CN103471601B - 一种车载组合导航方法及导航系统 - Google Patents
一种车载组合导航方法及导航系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103471601B CN103471601B CN201310428760.8A CN201310428760A CN103471601B CN 103471601 B CN103471601 B CN 103471601B CN 201310428760 A CN201310428760 A CN 201310428760A CN 103471601 B CN103471601 B CN 103471601B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- information
- speed
- obd
- satellite
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 20
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000008439 repair process Effects 0.000 claims description 6
- 238000002715 modification method Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000012857 repacking Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N diphenylamine Chemical compound C=1C=CC=CC=1NC1=CC=CC=C1 DMBHHRLKUKUOEG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明提供一种车载组合导航方法，包括步骤：分别获取卫星信号信息、车辆角度变化信息，通过对卫星信号进行解算出当前车辆的位置及速度信息，通过车辆角度变化信息获得实时角速度信息；输出相应信息供车载终端使用;其特征在于，通过OBD获取行车电脑的车速信息，并将所述卫星信号解算出的速度信息与所述OBD车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息。该方法可以在不提高硬件成本的基础上，较大程度地保证组合导航系统的连续性和可靠性。同时，本发明还提供一种车载组合导航系统。
Description
技术领域
本发明涉及卫星导航领域，特别涉及一种基于OBD技术的车载组合导航方法及导航系统。
背景技术
随着人们生活水平的日益提高，对连续的实时定位提出了较高的要求，但由于使用环境的复杂，单一的卫星导航定位系统，难以满足车辆实时、连续定位需求。当前，车载组合定位系统多使用GPS接收机和以陀螺仪、车速脉冲或加速度计组成的DR（Dead Reckoning，航位推算）通过微处理器进行系统集成，组成GPS/DR组合定位方案，但这些方案均具有一定的局限性。首先，由于使用额外微处理器芯片增加了系统成本，其次，以陀螺仪、MEMS加速度计构成的DR方案，由于MEMS加速度计传感器的精度较低，使得解算后的速度信息误差较大，使得整个导航系统的精度不高且又增加了硬件成本；以陀螺仪和车速脉冲构成的DR方案，首先需要对车辆进行改装才能获取车速脉冲，此外，随着车辆行车电脑的数字化程度增加，对车辆的改装越来越难，其次，因为车辆各异，导致车速脉冲刻度因子参数标定较为困难；目前通过OBD接口获取车速的方式会出现通信中断，无法获取车速信息或者获取的车速信息错误，影响车速信息的连续性和准确性。因此，以上这些方案均具有一定的局限性。
发明内容
本发明的目的是提供一种通过汽车OBD总线协议获取车辆速度信息，通过双通道射频接收器获取GPS、北斗2卫星信息的GNSS/DR车载组合导航系统及导航方法。本方法卫星导航解算、DR数据处理以及数据融合共用同一微处理器，克服了现有组合导航系统中使用额外微处理器芯片而增加的数据传输成本和硬件成本，此外，在获取车速方面，克服了需要对车辆进行改装、使用加速度计导致成本增加、通过OBD接口获取车速会出现车速无法获取或获取错误的问题，该方案具有成本低、精度高、实时性好，并能提供100%地域连续定位能力。
一种车载组合导航方法，包括步骤：分别获取卫星信号信息、车辆角度变化信息，通过对卫星信号进行解算出当前车辆的位置及速度信息，通过车辆角度变化信息获得实时角速度信息；输出相应信息供车载终端使用;通过OBD获取行车电脑的车速信息，并将所述卫星信号解算出的速度信息与所述OBD车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息。
若OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正，并输出修正后的车速信息。
其中，OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正方法包括：在第一预设时间内未收到OBD输出的车速信息，则判定OBD车速获取出现故障，用当前卫星信号解算出的速度信息来代替OBD车速信息。
或者，当OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正方法包括：在卫星信号接受良好的条件下，若在第二预设时间内的获取的OBD车速信息与卫星信号所解算出的速度信息之差大于预设阈值时，则判定OBD车速获取出现故障，通过对第二预设时间内卫星信号解算出的速度与OBD速度之差累加求平均值，使用所述平均值作为车速误差补偿给OBD车速。
一种车载组合导航系统，包括：导航信息采集模块、数据处理模块以及显示模块，所述模块依次连接；所述导航信息采集模块用于获取卫星信号信息、车辆角度变化信息以及行车电脑的车速信息；所述数据处理模块，用于接收导航信息采集模块传输过来的导航信息，并对导航信息进行解算，将所述卫星信号解算出的速度信息与所述OBD车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息；所述显示模块用于接收数据处理模传送的车速信息，并输出相应信息供车载终端使用。
所述数据处理模块还连接一故障检测修复模块；故障检测修复模块用于接收数据处理模块所解析的车速信息，对OBD车速信息进行故障检测和故障修复，并将修复后的车速信息传会给数据处理模块。
相对于现有技术，本发明提供的一种车载组合导航方法，分别获取卫星信号信息、车辆角度变化信息，通过对卫星信号进行解算出当前车辆的位置及速度信息，通过车辆角度变化信息获得实时角速度信息；输出相应信息供车载终端使用;通过OBD获取行车电脑的车速信息，并将所述卫星信号解算出的速度信息与所述OBD车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息。可以在不提高硬件成本的基础上，最大程度地保证组合导航系统的连续性和可靠性。
附图说明
图1是本发明的一种车载组合导航方法实施例的流程示意图；
图2是本发明的一种车载组合导航方法实施例的实物结构示意图；
图3是本发明的一种车载组合导航系统实施例的结构示意图。
具体实施方式
以下结合其中的较佳实施方式对本发明方案进行详细阐述。图1中示出了本发明一种车载组合导航方法实施例的流程示意图。
如图1所示，本实施例中的方法包括步骤：
S101：分别获取卫星信号信息、车辆角度变化信息，通过对卫星信号进行解算出当前车辆的位置及速度信息，通过车辆角度变化信息获得实时角速度信息，同时通过OBD获取行车电脑的车速信息。
如图2所示，分别通过双通道射频接收器将接收到的卫星信号、车辆的OBD接口将获取到的行车电脑信息以及陀螺仪获取到的车辆角度变化信息传输给中控CPU；中控CPU在内部基带中断发生的同时接收各传感器信息，再将接收到的信息进行数据处理，这种在同一时间点接收数据的策略可以使各传感器信息达到时间同步，避免因时间不同步导致接收到的传感器信息不是当前时间的信息，最终致使递推的位置和航向错误；同时，中控CPU对接收到的卫星信号进行常规的GNSS定位定速处理，最终解算出车辆的位置速度信息。同时，将数据发送给存储器进行存储。
S102：将所述卫星信号解算出的速度信息与所述OBD车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息。
在此步骤中，卫星信号解算出的速度信息与OBD车速信息都包含有车速信息，此时车载系统须根据当前实际的情况从这个信息中获取更好的数据，以便得到更准确的定位信息。
由于GNSS卫星信号容易受外界环境的干扰，在城市峡谷、立交桥下、隧道中等环境下无法提供持续准确的定位定速结果，而一般情况下OBD所接受的数据较为稳定，不受外界环境的干扰。
因此，当若卫星信号接收良好时，直接采用卫星信号解算出的速度信息；而若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息，可以保障车速信息的连续性和准确性。
当然，OBD车速信息也会出现故障。若OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正，并输出修正后的车速信息。
OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正方法包括下列两者方式：A、在第一预设时间内未收到OBD输出的车速信息，则判定OBD车速获取出现故障，用当前卫星信号解算出的速度信息来代替OBD车速信息。如在通过OBD接口获取车速过程中，如果出现连续30秒（第一预设时间内）没有车速信息，则判定OBD车速获取出现故障。此时可以通过用当前GNSS的速度虚拟代替OBD车速来修复故障，直至OBD车速可以再次获取。这个方式主要是防止组合导航的滤波模块由于缺失了OBD车速这个观测值而导致滤波器不能正常工作，进而不能对此时段的数据进行滤波修正，影响定位精度。
B、在卫星信号接受良好的条件下，若在第二预设时间内的获取的OBD车速信息与卫星信号所解算出的速度信息之差大于预设阈值时，则判定OBD车速获取出现故障，通过对第二预设时间内卫星信号解算出的速度与OBD速度之差累加求平均值，使用该平均值作为车速误差补偿给OBD车速。比如，若出现连续60秒（第二预设时间内）车速信息与GNSS在定位定速都很好的条件下获取的车速信息相差大于2m/s时，则判定OBD车速获取出现错误，通过计算每个时间点的GNSS速度与OBD速度之差，再对计算得到的这组速度差累加求平均，将求得的平均值作为车速误差补偿给OBD车速来修复此故障。A、B这两种方式都提供了OBD故障诊断和修复的方法。可以在车辆的OBD车速出现故障时对故障进行修复，保证后续在GNSS信号差或无信号时仍可以输出正确的速度信息，最终通过速度信息和上一周期的车辆位置计算出当前周期的车辆位置，保证了组合导航系统的连续性和可靠性。
如图3所示，本实施例中的系统模块包括：
导航信息采集模块，用于获取卫星信号信息、车辆角度变化信息以及行车电脑的车速信息；
其中，双通道射频接收器用于接收卫星信号传、车辆的OBD用于获取行车电脑信息的车速信息，而陀螺仪则获取车辆角度变化信息。
数据处理模块，用于接收导航信息采集模块传输过来的导航信息，并对导航信息进行解算，将所述卫星信号解算出的速度信息与所述OBD车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息。
在同一时间点接收数据可以使各传感器信息达到时间同步，避免因时间不同步导致接收到的传感器信息不是当前时间的信息，最终致使递推的位置和航向错误；数据处理模块还对接收到的卫星信号进行常规的GNSS定位定速处理，最终解算出车辆的位置车速信息；
故障检测修复模块，用于接收数据处理模块所解析的车速信息，对OBD车速信息进行故障检测和故障修复，并将修复后的车速信息传会给数据处理模块。
OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正方法包括下列两者方式：A、在第一预设时间内未收到OBD输出的车速信息，则判定OBD车速获取出现故障，用当前卫星信号解算出的速度信息来代替OBD车速信息。如在通过OBD接口获取车速过程中，如果出现连续30秒没有车速信息，则判定OBD车速获取出现故障。此时可以通过用当前GNSS的速度虚拟代替OBD车速来修复故障，直至OBD车速可以再次获取。这个方式主要是防止组合导航的滤波模块由于缺失了OBD车速这个观测值而导致滤波器不能正常工作，进而不能对此时段的数据进行滤波修正，影响定位精度。
B、在卫星信号接受良好的条件下，若在第二预设时间内的获取的OBD车速信息与卫星信号所解算出的速度信息之差大于预设阈值时，则判定OBD车速获取出现故障，通过对第二预设时间内卫星信号解算出的速度与OBD速度之差累加求平均值，使用该平均值作为车速误差补偿给OBD车速。比如，若出现连续60秒车速信息与GNSS在定位定速都很好的条件下获取的车速信息相差大于2m/s时，则判定OBD车速获取出现错误，通过计算每个时间点的GNSS速度与OBD速度之差，再对计算得到的这组速度差累加求平均，将求得的平均值作为车速误差补偿给OBD车速来修复此故障。A、B这两种方式都提供了OBD故障诊断和修复的方法。可以在车辆的OBD车速出现故障时对故障进行修复，保证后续在GNSS信号差或无信号时仍可以输出正确的速度信息，最终通过速度信息和上一周期的车辆位置计算出当前周期的车辆位置，保证了组合导航系统的连续性和可靠性。显示模块，接收数据处理模块的车速信息，并输出相应信息供车载终端使用。
显示模块，用于接收数据处理模传送的车速信息，并输出相应信息供车载终端使用。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (2)
1.一种车载组合导航方法，包括步骤：分别获取卫星信号信息、车辆角度变化信息，通过对卫星信号进行解算出当前车辆的位置及速度信息，通过车辆角度变化信息获得实时角速度信息；输出车速信息供车载终端使用；其特征在于，通过OBD获取行车电脑的车速信息，并将所述卫星信号解算出的速度信息与所述OBD车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息；若OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正，并输出修正后的车速信息；所述OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正方法包括：在第一预设时间内未收到OBD输出的车速信息，则判定OBD车速获取出现故障，用当前卫星信号解算出的速度信息来代替OBD车速信息；在卫星信号接受良好的条件下，若在第二预设时间内的获取的OBD车速信息与卫星信号所解算出的速度信息之差大于预设阈值时，则判定OBD车速获取出现故障，通过对第二预设时间内卫星信号解算出的速度与OBD速度之差累加求平均值，使用所述平均值作为车速误差补偿给OBD车速。
2.一种车载组合导航系统，其特征在于，包括：导航信息采集模块、数据处理模块以及显示模块，所述模块依次连接；所述导航信息采集模块用于获取卫星信号信息、车辆角度变化信息以及行车电脑的车速信息；所述数据处理模块，用于接收导航信息采集模块传输过来的导航信息，并对导航信息进行解算，将所述卫星信号解算出的速度信息与通过OBD获得的所述行车电脑的车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息；所述显示模块用于接收数据处理模块传送的车速信息，并输出所述车速信息供车载终端使用；所述数据处理模块还连接一故障检测修复模块；故障检测修复模块用于接收所述数据处理模块所解析的车速信息，对所述OBD车速信息进行故障检测和故障修复，并将修复后的车速信息传回给数据处理模块；所述故障检测修复模块，对故障的检测和修复包括: 第一预设时间内未收到OBD输出的车速信息，则判定OBD车速获取出现故障，用当前卫星信号解算出的速度信息来代替所述OBD车速信息；在卫星信号接收良好的条件下，若在第二预设时间内的获取的OBD车速信息与卫星信号所解算出的速度信息之差大于预设阈值时，则判定OBD车速获取出现故障，通过对第二预设时间内卫星信号解算出的速度与OBD速度之差累加求平均值，使用所述平均值作为车速误差补偿给OBD车速。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310428760.8A CN103471601B (zh) | 2013-09-22 | 2013-09-22 | 一种车载组合导航方法及导航系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310428760.8A CN103471601B (zh) | 2013-09-22 | 2013-09-22 | 一种车载组合导航方法及导航系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103471601A CN103471601A (zh) | 2013-12-25 |
| CN103471601B true CN103471601B (zh) | 2015-10-28 |
Family
ID=49796551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310428760.8A Active CN103471601B (zh) | 2013-09-22 | 2013-09-22 | 一种车载组合导航方法及导航系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103471601B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110926481A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-03-27 | 华安鑫创控股（北京）股份有限公司 | 一种车辆定位导航方法及其装置 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103697898B (zh) * | 2013-12-12 | 2016-05-25 | 沈阳美行科技有限公司 | 一种手机导航惯性推导方法 |
| CN105300395A (zh) * | 2014-07-11 | 2016-02-03 | 北京协进科技发展有限公司 | 一种导航定位方法及装置 |
| CN104729454B (zh) * | 2015-02-15 | 2016-09-21 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 基于遗传算法的自动识别obd设备在车辆中安装方向的方法 |
| CN104883431B (zh) * | 2015-04-16 | 2018-03-30 | 芜湖宏景电子股份有限公司 | 车载终端与智能手机互联互动手机导航信号补偿系统 |
| CN105241472B (zh) * | 2015-11-17 | 2020-09-22 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 一种基于obd车速的车辆行驶里程统计方法及装置 |
| CN108871356B (zh) * | 2018-04-13 | 2022-02-08 | 维沃移动通信有限公司 | 一种行车导航方法、移动终端 |
| CN113391574A (zh) * | 2020-03-13 | 2021-09-14 | 神讯电脑(昆山)有限公司 | 车载荧幕的控制系统及其切换方法 |
| CN111562603B (zh) * | 2020-06-30 | 2022-10-04 | 深圳摩吉智行科技有限公司 | 基于航位推算的导航定位方法、设备及存储介质 |
| CN112748716A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-05-04 | 无锡行米科技有限公司 | 一种混合obd汽车诊断以及gnss卫星数据获取行车信息的方法 |
| CN112858727B (zh) * | 2021-01-23 | 2023-06-30 | 深圳泰瑞谷科技有限公司 | 一种obd和gps联合的车速校准方法、系统及计算机存储介质 |
| CN112959887A (zh) * | 2021-02-07 | 2021-06-15 | 无锡行米科技有限公司 | 一种兼具gnss和obd-ii的分体式车载抬头显示器 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2464571Y (zh) * | 2000-12-04 | 2001-12-12 | 菱科电子技术（中国）有限公司 | 车载导航系统 |
| CN1384915A (zh) * | 1999-09-15 | 2002-12-11 | 赛尔弗技术公司 | 用于跟踪目标位置的导航系统和方法 |
| CN101017098A (zh) * | 2007-02-09 | 2007-08-15 | 江苏新科数字技术有限公司 | Gps/ins组合定位导航系统的角度检测校正方法 |
| CN101183008A (zh) * | 2007-11-22 | 2008-05-21 | 杭州电子科技大学 | 一种用于地面车辆gps导航的惯性补偿方法 |
| CN201145578Y (zh) * | 2007-12-20 | 2008-11-05 | 四川川大智胜软件股份有限公司 | 嵌入式车载组合导航仪 |
| CN101476894A (zh) * | 2009-02-01 | 2009-07-08 | 哈尔滨工业大学 | 车载sins/gps组合导航系统性能增强方法 |
| WO2009125422A1 (en) * | 2008-04-11 | 2009-10-15 | Indian Institute Of Science | A sub-threshold forced plate fet sensor for sensing inertial displacements, a method and system thereof |
| CN201331348Y (zh) * | 2009-01-06 | 2009-10-21 | 山东科沐华信息技术有限公司 | 惯导组合gps车载终端 |
| CN102313553A (zh) * | 2010-07-06 | 2012-01-11 | 索尼公司 | 定位系统、通信装置、定位方法 |
| CN102521900A (zh) * | 2011-02-24 | 2012-06-27 | 中华电信股份有限公司 | 车辆里程应用整合系统及其方法 |
| CN102778686A (zh) * | 2012-08-07 | 2012-11-14 | 东南大学 | 基于移动gps/ins节点的协同车辆定位方法 |
| CN103196442A (zh) * | 2013-04-03 | 2013-07-10 | 常熟恒基科技有限公司 | 自适应车载导航的终端 |
| CN103278167A (zh) * | 2013-05-02 | 2013-09-04 | 台州赛博汽车设计有限公司 | 一种多功能惯性汽车导航仪 |
-
2013
- 2013-09-22 CN CN201310428760.8A patent/CN103471601B/zh active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1384915A (zh) * | 1999-09-15 | 2002-12-11 | 赛尔弗技术公司 | 用于跟踪目标位置的导航系统和方法 |
| CN2464571Y (zh) * | 2000-12-04 | 2001-12-12 | 菱科电子技术（中国）有限公司 | 车载导航系统 |
| CN101017098A (zh) * | 2007-02-09 | 2007-08-15 | 江苏新科数字技术有限公司 | Gps/ins组合定位导航系统的角度检测校正方法 |
| CN101183008A (zh) * | 2007-11-22 | 2008-05-21 | 杭州电子科技大学 | 一种用于地面车辆gps导航的惯性补偿方法 |
| CN201145578Y (zh) * | 2007-12-20 | 2008-11-05 | 四川川大智胜软件股份有限公司 | 嵌入式车载组合导航仪 |
| WO2009125422A1 (en) * | 2008-04-11 | 2009-10-15 | Indian Institute Of Science | A sub-threshold forced plate fet sensor for sensing inertial displacements, a method and system thereof |
| CN201331348Y (zh) * | 2009-01-06 | 2009-10-21 | 山东科沐华信息技术有限公司 | 惯导组合gps车载终端 |
| CN101476894A (zh) * | 2009-02-01 | 2009-07-08 | 哈尔滨工业大学 | 车载sins/gps组合导航系统性能增强方法 |
| CN102313553A (zh) * | 2010-07-06 | 2012-01-11 | 索尼公司 | 定位系统、通信装置、定位方法 |
| CN102521900A (zh) * | 2011-02-24 | 2012-06-27 | 中华电信股份有限公司 | 车辆里程应用整合系统及其方法 |
| CN102778686A (zh) * | 2012-08-07 | 2012-11-14 | 东南大学 | 基于移动gps/ins节点的协同车辆定位方法 |
| CN103196442A (zh) * | 2013-04-03 | 2013-07-10 | 常熟恒基科技有限公司 | 自适应车载导航的终端 |
| CN103278167A (zh) * | 2013-05-02 | 2013-09-04 | 台州赛博汽车设计有限公司 | 一种多功能惯性汽车导航仪 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110926481A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-03-27 | 华安鑫创控股（北京）股份有限公司 | 一种车辆定位导航方法及其装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103471601A (zh) | 2013-12-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103471601B (zh) | 一种车载组合导航方法及导航系统 | |
| CN105300395A (zh) | 一种导航定位方法及装置 | |
| CN103344980B (zh) | 车载导航方法、系统及车载移动导航终端 | |
| US10928205B2 (en) | In-vehicle device and vehicle | |
| CN202083396U (zh) | 车载导航系统 | |
| US20100241354A1 (en) | Verification of digital maps | |
| CN110597252B (zh) | 自动驾驶汽车融合定位控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN104217601A (zh) | 一种基于高精度定位的汽车控制提示方法及系统 | |
| US9127952B2 (en) | Estimation of vehicle location | |
| CN102680002B (zh) | 汽车用微机械陀螺零点电压的在线标定方法 | |
| CN111071304A (zh) | 一种基于卫星的列车车载测速定位系统及方法 | |
| CN104584101A (zh) | 用于补偿时间偏差的方法和系统 | |
| US20100312475A1 (en) | Turning determining method for assisting navigation and terminal device thereof | |
| CN104007459A (zh) | 一种车载组合定位装置 | |
| CN104427609A (zh) | 一种定位方法和系统 | |
| CN202229766U (zh) | 基于传感器的惯性导航系统 | |
| CN110488330B (zh) | 一种车辆定位方法、装置、车辆和计算机可读存储介质 | |
| CN111016974A (zh) | 一种基于电子地图的列车完整性监控系统及方法 | |
| CN110809233A (zh) | 基于dsrc的车辆定位方法及系统 | |
| CN104215255A (zh) | 便携式终端机及其运作方法 | |
| CN104316716A (zh) | 一种用gps速度信息改进车载速度表的方法 | |
| CN109212574A (zh) | 手机与车机互联定位系统、方法、导航系统及汽车 | |
| CN111619553A (zh) | 工程车辆和工程车辆的泊车控制方法 | |
| US9784841B2 (en) | Method of determining the own-vehicle position of a motor vehicle | |
| CN216433011U (zh) | 一种车载高精度融合定位终端 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C53 | Correction of patent of invention or patent application | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: Two road 523808 in Guangdong province Dongguan City Songshan Lake high tech Industrial Development Zone headquarters No. 17 room A410-A411 Applicant after: TECHTOTOP MICROELECTRONICS Co.,Ltd. Address before: Two road 523808 in Guangdong province Dongguan City Songshan Lake high tech Industrial Development Zone headquarters No. 17 room A410-A411 Applicant before: TECHTOTOP MICROELECTRICS Co.,Ltd. DONGGUAN CITY |
|
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: APPLICANT; FROM: DONGGUAN TECHTOP MICROELECTRONICS CO., LTD. TO: TAIDOU MICROELECTRONICS TECHNOLOGY CO., LTD. |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Xie Shengli Inventor after: Yi Qingming Inventor after: Zhou Guoxu Inventor after: Hou Jiehu Inventor after: Liu Biao Inventor before: Hou Jiehu Inventor before: Liu Biao |
|
| CP02 | Change in the address of a patent holder | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder |
Address after: 510530 Room 301 and 401, Building 42, Dongzhong Road, East District, Guangzhou Economic and Technological Development Zone, Guangdong Province Patentee after: TECHTOTOP MICROELECTRONICS Co.,Ltd. Address before: Two road 523808 in Guangdong province Dongguan City Songshan Lake high tech Industrial Development Zone headquarters No. 17 room A410-A411 Patentee before: TECHTOTOP MICROELECTRONICS Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240222 Address after: 510000, Room 301 and 401, Building 2, No. 42 Dongzhong Road, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province (Guangzhou Economic and Technological Development Zone) Patentee after: GUANGZHOU LEADING ELECTRONIC TECHNOLOGY CO.,LTD. Country or region after: China Address before: 510530 rooms 301 and 401, building 2, No. 42, Dongzhong Road, East District, Guangzhou Economic and Technological Development Zone, Guangdong Province Patentee before: TECHTOTOP MICROELECTRONICS Co.,Ltd. Country or region before: China |