CN103477118A

CN103477118A - 行星齿轮减速机

Info

Publication number: CN103477118A
Application number: CN2012800186989A
Authority: CN
Inventors: 久保田行雄; 龟田美千广
Original assignee: Nittan Valve Co Ltd
Current assignee: Nittan Corp
Priority date: 2012-02-24
Filing date: 2012-02-24
Publication date: 2013-12-25
Also published as: KR20140128858A; US8900091B2; JP5840614B2; EP2818758A4; EP2818758A1; WO2013125023A1; JPWO2013125023A1; US20140031165A1

Abstract

本发明提供能够自由地产生大的减速比且小型的行星齿轮减速机。行星齿轮减速机具有一个以上的行星齿轮、固定太阳齿轮和从动太阳齿轮，行星齿轮具有将同形状的第一及第二齿轮以规定的相位差在轴方向一体化了的形状，由输入轴旋转，固定太阳齿轮与第一齿轮啮合，从动太阳齿轮被形成为与固定太阳齿轮不同的齿数，与第二齿轮啮合，且与输出轴同轴地一体化。其中，固定及从动太阳齿轮是外接齿轮，在输入轴上设置可绕从其旋转中心轴线偏心了规定距离的中心轴线旋转的偏心旋转板，在行星齿轮上，设置从其旋转中心轴线偏心了上述规定距离，且在与偏心旋转板的偏心方向相同方向偏心的轴机构，轴机构与偏心旋转板连结，以便与偏心旋转板同步地绕行星齿轮的旋转中心轴线进行偏心转动。

Description

行星齿轮减速机

技术领域

本发明是涉及小型、能够实现自由的减速比，且能够产生更大的减速比的行星齿轮减速机的技术，特别是涉及奇异齿轮减速机齿轮减速机的技术。

背景技术

下述专利文献1的行星齿轮机构，是将被称为3K型的奇异齿轮减速机改进了的行星齿轮机构。以往的3K型的奇异齿轮减速机，如专利文献1所示的那样，具有固定内齿轮和从动内齿轮的齿数差越少，越能够得到高的减速比这样的优点，另一方面，在没有使上述齿数差为行星齿轮的设置数量的整数倍的情况下，存在行星齿轮不与齿数不同的两个内齿轮适当地啮合这样的限制。

在以往的3K型的奇异齿轮减速机中，行星齿轮的设置数量越增加，作用于太阳齿轮、行星齿轮及各内齿轮的力越分散，各齿轮的耐久性提高，另一方面，因为上述齿数差也增加，所以在减速比低下的方面存在问题。具体地说，在以往的3K型的奇异齿轮减速机中，通过使上述齿数差为1，能够得到最大的减速比，但是，因为为此而只能设置一个行星齿轮，所以存在各齿轮的耐久性低下的问题。

专利文献1的行星齿轮机构，是即使为了解决上述问题而设置多个行星齿轮使耐久性提高了，也能够使得固定内齿轮和从动内齿轮的齿数差为1，得到最高的减速比的行星齿轮机构。具体地说，在专利文献1的行星齿轮机构中，是通过利用将同形状的一对齿轮以规定的相位差在轴方向一体化而成的行星齿轮，在固定内齿轮和从动内齿轮的齿数差在行星齿轮的设置个数的整数倍以下也就是1的情况下，也能够使得行星齿轮与齿数不同的固定内齿轮及从动内齿轮的双方适当地啮合的行星齿轮机构。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3560286号

发明内容

发明所要解决的课题

在行星齿轮减速机中，要求进一步的小型化和产生高减速比。但是，在专利文献1的行星齿轮减速机中，产生如下的问题。

首先，在专利文献1的行星齿轮减速机中，由固定内齿轮、从动内齿轮及太阳齿轮的齿数决定减速比。在内齿轮的内齿的模数和齿数被决定了的情况下，被限定成在其内侧啮合的行星齿轮和太阳齿轮的模数及齿数也容纳在各内齿轮的内侧。在专利文献1的行星齿轮减速机中，使输出轴侧的内齿轮相对于输入轴侧的太阳齿轮的齿数比越大，得到的减速比越高。但是，在相对于内齿轮减少了模数相等的太阳齿轮的齿数的情况下，行星齿轮的设置空间变宽。因此，为了使行星齿轮与内齿轮和太阳齿轮的双方啮合，必须增大行星齿轮的外径。另一方面，因为相邻的行星齿轮的大型化使邻接的行星齿轮彼此干涉，所以在专利文献1的行星齿轮减速机中，在为了避免上述干涉而限制行星齿轮的设置数量的方面存在问题。

另一方面，第一，在专利文献1的行星齿轮减速机中，在使作为内齿齿轮的内齿轮小型化的情况下，存在内齿轮的齿形必须被形成为特殊的形状的情况。因为特殊形状的齿轮的形成加工难，使制造成本增加，所以在内齿轮的小型化中产生问题。

本发明是鉴于上述问题而提供一种小型、能够实现自由的减速比且能够产生更大的减速比的行星齿轮减速机的发明。

为了解决课题的手段

技术方案1是一种行星齿轮减速机，上述行星齿轮减速机具有至少一个以上的行星齿轮、固定太阳齿轮和从动太阳齿轮，上述行星齿轮具有将作为同形状的第一齿轮及第二齿轮以规定的相位差在轴方向（后述的第三旋转中心轴线方向）一体化了的形状，由输入轴旋转，上述固定太阳齿轮与行星齿轮的第一齿轮啮合，上述从动太阳齿轮被形成为与固定太阳齿轮不同的齿数，与行星齿轮的第二齿轮啮合，并且与输出轴同轴地一体化，其特征在于，上述固定太阳齿轮及从动太阳齿轮是外接齿轮，在上述输入轴上，设置可绕从输入轴的第一旋转中心轴线偏心了规定距离的第二旋转中心轴线旋转的偏心旋转板，在上述行星齿轮上，在从各行星齿轮的第三旋转中心轴线偏心了上述规定距离，且在与偏心旋转板的偏心方向相同方向偏心了的位置设置轴机构，上述轴机构与上述偏心旋转板连结，以便与上述偏心旋转板同步地绕第三旋转中心轴线进行偏心转动。

（作用）在技术方案1的行星齿轮减速机中，将与专利文献1的固定内齿轮及从动内齿轮相当的固定太阳齿轮及从动太阳齿轮做成外齿齿轮，使行星齿轮外接。另外，因为与专利文献1不同，作为向行星齿轮输入动作的机构使用偏心的行星齿轮轴，所以成为由偏心旋转板和偏心轴替代太阳齿轮和输入轴的结构。因为在技术方案1的行星齿轮减速机中，行星齿轮仅与太阳齿轮啮合，所以通过减少行星齿轮的齿数，减小外径，能够提高减速比。另外，在技术方案1的行星齿轮减速机中，通过设置小型化的多个行星齿轮，强度面提高，且能够使大小紧凑。在技术方案1的行星齿轮减速机中，与在内齿轮的内侧设置行星齿轮和太阳齿轮的情况不同，固定太阳齿轮、从动太阳齿轮及行星齿轮的模数和齿数的设定的自由度增加，能够使行星齿轮的设置数量增加。进而，齿轮的结构也被简洁化，能够对成本降低做出贡献。

进而，在技术方案1的行星齿轮减速机中，行星齿轮由轴机构进行同步旋转，该轴机构由偏心旋转板以与偏心旋转板相同的样态进行偏心转动。行星齿轮的旋转，基于第一齿轮及固定太阳齿轮的齿数，在从输入轴向行星齿轮传递旋转扭矩时也大幅地被减速。

另外，在技术方案1的行星齿轮减速机中，因为没有设置内齿齿轮，所以能够维持特定的模数，且即使不形成为特殊形状的齿形，也能够使各齿轮小型化。换言之，因为即使以渐开线齿形减小各齿轮，啮合也不出现问题，所以能够使加工变得容易，使制造成本廉价，同时实现多样的减速比。

另外，技术方案2是技术方案1记载的行星齿轮减速机，其特征在于，在上述多个行星齿轮上设置第二偏心旋转板，上述第二偏心旋转板由第二轴机构可绕第二轴机构的中心轴线旋转地支承，上述第二轴机构被设置在以第三旋转中心轴线为对称轴相对于轴机构的中心轴线成为对称地偏心的位置。

（作用）在技术方案2的行星齿轮减速机中，在输入轴侧的偏心旋转板偏心旋转时，第二偏心旋转板以第一旋转中心轴线为对称轴对称地进行偏心旋转。其结果，输入轴侧的偏心旋转板由第二偏心旋转板抵消离心力，变得容易旋转。

发明的效果

根据技术方案1的行星齿轮减速机，能够实现小型、自由的减速机，且能够产生比以往大的减速比。

根据技术方案2的行星齿轮减速机，行星齿轮和第三及从动太阳齿轮的旋转变得平滑。

附图说明

图1是有关第一实施例的行星齿轮减速机的正视图。

图2是有关第一实施例的行星齿轮减速机的立体图。

图3是有关第一实施例的行星齿轮减速机的分解立体图。

图4是从输入轴侧看的偏心旋转板、行星齿轮及两个太阳齿轮的配置说明图。

图5（a）是有关第二实施例的行星齿轮减速机的分解立体图，（b）是从输入轴侧看的第一及第二偏心旋转板和行星齿轮的配置说明图。

图6是从侧方看第三实施例的行星齿轮减速机的制动器机构的说明图。

具体实施方式

为了实施发明的方式

接着，通过图1至图4，说明行星齿轮减速机的第一实施例。另外，在以后的说明中，以各图所示的行星齿轮减速机的前方：后方：上方：下方：左方：右方＝Fr：Re：Up：Dw：Le：Ri进行说明。

行星齿轮减速机1具有输入轴2、偏心旋转板3、将第一齿轮5a～5d与第二齿轮6a～6d分别一体化了的行星齿轮4a～4d、支承行星齿轮4的一对支承板7、固定太阳齿轮9、从动太阳齿轮10、中间轴11、与输出轴侧连结的链轮12、固定螺钉13。

输入轴2由主体部14和圆柱形状的偏心轴15构成。图1的偏心轴15与主体部14的里面进行了一体化，偏心轴15的第二旋转中心轴线O2从主体部14的第一旋转中心轴线O1向上方偏心了距离L1。

偏心旋转板3被形成为圆板状，具有圆孔16和多个圆孔17。通过使偏心轴15穿插在圆孔16中且卡合，偏心旋转板3可绕第二旋转中心轴线O2旋转地被支承。其结果，偏心旋转板3，通过输入轴2绕第一旋转中心轴线O1旋转，绕输入轴2的第一旋转中心轴线O1进行偏心旋转。圆孔17被形成为中心O3位于以第二旋转中心轴线O2为中心的圆轨道C1上。另外，偏心旋转板3的形状，若为板状，则不限于圆板。

在第一实施例中设置了四个的行星齿轮4a～4d，由第一齿轮5a～5d、第二齿轮6a～6d、分隔圆板18、基础圆板19及偏心轴20形成。第一齿轮5a～5d和第二齿轮6a～6d是同一形状的齿轮，与分隔圆板18的前后一体化。在第一齿轮5a～5d的前部一体化基础圆板19。第一齿轮5a～5d、第二齿轮6a～6d、分隔圆板18及基础圆板19绕第三旋转中心轴线O3同轴地配置。第二齿轮6a～6d以后述的规定的相位差与第一齿轮5a～5d一体化。另外，行星齿轮4a～4d，被配置在后述的固定太阳齿轮9及从动太阳齿轮10的外周的多个部位，并与它们啮合。本实施例中的从动太阳齿轮10被形成为具有比固定太阳齿轮9少一个的齿数。

另外，所谓规定的相位差，表示以第三旋转中心轴线O3为中心形成在第一齿轮5a～5d和与之对应的第二齿轮6a～6d之间的各自的角度差。各自的角度差由以第三旋转中心轴线O3为中心邻接的歯的角度θ和行星齿轮的设置数量n决定。在第一实施例中，使成为基准的齿轮（在第一实施例中，是第一齿轮5a和第二齿轮6a）的角度差为0°，至于其它的齿轮（在第一实施例中，是第一齿轮5b～5d和第二齿轮6b～6d），使各自的角度差沿齿轮的公转方向依次每次扩大θ/n（在等分地配置在多个部位的情况下）。在第一实施例中，如图4所示，θ＝36°（因为第一及第二齿轮的齿数为10），行星齿轮的设置数量是4个。因此，若使第一齿轮5a～5d和第二齿轮6a～6d的角度差分别为θa～θd，则θa=0°，θb＝36°/4＝9°，θc＝18°，θd=27°，在向公转方向前进了360°的位置，成为36°，也就是成为1个齿量的角度差，相位差为0。其结果，在第一实施例的行星齿轮减速机中，即使固定太阳齿轮9和从动太阳齿轮10的齿数差不是行星齿轮的设置数量的整数倍，也能够使行星齿轮4a～4d的第一齿轮5a～5d和第二齿轮6a～6d分别与齿数差1的固定太阳齿轮9和从动太阳齿轮10的双方分别啮合。

另外，在基础圆板19的前面上分别设置偏心轴20。偏心轴20的第四旋转中心轴线O4从第三旋转中心轴线O3向上方偏心了距离L1。偏心轴20和偏心旋转板3的圆孔17构成轴机构21，各偏心轴20与对应的圆孔17卡合。行星齿轮4a～4d、行星齿轮4a～4d，经轴机构21，由偏心旋转板3可绕第四旋转中心轴线O4进行偏心旋转地支承。进而，行星齿轮4a～4d由一对支承板7可绕第三旋转中心轴线O3旋转地支承。

一对支承板7具有圆板形状，在各支承板7的中央设置以O1为中心的圆孔22。在一对支承板7的圆孔22的周围，以与圆轨道C1相同的大小设置在以中心轴线O1为中心的圆轨道上具有中心的与行星齿轮4a～4d相同数量的圆孔23。

一对支承板7配置在被固定于收容行星齿轮机构的未图示的底座部件上的固定太阳齿轮9的前后。固定太阳齿轮9由齿部26和被突出设置在齿部26的前后面上的前侧圆筒部25及后侧圆筒部（未图示）构成。未图示的后侧圆筒部具有与前侧圆筒部25相同的形状。在固定太阳齿轮9的中央设置以O1为中心的圆孔24。被配置在固定太阳齿轮9的前方的支承板7，通过使前侧圆筒部25与圆孔22卡合，以O1为中心可旋转地被支承在前侧圆筒部25，被配置在固定太阳齿轮9的后方的支承板7，通过使未图示的后侧圆筒部与圆孔22卡合，以O1为中心可旋转地被支承在后侧圆筒部。

行星齿轮4a～4d分别穿插在被配置在前后的各支承板7的圆孔23中，第一齿轮5a～5d与固定太阳齿轮9的齿部26啮合，第二齿轮6a～6d与从动太阳齿轮10的后述的齿部27啮合。另外，基础圆板19与前方的支承板7的圆孔23卡合，可旋转地被支承，分隔圆板18与后方的支承板7的圆孔23卡合，可旋转地被支承。其结果，行星齿轮4a～4d由一对支承板7可绕第三旋转中心轴线O3旋转地被支承。

在固定太阳齿轮9的后方，配置从动太阳齿轮10，在固定太阳齿轮9与从动太阳齿轮10之间配置后方侧的支承板7，在从动太阳齿轮10的后方配置链轮12。从动太阳齿轮10由齿数比固定太阳齿轮9的外周的齿部26少（在第一实施例中是少一个）的齿部27和同轴（中心轴线O1）地与齿部27的后面一体化的法兰部28构成。在从动太阳齿轮10的中央，以O1为中心，设置与圆孔24相同的内径的圆孔29和与圆孔29的后方连通的圆孔30。在法兰部28，设置向后方贯通的多个内螺纹孔31（在第一实施例中是六个部位）。

另外，链轮12在中央具有以O1为中心轴线的圆孔32。在链轮12的前面上设置使从动太阳齿轮10的法兰部28卡合的阶梯差圆孔33。在阶梯差圆孔33的底部34，在与从动太阳齿轮10的法兰部28的内螺纹孔31对应的位置分别设置穿插孔35（在第一实施例中，是六个部位）。

固定太阳齿轮9、从动太阳齿轮10及链轮12，由中间轴11同轴（中心轴线O1）且可旋转地支承。中间轴11由从前按顺序被一体化的前筒部36、法兰部37及后筒部38构成。固定太阳齿轮9，通过使中间轴11的前筒部36与圆孔24嵌合，被固定在前筒部36。另外，从动太阳齿轮10，通过使中间轴11的前筒部36与圆孔29卡合，且使法兰部37与圆孔30卡合，由前筒部36及法兰部37可绕中心轴线O1旋转地支承。

链轮12，通过使后筒部38与圆孔32卡合，由后筒部38可绕中心轴线O1旋转地支承。另外，链轮12，通过从其后方使固定螺钉13穿插在对应的位置的穿插孔35中，且和与阶梯差圆孔33卡合的法兰部28的内螺纹孔31螺纹连接，与从动太阳齿轮10一体化。被一体化了的从动太阳齿轮10和链轮12由中间轴11可旋转地支承。

另外，行星齿轮4a～4d，如图2所示，由与基础圆板19的前面邻接的偏心旋转板3和与第二齿轮6a～6d的后面邻接的从动太阳齿轮10的法兰部28定位在前后。其结果，分隔圆板18和基础圆板19不会从一对支承板7的圆孔23向前后脱落地在圆孔23内旋转。

接着，对由第一实施例的行星齿轮减速机进行的输入轴和输出轴的减速动作进行说明。被输入到输入轴2的旋转扭矩依照偏心旋转板3、行星齿轮4a～4d、固定太阳齿轮9、从动太阳齿轮10、链轮12的顺序传递，像下述的那样，使与链轮12连结的输出轴旋转。

首先，若输入轴2旋转，则从主体部14的第一旋转中心轴线O1向上方仅偏心距离L1的偏心轴15绕第一旋转中心轴线O1进行偏心旋转。行星齿轮4a～4d分别经圆孔23可旋转地被支承在一对支承板7上，行星齿轮4a～4d的偏心轴20与输入轴2的偏心轴15同样，被配置在从第三旋转中心轴线O3向上方偏心了距离L1的位置，且与偏心旋转板3的圆孔17卡合。因此，若偏心旋转板3与偏心轴15一起绕第一旋转中心轴线O1进行偏心旋转，则偏心轴20与偏心旋转板3的旋转同步地绕第三旋转中心轴线O3进行偏心旋转，使行星齿轮4a～4d绕第三旋转中心轴线O3旋转。行星齿轮4a～4d，因为固定太阳齿轮9被固定在未图示的底座上，所以由与固定太阳齿轮9啮合的第一齿轮5a～5d一面自转，一面在固定太阳齿轮9的外周公转。其结果，输出轴侧的从动太阳齿轮10，由与第一齿轮5a～5d成为一体地旋转的第二齿轮6a～6d与链轮12一起旋转。

在第一实施例的行星齿轮减速机中，首先，在从输入轴经偏心旋转板3和轴机构21向行星齿轮4a～4d传递旋转时，被传递的旋转大幅地被减速。此时的减速比U1，如果使固定太阳齿轮9的齿数为ZSG1，使行星齿轮4a～4d的第一齿轮5a～5d的齿数为ZPG1，则由U1＝（ZSG1/ZPG1）+1表示。减速比U1，如图4所示的那样，因为ZPG1＝10，ZSG1＝52，所以成为U1＝52/10+1＝6.2。

另一方面，第一实施例的行星齿轮减速机1，是将以往的3K型的奇异齿轮减速机中的固定内齿轮和从动内齿轮分别置换为固定太阳齿轮9和从动太阳齿轮10，将作为向行星齿轮输入旋转扭矩的组件的太阳齿轮置换为偏心旋转板3和轴机构21的行星齿轮减速机。因此，在第一实施例的行星齿轮减速机1中，即使在从行星齿轮4a～4b的第二齿轮6a～6d向从动太阳齿轮10传递旋转的情况下，旋转也被减速。此时的减速比U2表示如下。

本实施例的从动太阳齿轮10，在行星齿轮4a～4d绕固定太阳齿轮9公转一周时，以与固定太阳齿轮9的齿数差量的旋转角，相对于固定太阳齿轮9进行相对旋转。在本实施例中，如上所述，从动太阳齿轮10的齿数比固定太阳齿轮9的齿数少一个。若构成行星齿轮4a～4d的图3及图4的第一齿轮5a～5d绕固定太阳齿轮9向逆时针D2方向公转一周，与固定太阳齿轮9的52个齿啮合，则第二齿轮6a～6d因为与第一齿轮5a～5d齿数相等，且从动太阳齿轮10的齿数是51，所以绕从动太阳齿轮10仅公转1圈+1个齿量。其结果，从动太阳齿轮10相对于固定太阳齿轮9，向顺时针D1方向仅相对旋转固定太阳齿轮9的1个齿量的旋转角（360/52≒6.92°）。

本实施例的从动太阳齿轮10，通过行星齿轮4a～4d绕固定太阳齿轮9公转一周，仅相对旋转固定太阳齿轮9的1齿的量。因此，行星齿轮4a～4d，通过绕齿数52的固定太阳齿轮9公转，使从动太阳齿轮10相对于固定太阳齿轮9进行相对旋转。在此情况下的减速比U2，如果使从固定太阳齿轮9的齿数减去从动太阳齿轮10的齿数的齿数差为△ZSG，则由U2＝ZSG1/|△ZSG|表示。在本实施例中，减速比U2＝52/1＝52，从动太阳齿轮10相对于固定太阳齿轮9的相对旋转方向（顺时针D1方向）相对于输入轴2的旋转方向（逆时针D2方向）成为相反方向。

如上所述，从输入轴向输出轴传递旋转时的减速比U，成为U＝U1×U2=6.2×52=322.4，能够得到比以往大的减速比。

另外，从动太阳齿轮10相对于固定太阳齿轮9的相对旋转角，成为对齿数差为1的情况下的相对旋转角乘以齿数差数的角度。例如，在假定为本实施例中的从动太阳齿轮10的齿数比固定太阳齿轮9少两个的情况下，相对旋转角成为齿数差为1的情况下的2倍（360/52×2≒13.8°）。

另外，在假设从动太阳齿轮10的齿数比固定太阳齿轮9多的情况下，第二齿轮6a～6d绕从动太阳齿轮10仅公转1周（360°）-齿数差量的角度。其结果，从动太阳齿轮10相对于固定太阳齿轮9向逆时针D2方向仅相对旋转上述齿数差量的角度。在从动太阳齿轮10的齿数比固定太阳齿轮9多，齿数差△ZSG成为负的值的情况下，得到的减速比U2与齿数差△ZSG成为正的值的情况没有变化，另一方面，从动太阳齿轮10相对于固定太阳齿轮9的相对旋转方向（逆时针D2方向）成为与输入轴2的旋转方向（逆时针D2方向）相同的方向。

在第一实施例中，首先，因为在从输入轴经偏心旋转板3和轴机构21向行星齿轮4a～4d传递旋转时，以减速比U1传递的旋转被减速，进而，在从行星齿轮4a～4d经固定太阳齿轮9向从动太阳齿轮10传递旋转时，还对减速比U1乘以减速比U2，所以从输入轴2向未图示的输出轴侧的链轮12传递的旋转被大幅地减速。

在第一实施例的行星齿轮减速机1中，因为由偏心旋转板3和偏心轴20使行星齿轮4a～4d旋转，所以能够将专利文献1的那样的内齿轮机构置换为一对太阳齿轮机构。将内齿轮机构废弃的结果，在第一实施例中，能够通过削减设置空间，使行星齿轮减速机1小型化。

另外，内齿轮机构的废弃，使各齿轮的设计的自由度提高，使行星齿轮减速机1实现多样的减速比。在第一实施例的行星齿轮减速机1中，能够进行行星齿轮4a～4d的小型化，越是减少行星齿轮4a～4d的齿数进行小型化，越能够得到更大的减速比。另外，行星齿轮的小型化，能够增加行星齿轮的设置数量，使行星齿轮减速机的耐久性提高。

另外，在作为外齿的固定及从动太阳齿轮（9、10）中，与内齿的内齿轮不同，即使小型化，也不会引起邻接的齿彼此接触。因此，在第一实施例的行星齿轮减速机1中，没有必要将固定及从动太阳齿轮（9、10）的齿形做成特殊形状，能够形成为一般的渐开线齿形，因此，能够使制造成本廉价，同时实现多样的减速比。

接着，通过图5，说明第二实施例的行星齿轮减速机49。行星齿轮减速机49，除了行星齿轮50a～50d、从动太阳齿轮51和中间轴52的形状与第一实施例的行星齿轮减速机1不同以及在从动太阳齿轮51的后方依次设置第二偏心旋转板53和带法兰的圆筒54外，与第一实施例结构通用。

行星齿轮50a～50d具有第一齿轮55a～55d、第二齿轮56a～56d、分隔圆板57、基础圆板58、偏心轴59，它们的形状和结构与第一齿轮5a～5d、第二齿轮6a～6d、分隔圆板18、基础圆板19及偏心轴20相同。另一方面，在第二齿轮56a～56d的后面上设置第二基础圆板60，在第二基础圆板60的后面上朝向后方突出设置偏心轴61。第二基础圆板60和偏心轴61具有与基础圆板58及偏心轴61相同的形状。偏心轴61被设置在以行星齿轮50a～50d的第三旋转中心轴线O3’为对称轴从偏心轴59成为对称的位置，与偏心轴59同样，从第三旋转中心轴线O3’偏心了距离L1（参见图5右上的小图中的偏心轴59中心O4’和偏心轴61的中心O5的位置）。

从动太阳齿轮51具有从从动太阳齿轮10去除了法兰部28的形状，并且具有以中心轴O1为中心的圆孔51a。

中间轴52由与第一实施例的中间轴11的前筒部36相比向前后形成得长的前筒部52a和与法兰部37及后筒部38相同形状的法兰部52b及后筒部52c构成。

带法兰的圆筒54由圆筒形状的主体部54a和被同轴地设置在主体部54a的基端部的法兰部54b形成。主体部54a的中央的圆孔54c被形成为在法兰部54b的后方开口，且具有与前筒部52a的外径相同的内径。另外，在法兰部54b，向后方贯通的多个内螺纹孔54d（在第二实施例中是六个部位）分别被设置在与链轮12的穿插孔35对应的位置。

另外，第二偏心旋转板53被形成为在中央具有大圆孔53a的环形状。在大圆孔53a的周围，在与行星齿轮50a～50d的偏心轴61对应的位置，分别形成具有与偏心轴61的外径相同的内径的圆孔63。各圆孔63的中心，被配置在以在从偏心旋转板的中心轴线O1向下方仅偏心了距离L1的位置与中心轴线O1平行地被配置的中心轴线（未图示）为中心的圆轨道上。大圆孔53a的内径形成得比带法兰的圆筒54的主体部54a的外径大。另外，第二偏心旋转板53，通过调整外径、板厚，被形成为具有与偏心旋转板3相同的重量。另外，第二偏心旋转板53的形状，若被形成为相对于偏心旋转板3的重心位置而言的第二偏心旋转板53的重心位置被配置在将中心轴线O1夹在其间地对称的位置，则不限于圆板形状。

带法兰的圆筒54，通过使主体部54a的前端部穿插在第二偏心旋转板53的大圆孔53a中，且嵌入圆孔51a，被固定在从动太阳齿轮51上。另外，中间轴52的前筒部52a与带法兰的圆筒54的圆孔54c卡合，后筒部52c与链轮12的圆孔32卡合。链轮12，通过将穿插在各穿插孔35中的多个固定螺钉13与对应的内螺纹孔54d螺纹连接，被固定在带法兰的圆筒54上。其结果，带法兰的圆筒54和链轮12由中间轴52可绕中心轴线O1旋转地保持。

另一方面，固定太阳齿轮9，通过使从后方侧的支承板7的圆孔22向前方突出的中间轴52的前筒部52a与圆孔24嵌合，被固定在中间轴52的前筒部36上。

另外，行星齿轮50a～50d分别被穿插在2张支承板7的圆孔23中。第一齿轮55a～55d沿固定太阳齿轮9的外周以等间隔配置，同时与齿部26啮合，第二齿轮56a～56d沿从动太阳齿轮51的外周以等间隔配置，同时与齿部62啮合。另外，分隔圆板57和基础圆板58分别与2张支承板7的圆孔23卡合且可旋转地被保持。

另外，偏心轴61和圆孔63构成第二轴机构65，偏心轴61分别与第二偏心旋转板53的对应的圆孔63可旋转地卡合，支承第二偏心旋转板53。

若偏心旋转板3由输入轴2的旋转绕第一旋转中心轴线O1进行偏心旋转，则第二偏心旋转板53也在以第一旋转中心轴线O1为对称轴从偏心旋转板3成为对称的位置，绕第一旋转中心轴线O1进行偏心旋转。因为偏心旋转板3和第二偏心旋转板53重量相同，且被配置在各自的重心将第一旋转中心轴线O1夹在其间地成为对称的位置，所以输入轴2侧的偏心旋转板3由第二偏心旋转板53抵消离心力，变得容易旋转。

另外，各实施例的行星齿轮的设置数量，若至少设置一个以上，则不限于四个。

符号的说明

1：行星齿轮减速机；2：输入轴；3：偏心旋转板；4a～4d：行星齿轮；5a～5d：第一齿轮；6a～6d：第二齿轮；9：固定太阳齿轮；10：从动太阳齿轮；14：主体部；15：输入轴的偏心轴；17：偏心旋转板的圆孔；20：行星齿轮的偏心轴；21：轴机构；49：行星齿轮减速机；50a～50d：行星齿轮；61：行星齿轮的偏心轴；63：第二偏心旋转板的圆孔；65：第二轴机构；O1：第一旋转中心轴线；O2：第二旋转中心轴线；O3、O3’、O3”：第三旋转中心轴线；O4、O4’、O4”：第四旋转中心轴线；O5：第二轴机构的旋转中心轴线；L1：规定的偏心距离。

Claims

1.一种行星齿轮减速机，上述行星齿轮减速机具有至少一个以上的行星齿轮、固定太阳齿轮和从动太阳齿轮，上述行星齿轮具有将作为同形状的第一齿轮及第二齿轮以规定的相位差在轴方向一体化了的形状，由输入轴旋转，上述固定太阳齿轮与行星齿轮的第一齿轮啮合，上述从动太阳齿轮被形成为与固定太阳齿轮不同的齿数，与行星齿轮的第二齿轮啮合，并且与输出轴同轴地一体化，

其特征在于，

上述固定太阳齿轮及从动太阳齿轮是外接齿轮，

在上述输入轴上，设置可绕从输入轴的第一旋转中心轴线偏心了规定距离的第二旋转中心轴线旋转的偏心旋转板，

在上述行星齿轮上，在从各行星齿轮的第三旋转中心轴线偏心了上述规定距离，且在与偏心旋转板的偏心方向相同方向偏心了的位置设置轴机构，

上述轴机构与上述偏心旋转板连结，以便与上述偏心旋转板同步地绕第三旋转中心轴线进行偏心转动。

2.如权利要求1所述的行星齿轮减速机，其特征在于，在上述多个行星齿轮上设置第二偏心旋转板，上述第二偏心旋转板由第二轴机构可绕第二轴机构的中心轴线旋转地支承，上述第二轴机构被设置在以第三旋转中心轴线为对称轴相对于轴机构的中心轴线成为对称地偏心的位置。