)上来重复所述检测。

21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法包括在所述检测期间改变所述滚动装置(6)的压力。

22.根据权利要求18至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测是在前束状态不为零的情况下进行的。

23.根据权利要求18至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测是在外倾状态不为零的情况下进行的。

24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述检测是在外倾状态不为零的情况下进行的。