CN103495673B - 数控设备智能机器手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数控设备智能机器手，包括抓取机构、传动机构、搬料支架、底机架、震动盘，震动盘设有出料口，出料口上方设有搬料支架，述搬料支架设于底机架上并与底机架平行，搬料支架内部设有导轨，导轨上安装有所述抓取机构，抓取机构包括机械臂及气爪，气爪包括送料气爪及传料气爪，送料气爪、传料气爪分离设置，送料气爪设于机械臂底部，底机架顶部设有直线导轨，直线导轨与所述搬料支架垂直，底机架顶部还设有支架，支架位于搬料支架的下方并与之平行，支架上设有产品放置槽，产品放置槽位于抓取机构在搬料支架的极限位置的下方。本发明的数控设备智能机器手完全机械化操作，节约了劳动力，降低了操作失误，提高了生产效率。

Description

数控设备智能机器手

技术领域

本发明涉及一种数控设备智能机器手。

背景技术

生产过程中常常需要将大批量的零部进行搬料、送料处理，通常是采用人工操作，人工将待处理的零部件放置于冲压仪器处，进行冲压，冲压结束后，再将零部件取下，放置于一边，然后再运走。通过人工操作，不仅浪费了大量的人力物力，并且操作效率低下，同时一旦操作不但还容易出现失误，造成不必要的损失。

发明内容

发明目的：本发明的目的就是提供一种数控设备智能机器手。

技术方案：本发明采取了如下的技术方案：

一种数控设备智能机器手，其特征在于：包括抓取机构、传动机构、搬料支架、底机架、震动盘，所述传动机构主要包括水平方向的第一气缸、第三气缸和垂直方向的第二气缸，所述震动盘设有出料口，所述出料口上方设有搬料支架，所述述搬料支架设于所述底机架上并与所述底机架平行，所述搬料支架内部设有导轨，所述导轨上安装有所述抓取机构，所述抓取机构包括机械臂及气爪，所述气爪上设有旋转轴，所述气爪包括送料气爪及传料气爪，所述送料气爪、传料气爪分离设置，所述送料气爪设于所述机械臂底部，所述底机架顶部设有直线导轨，所述直线导轨与所述搬料支架垂直，所述底机架顶部还设有支架，所述支架位于所述搬料支架的下方并与之平行，所述支架上设有产品放置槽，所述产品放置槽位于所述抓取机构在所述搬料支架的极限位置的下方，所述搬料支架、支架都设有气缸做推动机构。本发明与数控设备如数控机床配合使用。使用时，工件放置于震动盘上通过震动的方式是工件排列有序依次进入出料口，抓取机构在出料库抓取待加工的工件，运行至数控机床处，将工件放入数控机床内进行加工，旋转90度，将数控机床内加工好的零件取出放置于一边的完成品放置槽内，然后，抓取机构回复再次从震动盘的出料口拿取下一个待加工的工件，以此往复运动，不断进行搬料、送料、取料的过程，整个过程完全是机械操作，代替了人工操作，提高了生产效率，降低了劳动成本。

所述第一气缸设于搬料支架前端水平方向，所述第二气缸与搬料支架垂直并且设于抓取机构的机械臂内，所述第三气缸水平设于直线导轨下方与所述第二气缸垂直，所述第一气缸、第二气缸、第三气缸各自设有活塞杆。抓取机构在气缸的推动作用下可沿着X、Y、Z轴三个方向做轴向运动。

所述机械臂包括导向杆、第二气缸、底座，所述导向杆平行分布于所述第二气缸的两侧，所述导向杆底部连接有支撑板，顶部安装于所述底座，底座的底部安装有送料气爪。

所述传料气爪有两组，两组传料气爪互相垂直，两组传料气爪底部共同设有气爪安装座，其中一组传料气爪设于送料气爪的正下方，所述气爪安装座还连接有旋转气缸，所述气爪还连接有送料气缸，所述送料气缸与旋转气缸通过Ｌ型支架进行固定，所述Ｌ型支架设于底机架的上方。送料气爪主要是抓取工件，然后再激昂工件传送给送料气爪，送料气爪再将工件送入数控设备内。

所述送料气爪、传料气爪都是圆柱式抓手气缸，两者的缸径大小不一致。

所述底机架上还设有外壳板与外壳罩。

所述震动盘的盘面为圆形。圆形的震动盘使得工件排列的更加有序。

本发明所述的数控设备智能机器手整体上通过PLC程序进行控制。

所述抓取机构可旋转。抓取机构通过旋转轴和旋转气缸进行旋转运动。

有益效果：采用上述技术方案的本发明具有以下优点：

本发明的数控设备智能机器手设有震动盘和抓取机构，通过震动盘将零部件有序的排列，在通过抓取机构将零部件取走进行加工处理，处理结束后将完成品放置于一边的安成品放置槽内运走，整个过程完全机械化操作，节约了劳动力，降低了操作失误，提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明实施例的立体结构示意图；

图2为本发明实施例的主视图；

图3为本发明实施例的俯视图；

图4为本发明实施例的右视图；

图5为本发明中抓取机构本体的放大结构示意图；

图中：1-震动盘机架、2-外壳板、3-震动盘、4-出料口、5-第一气缸、6-搬料支架、7-第二气缸、8-抓取机构、9-第二气缸的活塞杆、10-直线导轨、11-完成品放置槽、12-外壳罩、13-底机架、14-第三气缸、15-Ｌ型支架、16-直线导轨安装板、17-旋转气缸安装座、18-旋转轴安装座、19-气爪安装座、20-送料气缸安装板、21-底座、22-支撑板、23-导向杆、24-送料气爪、25-传料气爪、26-旋转汽缸。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述。

如附图1-5所示，本发明所述的一种数控设备智能机器手，其特征在于：包括抓取机构8、传动机构、搬料支架6、底机架13、震动盘3，所述传动机构主要包括水平方向的第一气缸5、第三气缸14和垂直方向的第二气缸7，所述震动盘3设有出料口4，所述出料口4上方设有搬料支架6，所述述搬料支架6设于所述底机架13上并与所述底机架13平行，所述搬料支架6内部设有导轨，所述导轨上安装有所述抓取机构8，所述抓取机构8包括机械臂及气爪，所述气爪上设有旋转轴，所述气爪包括送料气爪24及传料气爪25，所述送料气爪24、传料气爪25分离设置，所述送料气爪24设于所述机械臂底部，所述底机架13顶部设有直线导轨10，所述直线导轨10与所述搬料支架6垂直，所述底机架13顶部还设有支架，所述支架位于所述搬料支架6的下方并与之平行，所述支架上设有产品放置槽11，所述产品放置槽11位于所述抓取机构8在所述搬料支架6的极限位置的下方，所述搬料支架6、支架都设有气缸做推动机构，所述底机架13上还设有外壳板２与外壳罩１２。

如附图1所示，本发明的一种数控设备智能机器手，其中第一气缸5设于搬料支架6前端水平方向，第二气缸7与搬料支架6垂直并且设于抓取机构8的机械臂内，第三气缸14水平设于直线导轨10下方与所述第二气缸7垂直，所述第一气缸5、第二气缸7、第三气缸14各自设有活塞杆。

如图5所示，本发明的一种数控设备智能机器手，其中所述机械臂包括导向杆23、第二气缸7、底座21，所述导向杆23平行分布于所述第二气缸7的两侧，所述导向杆（23）底部连接有支撑板22，顶部安装于所述底座21，底座21的底部安装有送料气爪24。

如图3和图5所示，本发明的一种数控设备智能机器手，所述传料气爪25有两组，两组传料气爪25互相垂直，两组传料气爪25底部共同设有气爪安装座19，其中一组传料气爪25设于送料气爪24的正下方，所述气爪安装座19还连接有旋转气缸26，所述气爪还连接有送料气缸，所述送料气缸与旋转气缸26通过Ｌ型支架１５进行固定，所述Ｌ型支架１５设于底机架１３的上方。

本发明的具体使用方式如下例所示：

本发明可以与数控机床配合使用，使用时，将待加工的工件放置于震动盘3的盘面上，震动盘3通过震动的方式使工件有序排列依次进入出料口，出料口4上方设有搬料支架6，搬料支架6上装有抓取机构8，抓取机构8在A的位置处将工件从出料口4抓取，在第一气缸5的作用下运行至极限位置B处，然后在第二气缸7的作用下向下运行，将工件放入数控机床内进行加工，第一次加工时，抓取机构8直接从数控机床内退出，回到位置A处从出料口4处抓取第二个工件，然后送入数控机床内，此时数控机床内已经有一个加工好的工件，抓取机构8在数控机床内旋转90°，将上一个加工好的工件取走放置于一边的完成品放置槽11内运走，然后抓取机构8再次回到位置A处抓取下一个工件，（在此过程中，抓取机构8上的送料气爪24起到抓取工件的作用，送料气爪24将工件抓取后然后传送给传料气爪25，传料气爪25再将工件传送至数控机床内进行加工处理，传料气爪25在转气缸26的作用下可以再数控机床内旋转），如此往复运动，不断的将工件进行搬料、送料、取料，高效、有序、平稳的完成工件的加工工作，整个过程完全机械操作，无需人工，节约了劳动力，提高了劳动效率。

以上所述是本发明的具体实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护。

Claims (7)

1.一种数控设备智能机器手，其特征在于：包括抓取机构（8）、传动机构、搬料支架（6）、底机架（13）、震动盘（3），所述传动机构主要包括水平方向的第一气缸（5）、第三气缸（14）和垂直方向的第二气缸（7），所述震动盘（3）设有出料口（4），所述出料口（4）上方设有搬料支架（6），所述搬料支架（6）设于所述底机架（13）上并与所述底机架（13）平行，所述搬料支架（6）内部设有导轨，所述导轨上安装有所述抓取机构（8），所述抓取机构（8）包括机械臂及气爪，所述气爪上设有旋转轴，所述气爪包括送料气爪（24）及传料气爪（25），所述送料气爪（24）、传料气爪（25）分离设置，所述送料气爪（24）设于所述机械臂底部，所述底机架（13）顶部设有直线导轨（10），所述直线导轨（10）与所述搬料支架（6）垂直，所述底机架（13）顶部还设有支架，所述支架位于所述搬料支架（6）的下方并与之平行，所述支架上设有产品放置槽（11），所述产品放置槽（11）位于所述抓取机构（8）在所述搬料支架（6）的极限位置的下方，所述搬料支架（6）、支架都设有气缸做推动机构。

2.根据权利要求1所述的数控设备智能机器手，其特征在于：所述第一气缸（5）设于搬料支架（6）前端水平方向，所述第二气缸（7）与搬料支架（6）垂直并且设于抓取机构（8）的机械臂内，所述第三气缸（14）水平设于直线导轨（10）下方与所述第二气缸（7）垂直，所述第一气缸（5）、第二气缸（7）、第三气缸（14）各自设有活塞杆。

3.根据权利要求1所述的数控设备智能机器手，其特征在于：所述机械臂包括导向杆（23）、第二气缸（7）、底座（21），所述导向杆（23）平行分布于所述第二气缸（7）的两侧，所述导向杆（23）底部连接有支撑板（22），顶部安装于所述底座（21），底座（21）的底部安装有送料气爪（24）。

4.根据权利要求1所述的数控设备智能机器手，其特征在于：所述传料气爪（25）有两组，两组传料气爪（25）互相垂直，两组传料气爪（25）底部共同设有气爪安装座（19），其中一组传料气爪（25）设于送料气爪（24）的正下方，所述气爪安装座（19）还连接有旋转气缸（26），所述送料气爪（24）还连接有送料气缸，所述送料气缸与旋转气缸（26）通过Ｌ型支架（１５）进行固定，所述Ｌ型支架（１５）设于底机架（１３）的上方。

5.根据权利要求1所述的数控设备智能机器手，其特征在于：所述送料气爪（24）、传料气爪（25）都是圆柱式抓手气缸，两者的缸径大小不一致。

6.根据权利要求1所述的数控设备智能机器手，其特征在于：所述底机架（13）上还设有外壳板（２）与外壳罩（１２）。

7.根据权利要求1所述的数控设备智能机器手，其特征在于：所述震动盘（３）的盘面为圆形。