CN103523710B - 具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，包括后车体、拣选仓、货叉安装架与装卸货货叉，所述后车体滑动连接在拣选仓的后侧壁，货叉安装架滑动连接在拣选仓的前侧壁，在货叉安装架的前侧壁固定有装卸货货叉，在后车体与拣选仓上设有拣选仓升降机构，在拣选仓与货叉安装架上设有货叉升降机构，在后车体的底面安装有第一主动转向行走轮与第一被动行走轮，在拣选仓的底面设有第二主动转向行走轮与第二被动行走轮。本发明可在地面操作，也可进入汽车货箱进行或者集装箱进行操作，还可随车工作，使用范围广泛、操作非常灵活，非常适合在物流系统应用。
Description
技术领域
本发明涉及一种装卸货物装置，尤其是一种具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人。
背景技术
在物流系统中，目前，面广量大的装卸货采用的设备依旧是叉车或者随车吊等传统的装卸机械。即依靠人力实现的半机械化托盘搬运系统。这一系统的最大缺点是叉车等装卸机械无法进入汽车货箱或者集装箱内部工作，因此，大量的货箱及集装箱内部码垛和装卸工作得完全依靠人力完成，从而严重影响效率，并容易引发事故。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种可在地面操作、也可进入汽车货箱或者集装箱操作还可随车工作的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人。
按照本发明提供的技术方案，所述具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，包括后车体、拣选仓、货叉安装架与装卸货货叉，所述后车体滑动连接在拣选仓的后侧壁，货叉安装架滑动连接在拣选仓的前侧壁，在货叉安装架的前侧壁固定有装卸货货叉，在后车体与拣选仓上设有拣选仓升降机构，在拣选仓与货叉安装架上设有货叉升降机构，在后车体的底面安装有第一主动转向行走轮与第一被动行走轮，在拣选仓的底面设有第二主动转向行走轮与第二被动行走轮。
在后车体的底端面固定有直线轨道槽，在直线轨道槽内滑动插接有伸缩插腿，在伸缩插腿的前端部安装有所述的第一被动行走轮，在伸缩插腿的后端部通过第一销轴铰接有连杆，在连杆的前端部通过第二销轴铰接有连板，连板通过第三销轴铰接在后车体上，在后车体上铰接有插腿油缸，插腿油缸的活塞杆端部通过第四销轴与连板铰接一起，且第二销轴的中心、第三销轴的中心与第四销轴的中心为同一个三角形的三个顶点。
所述第二销轴的中心、第三销轴的中心与第四销轴的中心为同一个钝角三角形的三个顶点；且所述第四销轴的中心与第三销轴的中心之间的距离小于第四销轴的中心与第二销轴的中心之间的距离，第四销轴的中心与第二销轴的中心之间的距离小于第二销轴的中心与第三销轴的中心之间的距离；所述连板为钝角三角形的板体。
在后车体的底端面固定有直线轨道槽，在直线轨道槽内滑动连接有伸缩插腿，在伸缩插腿的前端部安装有所述的第一被动行走轮，在后车体上固定有直线导向槽，直线导向槽的长度方向与直线轨道槽的长度方向呈锐角相交，在直线导向槽上方的后车体上铰接有插腿油缸，在插腿油缸的活塞杆上铰接有连杆，连杆的另一端与伸缩插腿的后端部相铰接。
所述直线导向槽的长度方向与直线轨道槽的长度方向相交所成的角度数为60°。
在后车体上固定有圆弧轨道槽，在圆弧轨道槽内滑动插接有伸缩插腿，伸缩插腿为一段圆弧形，伸缩插腿与圆弧轨道槽配合，且伸缩插腿的长度大于圆弧轨道槽的长度，在伸缩插腿的下端部安装有所述的第一被动行走轮，在后车体上铰接有插腿油缸，插腿油缸的活塞杆端部与伸缩插腿的上端部相铰接。
所述圆弧轨道槽对应的圆心角度数为44.2~47.36°；所述伸缩插腿对应的圆心角度数为92°。
所述拣选仓升降机构包括在后车体的前侧上安装的拣选仓升降油缸，拣选仓升降油缸的另一端连接在拣选仓的顶端部。
所述货叉升降机构包括起重油缸与起重链条，所述起重油缸安装在拣选仓的前侧壁底端部上，在起重油缸的活塞杆端部固定有横梁，在横梁上转动安装有滚轮，起重链条的一端固定在货叉安装架的顶端部，起重链条的另一端绕过滚轮后固定在拣选仓上。
本发明可在地面操作，也可进入汽车货箱进行或者集装箱进行操作，还可随车工作，使用范围广泛、操作非常灵活，非常适合在物流系统应用。
附图说明
图1是本发明的主视图。
图2是本发明的俯视图。
图3是本发明的左视图。
图4是本发明的立体图。
图5是本发明中的第一种插腿伸缩结构的立体图。
图6是本发明中的第二种插腿伸缩结构的立体图。
图7是本发明中的第三种插腿伸缩结构的立体图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步说明。
该具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，包括后车体1、拣选仓2、货叉安装架3与装卸货货叉4，所述后车体1滑动连接在拣选仓2的后侧壁，货叉安装架3滑动连接在拣选仓2的前侧壁，在货叉安装架3的前侧壁固定有装卸货货叉4，在后车体1与拣选仓2上设有拣选仓升降机构，在拣选仓2与货叉安装架3上设有货叉升降机构，在后车体1的底面安装有第一主动转向行走轮1.1与第一被动行走轮1.2，在拣选仓2的底面设有第二主动转向行走轮2.1与第二被动行走轮2.2。
所述拣选仓升降机构包括在后车体1的前侧上安装的拣选仓升降油缸5，拣选仓升降油缸5的另一端连接在拣选仓2的顶端部。
所述货叉升降机构包括起重油缸6与起重链条7，所述起重油缸6安装在拣选仓2的前侧壁底端部上，在起重油缸6的活塞杆端部固定有横梁，在横梁上转动安装有滚轮8，起重链条7的一端固定在货叉安装架3的顶端部，起重链条7的另一端绕过滚轮8后固定在拣选仓2上。
本发明自举升进入货箱的操作过程如下：
具体工作时，装卸货货叉4带着负载，通过第一主动转向行走轮1.1与第一被动行走轮1.2沿着地面行走并使得整机靠近汽车货箱，启动拣选仓升降油缸5，使得拣选仓2及装卸货货叉4提升到货箱底板以上的位置，启动第一主动转向行走轮1.1，使得拣选仓2及装卸货货叉4进入货箱，启动拣选仓升降油缸5，使得拣选仓2底面的第二主动转向行走轮2.1与第二被动行走轮2.2接触货箱底板，伸缩插腿1.4向后缩进，启动拣选仓升降油缸5，使得后车体1提升到货箱底板以上的位置，伸缩插腿1.4向前伸出，第二主动转向行走轮2.1与第二被动行走轮2.2行走带动整机进入货箱操作。
本发明带着负载从货箱下降到地面的操作过程如下：
通过第一主动转向行走轮1.1与第一被动行走轮1.2沿着地面行走并使得整机靠近汽车货箱，启动拣选仓升降油缸5，使得拣选仓2及装卸货货叉4提升到货箱底板以上的位置，启动第一主动转向行走轮1.1，使得拣选仓2及装卸货货叉4进入货箱，启动拣选仓升降油缸5，使得拣选仓2底面的第二主动转向行走轮2.1与第二被动行走轮2.2接触货箱底板，伸缩插腿1.4向后缩进，启动拣选仓升降油缸5，使得后车体1提升到货箱底板以上的位置，伸缩插腿1.4向前伸出，第二主动转向行走轮2.1与第二被动行走轮2.2行走带动整机进入货箱操作；
装卸货货叉4带着负载，第二主动转向行走轮2.1与第二被动行走轮2.2带着整机后退并到达货箱尾部，伸缩插腿1.4向后缩进，启动拣选仓升降油缸5，使得后车体1下降到地面，伸缩插腿1.4向前伸出，启动拣选仓升降油缸5，使得拣选仓2提升到货箱底板以上的位置，操作第一主动转向行走轮1.1与第一被动行走轮1.2，使得整机后退，使得拣选仓2、装卸货货叉4及负载离开货箱，启动拣选仓升降油缸5，使得拣选仓2下降到地面。
当起重油缸6的活塞杆伸出时，货叉安装架3和装卸货货叉4就会随着起重油缸6的活塞杆伸出而双倍速度上升。
插腿伸缩结构可以采用以下三种形式：
插腿伸缩的第一种结构：在后车体1的底端面固定有直线轨道槽1.3，在直线轨道槽1.3内滑动插接有伸缩插腿1.4，在伸缩插腿1.4的前端部安装有所述的第一被动行走轮1.2，在伸缩插腿1.4的后端部通过第一销轴铰接有连杆1.5，在连杆1.5的前端部通过第二销轴铰接有连板1.6，连板1.6通过第三销轴铰接在后车体1上，在后车体1上铰接有插腿油缸1.7，插腿油缸1.7的活塞杆端部通过第四销轴与连板1.6铰接一起，且第二销轴的中心、第三销轴的中心与第四销轴的中心为同一个三角形的三个顶点。
所述第二销轴的中心、第三销轴的中心与第四销轴的中心为同一个钝角三角形的三个顶点；且所述第四销轴的中心与第三销轴的中心之间的距离小于第四销轴的中心与第二销轴的中心之间的距离，第四销轴的中心与第二销轴的中心之间的距离小于第二销轴的中心与第三销轴的中心之间的距离；所述连板1.6为钝角三角形的板体。
这种插腿伸缩工作时，插腿油缸1.7的活塞杆伸出，通过连板1.6、连杆1.5使得伸缩插腿1.4沿着直线轨道槽1.3向后缩进；插腿油缸1.7的活塞杆缩进，通过连板1.6、连杆1.5使得伸缩插腿1.4沿着直线轨道槽1.3向前伸出。
插腿伸缩的第二种结构：在后车体1的底端面固定有直线轨道槽1.3，在直线轨道槽1.3内滑动连接有伸缩插腿1.4，在伸缩插腿1.4的前端部安装有所述的第一被动行走轮1.2，在后车体1上固定有直线导向槽1.8，直线导向槽1.8的长度方向与直线轨道槽1.3的长度方向呈锐角相交，在直线导向槽1.8上方的后车体1上铰接有插腿油缸1.7，在插腿油缸1.7的活塞杆上铰接有连杆1.9，连杆1.9的另一端与伸缩插腿1.4的后端部相铰接。
所述直线导向槽1.8的长度方向与直线轨道槽1.3的长度方向相交所成的角度数为60°。
这种插腿伸缩工作时，插腿油缸1.7的活塞杆头部沿着直线导向槽1.8倾斜向下推出，通过连杆1.9使得伸缩插腿1.4往后缩进；插腿油缸1.7的活塞杆头部沿着直线导向槽1.8倾斜向上缩回，通过连杆1.9使得伸缩插腿1.4往前伸出。
插腿伸缩的第三种结构：在后车体1上固定有圆弧轨道槽1.10，在圆弧轨道槽1.10内滑动插接有伸缩插腿1.4，伸缩插腿1.4为一段圆弧形，伸缩插腿1.4与圆弧轨道槽1.10配合，且伸缩插腿1.4的长度大于圆弧轨道槽1.10的长度，在伸缩插腿1.4的下端部安装有所述的第一被动行走轮1.2，在后车体1上铰接有插腿油缸1.7，插腿油缸1.7的活塞杆端部与伸缩插腿1.4的上端部相铰接。
所述圆弧轨道槽1.10对应的圆心角度数为44.2~47.36°；所述伸缩插腿1.4对应的圆心角度数为92°。
这种插腿伸缩工作时，插腿油缸1.7的活塞杆缩进，使得伸缩插腿1.4的下端部从圆弧轨道槽1.10的下端部伸出；插腿油缸1.7的活塞杆伸出，使得伸缩插腿1.4的下端部从圆弧轨道槽1.10的下端部缩进。
Claims (10)
1.一种具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，包括后车体（1）、拣选仓（2）、货叉安装架（3）与装卸货货叉（4），其特征是：所述后车体（1）滑动连接在拣选仓（2）的后侧壁，货叉安装架（3）滑动连接在拣选仓（2）的前侧壁，在货叉安装架（3）的前侧壁固定有装卸货货叉（4），在后车体（1）与拣选仓（2）上设有拣选仓升降机构，在拣选仓（2）与货叉安装架（3）上设有货叉升降机构，在后车体（1）的底面安装有第一主动转向行走轮（1.1）与第一被动行走轮（1.2），在拣选仓（2）的底面设有第二主动转向行走轮（2.1）与第二被动行走轮（2.2）；
在后车体（1）的底端面固定有直线轨道槽（1.3），在直线轨道槽（1.3）内滑动插接有伸缩插腿（1.4），在伸缩插腿（1.4）的前端部安装有所述的第一被动行走轮（1.2），在伸缩插腿（1.4）的后端部通过第一销轴铰接有连杆（1.5），在连杆（1.5）的前端部通过第二销轴铰接有连板（1.6），连板（1.6）通过第三销轴铰接在后车体（1）上，在后车体（1）上铰接有插腿油缸（1.7），插腿油缸（1.7）的活塞杆端部通过第四销轴与连板（1.6）铰接一起，且第二销轴的中心、第三销轴的中心与第四销轴的中心为同一个三角形的三个顶点。
2.如权利要求1所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述第二销轴的中心、第三销轴的中心与第四销轴的中心为同一个钝角三角形的三个顶点；且所述第四销轴的中心与第三销轴的中心之间的距离小于第四销轴的中心与第二销轴的中心之间的距离，第四销轴的中心与第二销轴的中心之间的距离小于第二销轴的中心与第三销轴的中心之间的距离；所述连板（1.6）为钝角三角形的板体。
3.如权利要求1所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述拣选仓升降机构包括在后车体（1）的前侧上安装的拣选仓升降油缸（5），拣选仓升降油缸（5）的另一端连接在拣选仓（2）的顶端部。
4.如权利要求1所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述货叉升降机构包括起重油缸（6）与起重链条（7），所述起重油缸（6）安装在拣选仓（2）的前侧壁底端部上，在起重油缸（6）的活塞杆端部固定有横梁，在横梁上转动安装有滚轮（8），起重链条（7）的一端固定在货叉安装架（3）的顶端部，起重链条（7）的另一端绕过滚轮（8）后固定在拣选仓（2）上。
5.一种具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，包括后车体（1）、拣选仓（2）、货叉安装架（3）与装卸货货叉（4），其特征是：所述后车体（1）滑动连接在拣选仓（2）的后侧壁，货叉安装架（3）滑动连接在拣选仓（2）的前侧壁，在货叉安装架（3）的前侧壁固定有装卸货货叉（4），在后车体（1）与拣选仓（2）上设有拣选仓升降机构，在拣选仓（2）与货叉安装架（3）上设有货叉升降机构，在后车体（1）的底面安装有第一主动转向行走轮（1.1）与第一被动行走轮（1.2），在拣选仓（2）的底面设有第二主动转向行走轮（2.1）与第二被动行走轮（2.2）；
在后车体（1）的底端面固定有直线轨道槽（1.3），在直线轨道槽（1.3）内滑动连接有伸缩插腿（1.4），在伸缩插腿（1.4）的前端部安装有所述的第一被动行走轮（1.2），在后车体（1）上固定有直线导向槽（1.8），直线导向槽（1.8）的长度方向与直线轨道槽（1.3）的长度方向呈锐角相交，在直线导向槽（1.8）上方的后车体（1）上铰接有插腿油缸（1.7），在插腿油缸（1.7）的活塞杆上铰接有连杆（1.9），连杆（1.9）的另一端与伸缩插腿（1.4）的后端部相铰接。
6.如权利要求5所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述直线导向槽（1.8）的长度方向与直线轨道槽（1.3）的长度方向相交所成的角度数为60°。
7.如权利要求5所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述拣选仓升降机构包括在后车体（1）的前侧上安装的拣选仓升降油缸（5），拣选仓升降油缸（5）的另一端连接在拣选仓（2）的顶端部。
8.如权利要求5所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述货叉升降机构包括起重油缸（6）与起重链条（7），所述起重油缸（6）安装在拣选仓（2）的前侧壁底端部上，在起重油缸（6）的活塞杆端部固定有横梁，在横梁上转动安装有滚轮（8），起重链条（7）的一端固定在货叉安装架（3）的顶端部，起重链条（7）的另一端绕过滚轮（8）后固定在拣选仓（2）上。
9.一种具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，包括后车体（1）、拣选仓（2）、货叉安装架（3）与装卸货货叉（4），其特征是：所述后车体（1）滑动连接在拣选仓（2）的后侧壁，货叉安装架（3）滑动连接在拣选仓（2）的前侧壁，在货叉安装架（3）的前侧壁固定有装卸货货叉（4），在后车体（1）与拣选仓（2）上设有拣选仓升降机构，在拣选仓（2）与货叉安装架（3）上设有货叉升降机构，在后车体（1）的底面安装有第一主动转向行走轮（1.1）与第一被动行走轮（1.2），在拣选仓（2）的底面设有第二主动转向行走轮（2.1）与第二被动行走轮（2.2）；
在后车体（1）上固定有圆弧轨道槽（1.10），在圆弧轨道槽（1.10）内滑动插接有伸缩插腿（1.4），伸缩插腿（1.4）为一段圆弧形，伸缩插腿（1.4）与圆弧轨道槽（1.10）配合，且伸缩插腿（1.4）的长度大于圆弧轨道槽（1.10）的长度，在伸缩插腿（1.4）的下端部安装有所述的第一被动行走轮（1.2），在后车体（1）上铰接有插腿油缸（1.7），插腿油缸（1.7）的活塞杆端部与伸缩插腿（1.4）的上端部相铰接。
10.如权利要求9所述的具有整机自举升及进箱操作功能的装卸机器人，其特征是：所述圆弧轨道槽（1.10）对应的圆心角度数为44.2~47.36°；所述伸缩插腿（1.4）对应的圆心角度数为92°。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |