CN103547392A - 带有轴驱动器和可更换的基础支架的用于压力机或压力机组的移送装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于工件的运输和/或定位和/或取向的移送装置并且尤其被应用在压力机或压力机组中。横梁(16)在多个空间方向上可移动和/或可摆动。横梁(16)的运动通过控制单元(21)和相应数量的轴驱动器来控制或调整。在横梁(16)处安放有伺服马达(53)，其同样通过控制单元(21)来操控。借助于联结装置(27)，可将基础支架(28)联结在横梁(16)处。在基础支架处布置有可驱动的轴(45)。横梁(16)的联结装置(27)具有连接器件，其与在基础支架处的配对连接器件共同作用以建立机械的固定。联结装置(27)此外具有联结器件(36)，其为了建立在伺服马达(53)与可驱动的轴(45)之间的旋转连接与在可旋转的轴(45)处的配对联结器件(52)共同作用。控制单元(21)设立用于通过横梁(16)的受控制的运动和伺服马达(53)的操控来执行基础支架(28)的自动联结和取下。在基础支架(28)处存在用于保持工件的工件抓取装置(29)。以该方式可将不同的工件抓取装置(29)或不同的基础支架类型(28)与横梁(16)相连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于工件的运输和/或取向的移送装置(Transfereinrichtung)。工件尤其是板或已预加工的板件，其被输送给用于继续加工的压力机或压力机组(Pressenstrasse)的冲压级并且置入加工位置中。移送装置为此具有在多个空间方向上可移动的和/或可摆动的至少一个横梁(Quertraverse)。在横梁处经由联结装置可松开地联结有可更换的基础支架(Grundtraeger)。基础支架承载了用于抓取工件的工件抓取装置。移送装置设置和设立成能够自动地更换基础支架。也就是说可取下所联结的基础支架且可联结新的基础支架。
背景技术
这样的移送装置例如由文件DE 10 2006 025 272 B3已知。通过横梁的运动，可将基础支架与工件抓取装置解锁且取下，并且可来容纳新的基础支架。因此，自动的工具更换、也就是说工件抓取装置的自动更换借助于移送装置的轴是可能的。
由文件DE 100 09 574 A1已知一种用于压力机的移送装置。在横梁处存在可移动地布置的工件专用的抽吸横梁(Saugtraverse)，其中，抽吸横梁表示工件抓取装置。为了使抽吸横梁运动或摆动，在横梁处布置有轴-螺母系统。该轴-螺母系统可通过布置在可摆动的轴承座处的驱动器来操纵。横梁被固定在可摆动的轴承座17处。
发明内容
从该已知的现有技术出发，增大移送装置的灵活性并且尤其使能够通过移送装置或横梁的轴驱动器(Achsantrieb)自动更换工件抓取装置可被视为本发明的目的。
该目的通过带有权利要求1的特征的移送装置以及带有权利要求9的特征的用于移送装置的基础支架来实现。
在本发明中，用于将装备有可驱动的轴的基础支架与横梁可松开地联结的联结装置具有连接器件和联结器件。横梁的连接器件用于与在基础支架处的配对连接器件的共同作用。经由连接器件和配对连接器件来实现在基础支架与横梁之间的可松开的机械固定。在横梁与基础支架之间的机械连接可通过横梁的线性运动或一系列线性运动来建立或松开。
横梁的联结器件用于与在基础支架处的配对联结器件共同作用。联结器件可通过横梁的驱动马达驱动并且尤其直接与驱动马达的马达轴相连接并且在此可同轴于马达轴来布置。联结器件和配对联结器件在联结状态中建立在横梁的驱动马达与基础支架的轴之间的抗扭连接。优选地，在此在两个旋转方向上来建立旋转连接。在轴向上，联结器件和配对联结器件可在建立联结时互相接触，其中，然而在轴向上不建立抗拉的连接。由此可能以简单的方式通过横梁的运动自动地建立或松开在基础支架与横梁之间的机械连接和同时在可驱动的轴与驱动马达之间的联结。经由横梁的驱动马达和在基础支架处的可驱动的轴能够使布置在基础支架处的工件抓取装置移动和/或摆动，尤其以便实现工件的预设的定位或取向。为此不必使整个横梁运动，而是仅使在基础支架处的工件抓取装置运动。
如果移送装置具有多个尤其支承在共同的部件处的且相对于彼此仅可受限制地移动的横梁，通过根据本发明的设计方案可非常简单地将这两个工件抓取装置彼此独立地带到不同的位置或部位中。
当连接器件与配对连接器件并且联结器件与配对联结器件通过横梁的相对运动和优选地横梁相对于基础支架的线性相对运动可在联结方向上被联结时，可以是有利的。反过来，该联结可通过相反的运动来松开。在联结之后，可通过提升所联结的基础支架来建立在连接器件与配对连接器件之间的锁止。在解锁之前，通过将基础支架放下在停放面上可实现连接器件与配对连接器件的解锁，从而通过在横梁与基础支架之间逆着联结方向指向的相对运动可发生解开。联结方向优选地平行于横梁的纵轴线伸延。
在优选的实施例中，移送装置具有控制单元，其设立用于控制横梁的运动和/或位置且用于操控横梁的驱动马达。经由控制单元因此可为了取下和为了容纳基础支架使横梁受控制地运动。当控制单元为了建立在联结器件与配对联结器件之间的联结将与驱动马达相连接的联结器件带到预设的联结位置中时，在此是有利的。联结位置在此相应于联结器件围绕驱动马达的驱动轴线的优选的旋转位置。
电动机、尤其伺服马达优选地用作驱动马达。
在一优选的实施例中，联结器件具有解锁器件，其在建立与配对联结器件的抗扭联结时取消配对联结器件的旋转锁止。在解开的状态中，配对联结器件的旋转运动被锁住，以便将配对联结器件保持在旋转位置中，在该位置中联结器件可轴向联结。通过该联结的建立，取消配对联结器件的该旋转锁止，从而经由驱动马达使轴的旋转成为可能。
横梁优选地仅支承在其两个纵向端部中的一个处。由此简化横梁的定位和取向。区别于两侧的支承，横梁的长度变化不需要依赖于斜置。
优选地，移送装置具有多个不同的基础支架或基础支架类型。根据移送装置在压力机或压力机组处在两个冲压级之间的应用和使用，那么可选择性地来联结和使用相应必需的基础支架。移送装置由此也可在运行期间快速地且简单地匹配于不同的工件。例如在压力机或压力机组的自动的工具更换中还可自动地来更换移送装置的基础支架。
在基础支架处优选地存在锁止器件，其在配对联结器件与联结器件分离的状态中将配对联结器件的旋转位置固定在联结位置中。例如，锁止器件可具有至少一个锁止突起，其在锁止位置中接合到在配对联结器件处的与旋转轴线有间距地布置的锁止凹口中。以该方式可锁住配对联结器件的旋转运动，使得配对联结器件被固定在能够与联结器件联结的位置中。锁止位置在此可非常简单地由此来建立，即锁止器件通过预紧组件(Vorspannanordnung)预紧到其锁止位置中。预紧组件例如可具有用于建立预紧力的弹簧或其它弹性元件。
在一优选的实施形式中，可驱动的轴实施为丝杠。在丝杠上安放有轴螺母(Spindelmutter)，其表示可通过轴移动的从动件(Abtriebsteil)。从动件用于使工件抓取装置移动或摆动并且因此经由传动装置与工件抓取装置相连接。丝杠和轴螺母仅需要在基础支架处的很小的结构空间。此外，在丝杠与轴螺母之间的联结可自锁地来实施，使得驱动马达在运行中不必吸收转矩并且因此仅须被操纵用于调节工件抓取装置。附加地或备选地，在从动件与工件抓取装置之间的传动装置也可自锁地来实施。
经由传动装置可引起工件抓取装置的线性运动和/或工件抓取装置的摆动运动。在一实施方案中，在基础支架处可布置有可线性移动地支承的承载滑座(Traegerschlitten)，其支承工件抓取装置。备选地或附加地，工件抓取装置可围绕摆动轴线可摆动地来支承。从动件那么可在与摆动轴线相间隔的部位处与布置在工件抓取装置处的摆动元件相连接。
附图说明
本发明的有利的设计方案由从属权利要求以及说明书得出。在说明书中，根据优选的实施例来阐述本发明。说明书限于本发明的重要特征。附图补充地来使用。其中：
图1显示了移送装置的实施例的示意性的类似于方框图的图示，
图2显示了根据图1的移送装置的横梁的透视性的部分图示，
图3显示了基础支架的实施例的透视性的图示，
图4显示了工件抓取装置的实施例的透视性的图示，
图5显示了带有联结的基础支架的根据图2的横梁的实施方案的透视性的图示，
图6在透视性的图示中显示了根据图5的带有可摆动的工件抓取装置的基础支架的实施例，
图7在透视性的图示中显示了带有可摆动的工件抓取装置的基础支架的另一实施形式，
图8显示了带有用于移动工件抓取装置的承载滑座的基础支架的另一实施例，
图9显示了在解开的状态中的联结装置的第一实施例的示意性的类似于方框图的部分剖切的图示，
图10显示了在联结状态中的图9中的联结装置的图示，
图11显示了在解开状态中的联结装置的第二实施例的示意性的、类似于方框图的、部分剖切的图示，
图12显示了在联结状态中的图11中的联结装置的图示以及
图13显示了用于建立在连接器件与配对连接器件之间的锁止的锁止机构的示意性的类似于方框图的图示。
具体实施方式
在图1中根据方框图的形式说明了移送装置15的实施例。移送装置15用于未详细示出的工件、尤其板件对随后的压力机或冲压级的运输和定位。移送装置在容纳位置中容纳板件并且将其在所希望的加工位置中置入压力机或冲压级中。
移送装置15具有在多个空间方向上可旋转的和/或可摆动的横梁16。横梁在该实施例中围绕其纵轴线L可旋转地支承在臂17处。在这里所说明的优选的实施例中在臂17处布置有两个横梁16。这两个横梁16的纵轴线L齐平。这两个横梁16相对于彼此不可运动。臂17围绕第一轴线A1可摆动地支承在摆动杠杆18处。摆动杠杆18围绕第二轴线A2可摆动地且在高度方向Z上可线性调节地支承在柱19处。第一轴线A1和第二轴线A2彼此平行地取向。在该实施例中，臂17具有可旋转地支承的轴承件20，在其处这两个横梁16围绕其相应的纵轴线L可旋转地来布置。
应理解的是，备选于这里所说明的实施例，可存在不一样多的摆动轴线或线性轴线(Linearachse)。移送装置15的各个轴驱动器通过控制单元21来操控。控制单元21因此可控制横梁16的运动和位置和取向。
每个横梁16具有联结装置27，经由其能够将基础支架28与横梁16可松开地相连接。在基础支架28处布置有工件抓取装置29，其在图1中极其示意性地来说明。工件抓取装置29用于在通过移送装置15运输期间保持工件。在该实施例中，工件抓取装置29为此具有杆30，在其处布置有一个或多个抽吸元件31。通过在抽吸元件31处产生负压，可将以板件的形式的工件力配合地保持在工件抓取装置29处。每个工作抓取装置29的抽吸元件31的数量可变化。抓取装置也可具有分别带有一个或多个抽吸元件31的多个杆30，如这例如在图8中所示。
在该实施例的示意性的图示中，未详细地示出抽吸元件31在杆31处的固定。该连接仅极其示意性地以点划线来表示。抽吸管路和/或电气线路为了清晰起见也在附图中略去。
横梁16的联结装置27一方面具有连接器件35而另一方面具有联结器件36。连接器件35用于建立在基础支架28与横梁16之间的机械连接。为此，连接器件35与在基础支架28处的配对连接器件37共同工作。在这里所说明的实施例中，作为配对连接器件37在基础支架28处存在多个彼此平行取向的连接销38。每个连接销38在横梁16处关联有连接孔39，连接销38在建立连接时接合到其中。连接孔39用作连接器件35。连接器件35可分成组35a、35b并且具有成组或成对地布置的连接孔39，其中，例如设置有分别带有2个连接孔39的两个组35a、35b。相应的适用于配对连接器件37。
图3显示了基础支架28的优选的实施例的原理结构。基础支架28具有两个彼此相间隔的端件40，连接销38布置在其处。连接销38从相应的端件40的连接面41在相同的方向上伸离。这两个端件40经由两个大致彼此平行地取向的纵向杆42相互连接。这两个纵向杆42平行于连接销38伸延。
基础支架28此外具有可驱动的轴45，其旋转用于从动件46的运动。在这里所说明的实施例中，轴45实施为丝杠47，在其上布置有可沿着丝杠47轴向移动的轴螺母48。轴螺母48旋转止动地安放在丝杠47上。从动件46或轴螺母48经由传动装置49与工件抓取装置29相连接。从动件46的运动经由传动装置49被传递到工件抓取装置29上，从而可使其线性地运动和/或摆动。这根据基础支架28的不同的实施例之后更详细地来阐述。
在基础支架28处此外设置有配对联结器件52，其在建立在基础支架28与横梁16之间的连接时建立与联结器件36的抗扭连接。横梁的联结器件36抗扭地与驱动马达53相连接。在优选的实施例中，配对联结器件52直接抗扭地与轴45且同轴于其来布置，如这从图9至12中可识别出的那样。联结器件36安放在驱动马达53的驱动轴54上。驱动马达53实施为电动机且尤其为伺服马达。在建立在联结器件36与配对联结器件52之间的联结时，驱动轴54的纵轴线W1与所驱动的轴45的纵轴线W2重合(参见图10和12)。
在联结器件36或配对联结器件52的这里所说明的实施例中，在建立连接时仅建立在围绕纵轴线W1、W2的旋转方向上的连接。为此，在联结器件36处或在配对联结器件52处设置有在纵轴线W1或W2的方向上敞开的联结凹口55，其分别关联有分别在另一器件52或36处的联结突起56。在该实施例中存在两个联结突起56和两个联结凹口55，其与相应的纵轴线W1或W2的两侧在直径上相对而置。不仅联结器件36、而且配对联结器件52具有大致柱状的主体57，在其处布置联结突起56或者联结凹口55。在根据图9和图10的第一实施例中，联结突起56从联结器件36的柱状的主体57的联结面58伸离。与联结面58相关联，配对联结器件52的主体57具有配对联结面59，联结凹口55通出在其中。
在基础支架28(其在图9至12中仅部分地示意性地示出)处的配对联结器件52关联有锁止器件63。该锁止器件63用于将配对联结器件52和例如柱状的主体57保持在预设的旋转位置中，在该位置中与联结器件36的联结通过在横梁16与基础支架28之间在横梁16的纵轴线L的方向上且因此在驱动轴54和所驱动的轴45的纵轴线W1和W2的方向上的相对运动是可能的。
锁止器件63的第一实施例在图9和10中示出。锁止器件63在此具有板64，其同轴地围绕可驱动的轴45来布置。轴45通过中心孔65贯穿板64。板64在它的与配对联结器件52的主体57相关联的侧面处具有一个或多个锁止体66，其中，每个锁止体66关联有在配对联结器件52的主体57中的锁止孔或锁止凹口67。板64在主体57的方向上弹性地预紧，例如经由弹簧组件68，其例如具有多个螺旋弹簧69。弹簧组件68和板64在该实施例中被环形的壁70(其大致同轴于可驱动的轴45的纵轴线W2布置)包围。
在根据图9的锁止位置中，锁止体66(其在该实施例中具有销状的构形)接合到分别所关联的锁止凹口67中。由此防止配对联结器件52的主体57的旋转。配对联结器件52固定在联结位置中。
通过建立在联结器件36与配对联结器件52之间的联结，通过与联结器件36相关联的解锁器件73来取消锁止器件63的锁止位置。解锁器件73具有一个或多个解锁突起74，其在驱动轴54的纵轴线W1的方向上定向并且优选地围绕驱动轴54均匀分布地布置。解锁突起74伸出超过联结突起56。代替多个解锁突起74，例如也可围绕联结器件36布置有空心柱状的解锁突起74。
解锁器件73用于在建立在联结器件36与配对联结器件52之间的联结时解锁锁止器件63。这根据图10来阐述。在建立在横梁16与基础支架28之间的连接时，控制单元21这样控制横梁16的运动，使得其如此定位在基础支架28之前，从而通过在联结方向K(其平行于横梁16的纵轴线L定向)上的运动可实现连接器件35与配对连接器件37的连接以及联结器件36与配对联结器件52之间的联结。在该实施例中，在此使连接孔39齐平地定位在连接销38之前。在该位置中，驱动轴54的纵轴线W1也与可驱动的轴45的纵轴线W2齐平。通过在联结方向K上朝向基础支架28的线性移动，锁止销38接合到锁止凹口39中并且建立在基础支架28与横梁16之间的机械连接。
在基础支架28与横梁16之间在联结方向K上的该相对运动中，解锁突起74首先达到与板64接触。通过在联结方向K上的持续的相对运动，通过配对联结器件52的解锁突起74使板64逆着弹簧组件68的弹力运动，由此使锁止体66从锁止凹口67中移出。只要锁止体66完全从锁止凹口67中移出，配对联结器件52和可驱动的轴45的旋转位置不再固定并且该旋转被释放。在该状态中，联结突起56然而已接合到联结凹口55中。由此建立在联结器件36与配对联结器件之间且因此在驱动马达53与可驱动的轴45之间的抗扭联结。联结的建立和锁止器件63的解锁通过在横梁16与基础支架28之间的简单的线性的相对运动来实现。所建立的联结和锁止器件63的解锁状态在图10中对于一实施例来说明。
在图11和12中，示出对锁止器件63、解锁器件73、联结器件36以及配对联结器件52的第二实施例。区别于根据图9和10的第一实施形式，联结凹口55设置在联结器件36处并且通到联结面58中。所关联的联结突起从配对联结器件52的配对联结面59伸离。
锁止器件63具有卡锁棘爪(Verriegelungsklinke)75，其可摆动地支承在基础支架28的摆动销76处。卡锁棘爪75预紧到锁止位置中，在该位置中在卡锁棘爪75处存在的锁止体66接合到所关联的锁止凹口67中。锁止体66从卡锁棘爪75朝向配对联结器件52且尤其径向地朝向可驱动的轴45的纵轴线W2向内伸。锁止体66布置在第一棘爪杠杆77处，其从摆动销76出发离开基础支架28朝向其自由端延伸。第一棘爪杠杆77的自由端78在轴向上在可驱动的轴45的纵轴线W2的方向上观察与配对联结器件52且尤其与配对联结面59相间隔。从自由端78朝向锁止体66伸延有倒棱或斜面79。该斜面79在该实施例中平面地示出。不同于此，斜面79也可具有弯曲的走向且例如凸球状地来实施。
在摆动销76处在相反的延伸方向上观察第二棘爪杠杆80联接到第一棘爪杠杆77处。凹部81设置在第二棘爪杠杆80处且紧接摆动销76设置在第一棘爪杠杆77的区域中。摆动销76布置在该凹部81内。通过摆动销76形成的摆动轴线大致垂直于可驱动的轴45的纵轴线W2延伸。用于将锁止器件63预紧到锁止位置中的弹簧组件68在该实施例中具有螺旋扭力弹簧82，其一方面在基础支架28处而另一方面在第二棘爪杠杆80的侧沿(Flanke)83处支撑。侧沿83邻接到凹部81处并且横向于摆动轴线伸延。由此逆时针围绕摆动销76通过螺旋扭力弹簧82使卡锁棘爪75预紧，由此逆时针围绕摆动销76朝向配对联结器件52使第一棘爪杠杆77或锁止体6预紧。在此，锁止体66接合到锁止凹口67中。以该方式防止配对联结器件52旋转，由此将联结突起56保持在联结位置中。
解锁器件72由解锁突起74形成，其近似平行于驱动轴54延伸并且布置在联结器件36旁边。在建立连接时，锁止突起74达到与斜面79接触。通过在横梁16与基础支架28之间的相对运动，锁止突起74沿着斜面79处滑动越来越远并且在此使卡锁棘爪75逆着弹力和摆动销76摆动。锁止体66由此与锁止凹口或锁止孔67脱离接合。在完全建立联结时，联结突起56接合到所关联的联结凹口55中。所建立的联结在图12中示出。
联结的建立和锁止器件63的解锁因此在所有实施例中通过在横梁16与基础支架28之间在联结方向K上的线性相对运动来实现。不仅在根据图9和10的第一实施例中而且在根据图11和12的第二实施例中，控制单元21将驱动马达53和因此联结器件36带到旋转位置中，在该位置中可通过在联结方向K上的线性相对运动可来建立在联结器件36与配对联结器件52之间的联结。在这里所说明的实施例中，这由此实现，即当驱动轴54的纵轴线W1与可驱动的轴45的纵轴线W2相互重合时使联结突起56与联结凹口55齐平地取向。
为了松开在联结器件36与配对联结器件52之间的联结类似地来进行。控制单元21将配对联结器件52带到旋转位置中，在该位置中可通过锁止器件63实现锁止。由此将该至少一个锁止凹口67带到旋转位置中，锁止体66可通过预紧力接合在其中。如果接下来通过与联结方向K相反的线性相对运动使横梁16运动离开基础支架28，在联结器件36与配对联结器件52之间的联结被分离。例如，联结突起56达到与联结凹口55脱离接合。通过弹簧组件68的弹力使该至少一个锁止体66运动到其锁止位置中并且接合到所关联的锁止凹口或所关联的锁止孔67中。在该锁止位置中防止配对联结器件52的旋转(图9和11)。
在图3中说明了基础支架28的一基本变体。经由可驱动的轴45、从动件48以及传动装置49可促使基础支架28的抓取装置29的不同运动。为此，基础支架28的不同变体或类型可供使用。在根据图6至8的基础支架的实施例中设置有不同的传动装置49，其将从动件46的线性运动转化成抓取装置29的线性运动或摆动运动。应理解的是，不同于此也可设置其它的传动装置49。这里所说明的传动装置49的组合也是可能的。
带有第一摆动轴线S1的基础支架28的第一变体在图6中示出。从动件46固定地与滑动部件(Kulissenteil)87相连接。滑动部件87具有滑槽88，其实施为直的缝隙。滑槽88横向于且尤其垂直于可驱动的轴45的纵轴线W2定向。沿着滑槽88可移动地引导有滑块89，其在该实施例中具有销状的构形。滑块89固定地与工件保持装置29的杆30相连接。杆30与滑块89有间距地在摆动销90处可摆动地支承在基础支架28处。摆动销90限定第一摆动轴线S1，其在该实施例中横向于可驱动的轴45的纵轴线W2伸延。在根据图6的第一变体中所建立的在横梁16与基础支架28之间的连接中，第一摆动轴线S1贯穿横梁16并且垂直于基础支架28的两个纵向杆42在其中伸延的平面取向。
在这两个纵向杆42之间插入有中间件(Zwischenstueck)91，摆动销90可旋转地支承在其中。在中间件91中，与第一摆动轴线S1有间距地设置有弧形的缝隙或裂口(Durchbruch)92，滑块89从杆30出发伸过其并且前伸到滑槽88中。从动件56的线性运动因此导致杆30和因此抽吸元件31围绕第一摆动轴线S1的摆动运动。在根据图6的基础支架28的第一变体与横梁16之间所建立的连接在图5中示出。
在图7中显示了基础支架28的另一变体。在这两个纵向杆42之间的中间件91在此用作对在这两个纵向杆42之间横向延伸的摆动支承95的支承。摆动支承95限定第二摆动轴线S2，其横向于可驱动的轴45的纵轴线W2延伸并且大致平行于这两个纵向杆42位于其中的平面。通过摆动支承95可摆动地支承的摆动杠杆96横向于第二摆动轴线S2伸离。该摆动杠杆96中引入有缝隙97，通过其接合有销98。销98间接地或直接地固定在从动件46处。销98与从动件46一起沿着可驱动的轴45运动。在该运动中使摆动杠杆96围绕第二摆动轴线S2运动。可将抓取装置29固定在轴向的固定块99处(其与摆动杠杆96相连接并且大致沿着第二摆动轴线S2延伸)。在此杆30大致垂直于第二摆动轴线S2延伸。
在根据图8的基础支架28的第三变体中，在这两个纵向杆42处布置有可线性移动的承载滑座103。承载滑座103与从动件46相连接，使得从动件46的线性运动导致承载滑座103的相应的线性运动。当轴45旋转时，从动件46和承载滑座103因此共同地在可驱动的轴45的纵轴线W2的方向上运动。在承载滑座103处固定抓取装置29，可使其相应于承载滑座103的移动来运动或定位。在图8中所示的实施例中，杆30在此近似平行于可驱动的轴45的纵轴线W2延伸。
基础支架28的两个端件40在所有的实施例中具有横梁容纳部104。横梁容纳部104是在端件40中的在所建立的连接中朝向横梁16敞开的凹部。基础支架28的这两个横梁容纳部104在纵向杆42的方向上观察相互齐平地取向。在所建立的基础支架28与横梁16的连接中，横梁16在纵向L上贯穿横梁容纳部104并且可在那里至少有些部位贴靠在基础支架28处。在横梁容纳部104的区域中横梁16与基础支架28的接触然而不是必需的。
为了防止无意地松开在连接器件35与配对连接器件37之间的机械连接，可设置有可通过按键松开的锁止机构110，如其在文件DE 10 2006 024 272 B2中所说明的那样。就此而言明确地参考该专利文件的内容。在图13中示意性地以连接销38和连接孔39为例示出锁止机构110。多个或每个连接销38或连接孔39关联有锁止机构。
横向于连接孔39在横梁16中布置有按键111。按键111具有较大厚度的第一柱形截段112和较小厚度的第二柱形截段113，其轴向上彼此联接。第一柱形截段112通过弹簧来加载并且向环形的止动面114预紧。环形的止动面114是一阶梯，在孔的第一孔截段115与第二孔截段116之间，其横向于连接孔39伸延并且贯穿它。按键111的第二柱形截段113从第二孔截段116伸出并且可从横梁16之外接近。在优选的实施例中，第二柱形截段113的该部分布置到横梁16的凹槽或凹口117中。如果为了取下基础支架28将横梁16放置到存放面(Ablageflaeche)上，则通过存放面的操纵突起将第二柱形截段113在轴向上向内压，其中，第一柱形截段112离开止动面114从连接孔39中移出。在该状态中，可将连接销38从连接孔39中轴向地拉出。
在图13中锁止机构110位于锁止状态中，其中，按键111的较大直径的第一柱形截段112直接邻近于连接销38的渐缩部(Verjuengung)118贯穿连接孔39，由此在其延伸方向上锁住连接销38的轴向运动。只有当将第一柱形截段112从连接孔39中移出时，才可松开在连接器件35与配对连接器件37之间的连接。
本发明涉及一种用于工件的运输和/或定位和/或取向的移送装置并且尤其被应用在压力机或压力机组中。横梁16在多个空间方向上可移动和/或可摆动。横梁16的运动通过控制单元21和相应数量的轴驱动器来控制或调整。在横梁16处安放有伺服马达53，其同样通过控制单元21来操控。借助于联结装置27，可将基础支架28联结在横梁16处。在基础支架28处布置有可驱动的轴45。横梁16的联结装置27具有连接器件35或35a和35b，其与在基础支架28处的配对连接器件共同作用以建立机械固定。联结装置27此外具有联结器件36，其为了建立在伺服马达53与可驱动的轴45之间的旋转连接与在可旋转的轴45处的配对联结器件52共同作用。控制单元21设立用于通过横梁16的受控制的运动和伺服马达53的操控来执行基础支架28的自动联结和取下。在基础支架28处存在用于保持工件的工件抓取装置29。以该方式可将不同的工件抓取装置29或不同的基础支架类型28与横梁16相连接。
附图标记清单：
15 移送装置
16 横梁
17 臂
18 摆动杠杆
19 柱
20 轴承件
21 控制单元
27 联结装置
28 基础支架
29 工件抓取装置
30 杆
31 抽吸元件
35 连接器件
35a 组
35b 组
36 联结器件
37 配对连接器件
38 连接销
39 连接孔
40 端件
41 连接面
42 纵向杆
45 轴
46 从动件
47 丝杠
48 轴螺母
49 传动装置
52 配对联结器件
53 驱动马达
54 驱动轴
55 联结凹口
56 联结突起
57 柱状的主体
58 联结面
59 配对联结面
63 锁止器件
64 板
65 中心孔
66 锁止体
67 锁止凹口
68 弹簧组件
69 螺旋弹簧
70 壁
73 解锁器件
74 解锁突起
75 卡锁棘爪
76 摆动销
77 第一棘爪杠杆
78 自由端
79 斜面
80 第二棘爪杠杆
81 凹部
82 螺旋扭力弹簧
83 侧沿
87 滑动部件
88 滑槽
89 滑块
90 摆动销
91 中间件
92 裂口
95 摆动支承
96 摆动杠杆
97 缝隙
98 销
99 轴向固定块
103 承载滑座
104 横梁容纳部
110 锁止机构
111 按键
112 第一柱形截段
113 第二柱形截段
114 止动面
115 第一孔截段
116 第二孔截段
117 凹部
118 渐缩部
A1 第一轴线
A2 第二轴线
A3 第三轴线
K 联结方向
L 横梁的纵轴线
S1 第一摆动轴线
S2 第二摆动轴线
W1 驱动轴的纵轴线
W2 可驱动的轴的纵轴线。
Claims (15)
1. 一种用于压力机或压力机组的用于工件的运输和/或取向的移送装置(15)，其
带有在多个空间方向上能够移动的和/或能够摆动的至少一个横梁(16)，
带有布置在所述横梁(16)处的驱动马达(53)，
带有在所述横梁(16)处存在的用于将装备有可驱动的轴(45)的基础支架(28)与所述横梁(16)可松开地联结的联结装置(27)，
带有布置在所述基础支架(28)处的用于抓取所述工件的工件抓取装置(29)，
其中，所述联结装置(27)具有连接器件(35)，其为了所述基础支架(28)可松开地机械固定在所述横梁(16)处与在所述基础支架(28)处存在的配对连接器件(37)共同作用，
其中，所述联结装置(27)具有能够由所述驱动马达(53)驱动的联结器件(36)，其为了建立与所述基础支架(28)的轴(45)的抗扭连接与配对联结器件(37)共同作用。
2. 根据权利要求1所述的移送装置，
其特征在于，所述连接器件(35)与所述配对连接器件(37)以及所述联结器件(36)与所述配对联结器件(52)通过所述横梁(16)相对于所述基础支架(28)的相对运动在联结方向(K)上被联结。
3. 根据权利要求2所述的移送装置，
其特征在于，所述联结方向(K)平行于所述横梁(16)的纵轴线(L)伸延。
4. 根据权利要求1所述的移送装置，
其特征在于，存在用于控制所述横梁(16)的运动和/或位置以及用于操控所述驱动马达(53)的控制单元(21)。
5. 根据权利要求4所述的移送装置，
其特征在于，所述控制单元(21)为了建立所述联结器件(36)与所述配对联结器件(52)之间的联结将与所述驱动马达(53)相连接的所述联结器件(36)带到预设的联结位置中。
6. 根据权利要求1所述的移送装置，
其特征在于，所述联结器件(36)具有解锁器件(73)，其在建立所述联结器件(36)与所述配对联结器件(52)之间的抗扭联结时解锁所述配对联结器件(52)的旋转锁止。
7. 根据权利要求1所述的移送装置，
其特征在于，所述横梁(16)仅单侧地来支承。
8. 根据权利要求1所述的移送装置，
其特征在于，存在多个不同的基础支架(28)，其能够选择性地与所述横梁(16)相连接。
9. 一种用于用于压力机或压力机组的用于工件的运输和/或取向的移送装置(15)的在多个空间方向上能够移动的和/或能够摆动的横梁(16)的基础支架(28)，其
带有用于抓取所述工件的工件抓取装置(29)，
带有能够驱动的轴(45)和通过所述轴能够移动的从动件(46)，其经由传动装置(49)与所述工件抓取装置(29)相连接，
带有配对联结器件(52)，其为了建立所述轴(45)的抗扭连接与所述横梁(16)的能够由驱动马达(53)驱动的联结器件(36)共同作用，
带有配对连接器件(37)，其为了所述基础支架(28)可松开地机械固定在所述横梁(16)处与在所述横梁(16)处存在的连接器件(35)共同作用。
10. 根据权利要求9所述的基础支架，
其特征在于，存在锁止器件(63)，其在所述配对联结器件(52)与所述联结器件(36)解开的状态中固定所述配对联结器件(52)的旋转位置。
11. 根据权利要求10所述的基础支架，
其特征在于，所述锁止器件(63)通过预紧组件(68)预紧到其锁止位置中。
12. 根据权利要求10所述的基础支架，
其特征在于，所述锁止器件(63)具有至少一个锁止突起(66)，其在所述锁止位置中接合到在所述配对联结器件(52)处的锁止凹口(67)中。
13. 根据权利要求9所述的基础支架，
其特征在于，所述轴(45)作为丝杠(47)而所述从动件(46)作为轴螺母(48)来实施。
14. 根据权利要求9所述的基础支架，
其特征在于，所述从动件(46)与能够线性移动地支承的承载滑座(103)相连接，所述工件抓取装置(29)布置在所述承载滑座(103)处。
15. 根据权利要求9所述的基础支架，
其特征在于，所述工件抓取装置(29)围绕摆动轴线(S1,S2)能够摆动地来支承并且所述从动件(46)与布置在所述工件抓取装置(29)处的摆动元件(89,96)相连接。
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